JPH08164349A - 自動車塗装システム - Google Patents
自動車塗装システムInfo
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- JPH08164349A JPH08164349A JP33247394A JP33247394A JPH08164349A JP H08164349 A JPH08164349 A JP H08164349A JP 33247394 A JP33247394 A JP 33247394A JP 33247394 A JP33247394 A JP 33247394A JP H08164349 A JPH08164349 A JP H08164349A
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- JP
- Japan
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- door
- coating
- doors
- vehicle body
- door opening
- Prior art date
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- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
- B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
- B05B13/0447—Installation or apparatus for applying liquid or other fluent material to conveyed separate articles
- B05B13/0452—Installation or apparatus for applying liquid or other fluent material to conveyed separate articles the conveyed articles being vehicle bodies
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ドア開閉装置５と前部および後部ドア塗装ロ
ボット６・８との干渉を抑制しながら塗装ブースの容積
を減少させる。 【構成】 ４ドアタイプの車体１の前部および後部のド
ア２・３のガラス溝にピン部材２４をそれぞれ挿入し、
これらピン部材２４を水平移動させることにより全ドア
２・３を開いてドア内板部を塗装するものである。塗料
を噴射する塗装ノズル１２を先端部に備え、塗装ノズル
１２をドア２・３の内面側の任意の位置に移動させなが
らドア内板部に塗料を吹き付けて塗装する前部および後
部ドア塗装ロボット６・８と、ピン部材２４を昇降可能
に支持し、ドア２・３に沿うように立設された昇降部材
２２を備え、昇降部材２２をドア２・３の下部位置で支
持して水平移動させるドア開閉機構とを各ドア２・３に
対応して有している。
ボット６・８との干渉を抑制しながら塗装ブースの容積
を減少させる。 【構成】 ４ドアタイプの車体１の前部および後部のド
ア２・３のガラス溝にピン部材２４をそれぞれ挿入し、
これらピン部材２４を水平移動させることにより全ドア
２・３を開いてドア内板部を塗装するものである。塗料
を噴射する塗装ノズル１２を先端部に備え、塗装ノズル
１２をドア２・３の内面側の任意の位置に移動させなが
らドア内板部に塗料を吹き付けて塗装する前部および後
部ドア塗装ロボット６・８と、ピン部材２４を昇降可能
に支持し、ドア２・３に沿うように立設された昇降部材
２２を備え、昇降部材２２をドア２・３の下部位置で支
持して水平移動させるドア開閉機構とを各ドア２・３に
対応して有している。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、４ドアタイプの車体の
前部および後部のドアを開いてドア内板部を塗装する自
動車塗装システムに関するものである。
前部および後部のドアを開いてドア内板部を塗装する自
動車塗装システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】自動車の製造ラインにおいては、ドアを
開いてドア内板部に対しても塗装が施されるようになっ
ており、ドアの開閉およびドア内板部の塗装は、通常、
ドア開閉装置および塗装ロボットによりそれぞれ独立し
て行われるようになっている。
開いてドア内板部に対しても塗装が施されるようになっ
ており、ドアの開閉およびドア内板部の塗装は、通常、
ドア開閉装置および塗装ロボットによりそれぞれ独立し
て行われるようになっている。
【０００３】上記のドア塗装装置は、特開昭６２−７９
８８２号公報および特開平０４−１０８５５３号公報に
開示されているように、塗装範囲の略中心位置となるド
アのガラス溝にドアの外側からピン部材を挿入し、この
ピン部材を水平方向に移動させることによりドアを開閉
するようになっている。
８８２号公報および特開平０４−１０８５５３号公報に
開示されているように、塗装範囲の略中心位置となるド
アのガラス溝にドアの外側からピン部材を挿入し、この
ピン部材を水平方向に移動させることによりドアを開閉
するようになっている。
【０００４】従って、従来、４ドアタイプの自動車に対
して塗装する場合には、前部ドア用の塗装ロボットの動
作が後部ドア用のドア開閉装置に干渉されないように、
一方の前部ドア側と他方の後部ドア側とを塗装する第１
塗装ステーションと、他方の前部ドア側と一方の後部ド
ア側とを塗装する第２塗装ステーションとに区分けし、
各ステーションにそれぞれの塗装に対応するドア開閉装
置および塗装ロボットを十分に離反させて配置した自動
車塗装システムが採用されるようになっている（特開平
０５−３１４１４号公報）。
して塗装する場合には、前部ドア用の塗装ロボットの動
作が後部ドア用のドア開閉装置に干渉されないように、
一方の前部ドア側と他方の後部ドア側とを塗装する第１
塗装ステーションと、他方の前部ドア側と一方の後部ド
ア側とを塗装する第２塗装ステーションとに区分けし、
各ステーションにそれぞれの塗装に対応するドア開閉装
置および塗装ロボットを十分に離反させて配置した自動
車塗装システムが採用されるようになっている（特開平
０５−３１４１４号公報）。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の自動車塗装システムでは、２つに区分けされた塗装
ステーションにおいて塗装を施すようになっているた
め、塗装ブース長が増大し、結果として塗装ブースの容
積の増大が設備費および空調等の操業費の増大を招来す
るという問題がある。
来の自動車塗装システムでは、２つに区分けされた塗装
ステーションにおいて塗装を施すようになっているた
め、塗装ブース長が増大し、結果として塗装ブースの容
積の増大が設備費および空調等の操業費の増大を招来す
るという問題がある。
【０００６】従って、本発明においては、ドア開閉装置
と塗装ロボットとの干渉を抑制しながら塗装ブースの容
積を減少させることができる自動車塗装システムを提供
することを目的としている。
と塗装ロボットとの干渉を抑制しながら塗装ブースの容
積を減少させることができる自動車塗装システムを提供
することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、上記
目的を解決するために、４ドアタイプの車体の前部およ
び後部のドアのガラス溝にピン部材をそれぞれ挿入し、
これらピン部材を水平移動させることにより全ドアを開
いてドア内板部を塗装するものであって、塗料を噴射す
る塗装ノズルを先端部に備え、該塗装ノズルを上記ドア
の内面側の任意の位置に移動させながらドア内板部に塗
料を吹き付けて塗装するドア塗装手段と、上記ピン部材
を昇降可能に支持し、上記ドアに沿うように立設された
昇降部材を備え、該昇降部材をドアの下部位置で支持し
て水平移動させるドア開閉手段とを各ドアに対応して有
していることを特徴としている。
目的を解決するために、４ドアタイプの車体の前部およ
び後部のドアのガラス溝にピン部材をそれぞれ挿入し、
これらピン部材を水平移動させることにより全ドアを開
いてドア内板部を塗装するものであって、塗料を噴射す
る塗装ノズルを先端部に備え、該塗装ノズルを上記ドア
の内面側の任意の位置に移動させながらドア内板部に塗
料を吹き付けて塗装するドア塗装手段と、上記ピン部材
を昇降可能に支持し、上記ドアに沿うように立設された
昇降部材を備え、該昇降部材をドアの下部位置で支持し
て水平移動させるドア開閉手段とを各ドアに対応して有
していることを特徴としている。
【０００８】また、請求項２の自動車塗装システムは、
４ドアタイプの車体を搬送しながら、該車体の前部およ
び後部のドアのガラス溝にピン部材をそれぞれ挿入し、
これらピン部材を水平移動させることにより全ドアを開
いてドア内板部を塗装するものであって、塗料を噴射す
る塗装ノズルを先端部に備え、該塗装ノズルを上記ドア
の内面側の任意の位置に移動させながらドア内板部に塗
料を吹き付けて塗装するドア塗装手段と、上記ピン部材
を昇降可能に支持し、上記ドアに沿うように立設された
昇降部材を備え、該昇降部材をドアの下部位置で支持し
て水平移動させるドア開閉手段とを各ドアに対応して有
し、上記車体の左側および右側のドアに対応するドア塗
装手段およびドア開閉手段は、搬送される車体の左右方
向に配設され、塗装時に車体の搬送速度に追従して走行
可能な一対の搬送手段にそれぞれ設けられていることを
特徴としている。
４ドアタイプの車体を搬送しながら、該車体の前部およ
び後部のドアのガラス溝にピン部材をそれぞれ挿入し、
これらピン部材を水平移動させることにより全ドアを開
いてドア内板部を塗装するものであって、塗料を噴射す
る塗装ノズルを先端部に備え、該塗装ノズルを上記ドア
の内面側の任意の位置に移動させながらドア内板部に塗
料を吹き付けて塗装するドア塗装手段と、上記ピン部材
を昇降可能に支持し、上記ドアに沿うように立設された
昇降部材を備え、該昇降部材をドアの下部位置で支持し
て水平移動させるドア開閉手段とを各ドアに対応して有
し、上記車体の左側および右側のドアに対応するドア塗
装手段およびドア開閉手段は、搬送される車体の左右方
向に配設され、塗装時に車体の搬送速度に追従して走行
可能な一対の搬送手段にそれぞれ設けられていることを
特徴としている。
【０００９】また、請求項３の自動車塗装システムは、
請求項２の上記搬送手段の下方に、該搬送手段の走行に
使用される電力を供給するケーブルベアが敷設されてい
ることを特徴としている。
請求項２の上記搬送手段の下方に、該搬送手段の走行に
使用される電力を供給するケーブルベアが敷設されてい
ることを特徴としている。
【００１０】また、請求項４の自動車塗装システムは、
請求項１または２の上記ドア塗装手段が、ベース部材に
上下方向に設けられた第１軸目を旋回軸として複数の自
由度を有しており、上記第１軸目の旋回軸の上方が車体
側となるように傾斜されていることを特徴としている。
請求項１または２の上記ドア塗装手段が、ベース部材に
上下方向に設けられた第１軸目を旋回軸として複数の自
由度を有しており、上記第１軸目の旋回軸の上方が車体
側となるように傾斜されていることを特徴としている。
【００１１】また、請求項５の自動車塗装システムは、
請求項１または２の上記ドア開閉手段が上記ドア塗装手
段よりも車体の前部側に配置されていることを特徴とし
ている。
請求項１または２の上記ドア開閉手段が上記ドア塗装手
段よりも車体の前部側に配置されていることを特徴とし
ている。
【００１２】また、請求項６の自動車塗装システムは、
請求項１または２の上記ドア開閉手段が、上記ドア塗装
手段よりも下方の空間部に位置するように、ドア塗装手
段の設置位置と同一平面上から垂下された柱状部材の下
端部に設けられていることを特徴としている。
請求項１または２の上記ドア開閉手段が、上記ドア塗装
手段よりも下方の空間部に位置するように、ドア塗装手
段の設置位置と同一平面上から垂下された柱状部材の下
端部に設けられていることを特徴としている。
【００１３】また、請求項７の自動車塗装システムは、
請求項１または２の上記ドア開閉手段が、上記昇降部材
を支持する第２アームと、該第２アームを支持する第１
アームとをそれぞれ回動させることにより上記昇降部材
を水平移動させるようになっており、後部のドアに対応
する上記ドア開閉手段は、該ドアを開状態としたとき
に、上記第２アームが該ドアに対して平行とされ、上記
第１アームが車体に対して平行とされることを特徴とし
ている。
請求項１または２の上記ドア開閉手段が、上記昇降部材
を支持する第２アームと、該第２アームを支持する第１
アームとをそれぞれ回動させることにより上記昇降部材
を水平移動させるようになっており、後部のドアに対応
する上記ドア開閉手段は、該ドアを開状態としたとき
に、上記第２アームが該ドアに対して平行とされ、上記
第１アームが車体に対して平行とされることを特徴とし
ている。
【００１４】
【作用】請求項１または２の構成によれば、ドア開閉手
段がドアの下部位置において水平方向に支持されながら
ドアに沿って立ち上げられた昇降部材によって、ピン部
材をドアのガラス溝に挿入して開閉するようになってい
ることから、ドア開閉手段の動作範囲がドア塗装手段の
動作範囲の下部において重複するだけになっている。従
って、単一の塗装ブースであっても、ドア開閉手段とド
ア塗装手段との干渉を抑制した状態で全ドアを同時に開
いて塗装することができるため、塗装ブース長を短縮化
して塗装ブースの容積を減少させることが可能になって
いる。
段がドアの下部位置において水平方向に支持されながら
ドアに沿って立ち上げられた昇降部材によって、ピン部
材をドアのガラス溝に挿入して開閉するようになってい
ることから、ドア開閉手段の動作範囲がドア塗装手段の
動作範囲の下部において重複するだけになっている。従
って、単一の塗装ブースであっても、ドア開閉手段とド
ア塗装手段との干渉を抑制した状態で全ドアを同時に開
いて塗装することができるため、塗装ブース長を短縮化
して塗装ブースの容積を減少させることが可能になって
いる。
【００１５】また、請求項３の構成によれば、搬送手段
の下方にケーブルベアを敷設することによって、塗装ブ
ース幅を短縮化させて塗装ブースの容積をさらに減少さ
せることが可能になっている。また、請求項４の構成に
よれば、ドア塗装手段の通常の姿勢を車体側に傾斜させ
ることによって、塗装ブース幅を短縮化させて塗装ブー
スの容積をさらに減少させることが可能になっている。
の下方にケーブルベアを敷設することによって、塗装ブ
ース幅を短縮化させて塗装ブースの容積をさらに減少さ
せることが可能になっている。また、請求項４の構成に
よれば、ドア塗装手段の通常の姿勢を車体側に傾斜させ
ることによって、塗装ブース幅を短縮化させて塗装ブー
スの容積をさらに減少させることが可能になっている。
【００１６】また、請求項５の構成によれば、後部のド
アに対応するドア開閉手段とドア塗装手段との動作範囲
のみが重複することになるため、小さな容積の塗装ブー
スであっても、ドア開閉手段とドア塗装手段との干渉を
十分に抑制することが可能になっている。また、請求項
６の構成によれば、ドア開閉手段がドア塗装手段よりも
下方の空間部に位置されることによって、ドア開閉手段
とドア塗装手段との動作範囲の重複がさらに低減される
ため、小さな容積の塗装ブースであっても、ドア開閉手
段とドア塗装手段との干渉を十分に抑制することが可能
になっている。
アに対応するドア開閉手段とドア塗装手段との動作範囲
のみが重複することになるため、小さな容積の塗装ブー
スであっても、ドア開閉手段とドア塗装手段との干渉を
十分に抑制することが可能になっている。また、請求項
６の構成によれば、ドア開閉手段がドア塗装手段よりも
下方の空間部に位置されることによって、ドア開閉手段
とドア塗装手段との動作範囲の重複がさらに低減される
ため、小さな容積の塗装ブースであっても、ドア開閉手
段とドア塗装手段との干渉を十分に抑制することが可能
になっている。
【００１７】また、請求項７の構成によれば、ドア開閉
手段の第１アームおよび第２アームがドア塗装手段との
動作範囲を最も広くする形態となるため、ドア開閉手段
によるドア塗装手段の干渉が一層低減されたものとな
り、結果として小さな容積の塗装ブースであっても、ド
ア開閉手段とドア塗装手段との干渉を十分に抑制するこ
とが可能になっている。
手段の第１アームおよび第２アームがドア塗装手段との
動作範囲を最も広くする形態となるため、ドア開閉手段
によるドア塗装手段の干渉が一層低減されたものとな
り、結果として小さな容積の塗装ブースであっても、ド
ア開閉手段とドア塗装手段との干渉を十分に抑制するこ
とが可能になっている。
【００１８】
【実施例】本発明の一実施例を図１ないし図５を用いて
説明する。本実施例に係る自動車塗装システムは、図１
に示すように、溝条部１５と溝条部１５の両側壁１５ａ
・１５ａの上部に形成された支持収容部１６・１６とを
有する塗装ブース内に設けられている。溝条部１５の中
心部には、一対の第１搬送レール１８・１８が敷設され
ており、第１搬送レール１８・１８には、車体１を支持
する第１搬送台車４が矢符方向に走行可能に設けられて
いる。
説明する。本実施例に係る自動車塗装システムは、図１
に示すように、溝条部１５と溝条部１５の両側壁１５ａ
・１５ａの上部に形成された支持収容部１６・１６とを
有する塗装ブース内に設けられている。溝条部１５の中
心部には、一対の第１搬送レール１８・１８が敷設され
ており、第１搬送レール１８・１８には、車体１を支持
する第１搬送台車４が矢符方向に走行可能に設けられて
いる。
【００１９】一方、溝条部１５の両側に配置された各支
持収容部１６には、第１搬送レール１８・１８に対して
平行に一対の第２搬送レール１４・１４が敷設されてお
り、第２搬送レール１４・１４には、第１搬送台車４の
搬送速度に追従して走行可能な第２搬送台車１３が進退
移動可能に設けられている。また、これらの第２搬送レ
ール１４・１４間には、第２搬送台車１３の走行に使用
される電力を供給するケーブルベア２６が敷設されてお
り、ケーブルベア２６は、第２搬送台車１３の下方に位
置することによって、塗装ブース幅を短縮化させるよう
になっている。尚、車体１を塗装ブース内の所定位置に
停止させて塗装を施すのであれば、上記の第２搬送レー
ル１４・１４等は不要である。
持収容部１６には、第１搬送レール１８・１８に対して
平行に一対の第２搬送レール１４・１４が敷設されてお
り、第２搬送レール１４・１４には、第１搬送台車４の
搬送速度に追従して走行可能な第２搬送台車１３が進退
移動可能に設けられている。また、これらの第２搬送レ
ール１４・１４間には、第２搬送台車１３の走行に使用
される電力を供給するケーブルベア２６が敷設されてお
り、ケーブルベア２６は、第２搬送台車１３の下方に位
置することによって、塗装ブース幅を短縮化させるよう
になっている。尚、車体１を塗装ブース内の所定位置に
停止させて塗装を施すのであれば、上記の第２搬送レー
ル１４・１４等は不要である。
【００２０】上記の第２搬送台車１３には、図２に示す
ように、車体１の前部ドア２および後部ドア３を開閉す
るドア開閉装置５と、前部ドア２の内側を塗装する前部
ドア塗装ロボット６と、後部ドア３の内側を塗装する後
部ドア塗装ロボット８とが車体１の前部側（塗装時の搬
送方向の下流側）からこの順に設けられている。尚、上
記の前部ドア塗装ロボット６および後部ドア塗装ロボッ
ト８からなる２組のロボットは、作業時間に余裕がある
ときは１組であっても良い。
ように、車体１の前部ドア２および後部ドア３を開閉す
るドア開閉装置５と、前部ドア２の内側を塗装する前部
ドア塗装ロボット６と、後部ドア３の内側を塗装する後
部ドア塗装ロボット８とが車体１の前部側（塗装時の搬
送方向の下流側）からこの順に設けられている。尚、上
記の前部ドア塗装ロボット６および後部ドア塗装ロボッ
ト８からなる２組のロボットは、作業時間に余裕がある
ときは１組であっても良い。
【００２１】上記の前部ドア塗装ロボット６および後部
ドア塗装ロボット８は、図１に示すように、ベース部材
７に上下方向に設けられた第１軸目を旋回軸として複数
の自由度を有するように、ベース部材７に旋回部材９を
旋回可能に設け、旋回部材９に第１アーム１０と第２ア
ーム１１とをこの順に回動および旋回可能に設けた構成
にされている。そして、第２アーム１１の自由端には、
塗料を噴射する塗装ノズル１２が設けられており、塗装
ノズル１２は、図３に示すように、実線で囲まれた動作
範囲Ａの任意の位置に移動されるようになっている。
ドア塗装ロボット８は、図１に示すように、ベース部材
７に上下方向に設けられた第１軸目を旋回軸として複数
の自由度を有するように、ベース部材７に旋回部材９を
旋回可能に設け、旋回部材９に第１アーム１０と第２ア
ーム１１とをこの順に回動および旋回可能に設けた構成
にされている。そして、第２アーム１１の自由端には、
塗料を噴射する塗装ノズル１２が設けられており、塗装
ノズル１２は、図３に示すように、実線で囲まれた動作
範囲Ａの任意の位置に移動されるようになっている。
【００２２】また、ベース部材７の第１軸目の旋回軸
は、上方が車体１側となるように傾斜されている。これ
により、前部および後部ドア塗装ロボット６・８は、通
常の姿勢が車体１側に傾斜した状態となっており、ベー
ス部材７と車体１との間隔を狭めて塗装ブース幅を短縮
化させるようになっている。
は、上方が車体１側となるように傾斜されている。これ
により、前部および後部ドア塗装ロボット６・８は、通
常の姿勢が車体１側に傾斜した状態となっており、ベー
ス部材７と車体１との間隔を狭めて塗装ブース幅を短縮
化させるようになっている。
【００２３】一方、ドア開閉装置５は、図４（ａ）・
（ｂ）および図５に示すように、上端部が第２搬送台車
１３の上面に固設され、第２搬送台車１３の側面および
溝条部１５の側壁１５ａに沿って溝条部１５の底面近傍
まで立ち下げられた柱状部材１９を有している。柱状部
材１９の下端部には、前部ドア２および後部ドア３に対
して開閉動作を行う一対のスカラー型ロボットからなる
ドア開閉機構２７・２７が設けられており、これらのド
ア開閉機構２７・２７は、前部および後部ドア塗装ロボ
ット６・８よりも下方の空間部に位置されることによっ
て、ドア開閉機構２７の動作範囲と前部および後部ドア
塗装ロボット６・８の動作範囲Ａとの重複部分が最小限
となるように設定されている。
（ｂ）および図５に示すように、上端部が第２搬送台車
１３の上面に固設され、第２搬送台車１３の側面および
溝条部１５の側壁１５ａに沿って溝条部１５の底面近傍
まで立ち下げられた柱状部材１９を有している。柱状部
材１９の下端部には、前部ドア２および後部ドア３に対
して開閉動作を行う一対のスカラー型ロボットからなる
ドア開閉機構２７・２７が設けられており、これらのド
ア開閉機構２７・２７は、前部および後部ドア塗装ロボ
ット６・８よりも下方の空間部に位置されることによっ
て、ドア開閉機構２７の動作範囲と前部および後部ドア
塗装ロボット６・８の動作範囲Ａとの重複部分が最小限
となるように設定されている。
【００２４】上記の各ドア開閉機構２７は、柱状部材１
９の下端部に回動可能に設けられた第１アーム２０と、
第１アーム２０の自由端に回動可能に設けられた第２ア
ーム２１とを有している。第１アーム２０および第２ア
ーム２１の回動方向は、これらのアーム２０・２１が車
体１の下部位置において水平移動するように水平方向に
設定されており、ドア開閉機構２７の動作範囲と前部お
よび後部ドア塗装ロボット６・８の動作範囲Ａとの重複
部分が最小限となるように設定されている。
９の下端部に回動可能に設けられた第１アーム２０と、
第１アーム２０の自由端に回動可能に設けられた第２ア
ーム２１とを有している。第１アーム２０および第２ア
ーム２１の回動方向は、これらのアーム２０・２１が車
体１の下部位置において水平移動するように水平方向に
設定されており、ドア開閉機構２７の動作範囲と前部お
よび後部ドア塗装ロボット６・８の動作範囲Ａとの重複
部分が最小限となるように設定されている。
【００２５】上記の第２アーム２１の自由端には、ドア
壁面に沿うように立設された昇降部材２２が設けられて
いる。昇降部材２２には、ロッド部材２３が昇降可能に
備えられており、ロッド部材２３の上端部には、ピン部
材２４が回動可能に設けられている。また、昇降部材２
２には、車体１のドア位置を検出する位置決めセンサ２
５が設けられており、ドア開閉機構２７は、位置決めセ
ンサ２５がドア位置を検出するまで第１アーム２０およ
び第２アーム２１により昇降部材２２を水平移動させた
後、ピン部材２４をガラス溝に挿入させ、昇降部材２２
を逆方向に水平移動させることによって、前部または後
部ドア２・３を開閉させるようになっている。
壁面に沿うように立設された昇降部材２２が設けられて
いる。昇降部材２２には、ロッド部材２３が昇降可能に
備えられており、ロッド部材２３の上端部には、ピン部
材２４が回動可能に設けられている。また、昇降部材２
２には、車体１のドア位置を検出する位置決めセンサ２
５が設けられており、ドア開閉機構２７は、位置決めセ
ンサ２５がドア位置を検出するまで第１アーム２０およ
び第２アーム２１により昇降部材２２を水平移動させた
後、ピン部材２４をガラス溝に挿入させ、昇降部材２２
を逆方向に水平移動させることによって、前部または後
部ドア２・３を開閉させるようになっている。
【００２６】上記の構成において、自動車塗装システム
の動作について説明する。先ず、図１に示すように、第
２搬送台車１３が塗装ブースの塗装開始位置となる車体
１の搬送方向の上流位置に移動されて待機状態にされる
ことになる。そして、第１搬送台車４により車体１が塗
装ブース内に搬入され、所定位置に到達すると、車体１
の両側に位置する第２搬送台車１３・１３が走行を開始
し、車体１と第２搬送台車１３・１３とが所定の位置関
係を維持するように、第２搬送台車１３・１３が第１搬
送台車４に追従して走行することになる。
の動作について説明する。先ず、図１に示すように、第
２搬送台車１３が塗装ブースの塗装開始位置となる車体
１の搬送方向の上流位置に移動されて待機状態にされる
ことになる。そして、第１搬送台車４により車体１が塗
装ブース内に搬入され、所定位置に到達すると、車体１
の両側に位置する第２搬送台車１３・１３が走行を開始
し、車体１と第２搬送台車１３・１３とが所定の位置関
係を維持するように、第２搬送台車１３・１３が第１搬
送台車４に追従して走行することになる。
【００２７】次に、各第２搬送台車１３に設けられたド
ア開閉装置５が作動され、柱状部材１９を中心として左
右対称に設けられた第１アーム２０・２０および第２ア
ーム２１・２１が位置決めセンサ２５・２５により前部
ドア２および後部ドア３のドア位置が検出されるまで水
平方向に回動され、昇降部材２２が水平移動されること
になる。この後、昇降部材２２・２２のロッド部材２３
・２３が昇降され、ロッド部材２３・２３の上端部に設
けられたピン部材２４・２４が前部ドア２および後部ド
ア３のガラス溝に挿入された後、第１アーム２０・２０
および第２アーム２１・２１により昇降部材２２が逆方
向に水平移動されることによって、前部ドア２および後
部ドア３が開かれることになる。
ア開閉装置５が作動され、柱状部材１９を中心として左
右対称に設けられた第１アーム２０・２０および第２ア
ーム２１・２１が位置決めセンサ２５・２５により前部
ドア２および後部ドア３のドア位置が検出されるまで水
平方向に回動され、昇降部材２２が水平移動されること
になる。この後、昇降部材２２・２２のロッド部材２３
・２３が昇降され、ロッド部材２３・２３の上端部に設
けられたピン部材２４・２４が前部ドア２および後部ド
ア３のガラス溝に挿入された後、第１アーム２０・２０
および第２アーム２１・２１により昇降部材２２が逆方
向に水平移動されることによって、前部ドア２および後
部ドア３が開かれることになる。
【００２８】上記の第１アーム２０・２０および第２ア
ーム２１・２１は、図２に示すように、前部ドア２およ
び後部ドア３が所定の角度で開かれるまで回動されるこ
とになり、後部ドア３を開く第１アーム２０および第２
アーム２１は、第１アーム２０が車体１に対して平行と
なるように回動され、第２アーム２１が後部ドア３に対
して平行となるように回動されることになる。この後、
前部ドア塗装ロボット６および後部ドア塗装ロボット８
が作動され、前部ドア２および後部ドア３のドア内板部
への塗装作業が開始されることになる。
ーム２１・２１は、図２に示すように、前部ドア２およ
び後部ドア３が所定の角度で開かれるまで回動されるこ
とになり、後部ドア３を開く第１アーム２０および第２
アーム２１は、第１アーム２０が車体１に対して平行と
なるように回動され、第２アーム２１が後部ドア３に対
して平行となるように回動されることになる。この後、
前部ドア塗装ロボット６および後部ドア塗装ロボット８
が作動され、前部ドア２および後部ドア３のドア内板部
への塗装作業が開始されることになる。
【００２９】上記の塗装作業の開始によって、前部およ
び後部ドア塗装ロボット６・８が前部および後部ドア２
・３の内側に塗料を吹き付けることになる。この際、図
３に示すように、第１アーム２０・２０、第２アーム２
１・２１、および昇降部材２２・２２等のドア開閉機構
２７は、ドア枠の上端から下端の間におけるドア外側面
に位置している。従って、塗料は、ドア開閉機構２７が
前部ドア２および後部ドア３を介して反対側に位置した
状態となっているため、ドア開閉機構２７に殆ど付着す
ることがない。
び後部ドア塗装ロボット６・８が前部および後部ドア２
・３の内側に塗料を吹き付けることになる。この際、図
３に示すように、第１アーム２０・２０、第２アーム２
１・２１、および昇降部材２２・２２等のドア開閉機構
２７は、ドア枠の上端から下端の間におけるドア外側面
に位置している。従って、塗料は、ドア開閉機構２７が
前部ドア２および後部ドア３を介して反対側に位置した
状態となっているため、ドア開閉機構２７に殆ど付着す
ることがない。
【００３０】また、ドア開閉機構２７は、前部ドア塗装
ロボット６および後部ドア塗装ロボット８が設置された
第２搬送台車１３の同一平面上から柱状部材１９により
立ち下げた位置に設置されており、第１アーム２０およ
び第２アーム２１を介して前部および後部ドア２・３の
下部側から昇降部材２２によりピン部材２４をガラス溝
に挿入させるようになっている。従って、ドア開閉機構
２７の動作範囲が前部および後部ドア塗装ロボット６・
８の動作範囲Ａに僅かに重複するだけとなっていること
から、図２に示すように、前部ドア塗装ロボット６が後
部ドア３用のドア開閉機構２７の上方に位置していて
も、前部ドア塗装ロボット６は、ドア開閉装置５に殆ど
干渉されることなく塗装作業を実施することが可能にな
っている。
ロボット６および後部ドア塗装ロボット８が設置された
第２搬送台車１３の同一平面上から柱状部材１９により
立ち下げた位置に設置されており、第１アーム２０およ
び第２アーム２１を介して前部および後部ドア２・３の
下部側から昇降部材２２によりピン部材２４をガラス溝
に挿入させるようになっている。従って、ドア開閉機構
２７の動作範囲が前部および後部ドア塗装ロボット６・
８の動作範囲Ａに僅かに重複するだけとなっていること
から、図２に示すように、前部ドア塗装ロボット６が後
部ドア３用のドア開閉機構２７の上方に位置していて
も、前部ドア塗装ロボット６は、ドア開閉装置５に殆ど
干渉されることなく塗装作業を実施することが可能にな
っている。
【００３１】さらに、後部ドア３を開くドア開閉機構２
７の第１アーム２０が車体１に対して平行とされ、第２
アーム２１が後部ドア３に対して平行とされているた
め、前部ドア塗装ロボット６の塗装時の作業空間が一層
拡大したものになっている。これにより、前部ドア塗装
ロボット６における塗装作業時のドア開閉装置５による
干渉が一層低減されたものになっている。
７の第１アーム２０が車体１に対して平行とされ、第２
アーム２１が後部ドア３に対して平行とされているた
め、前部ドア塗装ロボット６の塗装時の作業空間が一層
拡大したものになっている。これにより、前部ドア塗装
ロボット６における塗装作業時のドア開閉装置５による
干渉が一層低減されたものになっている。
【００３２】この後、前部および後部ドア塗装ロボット
６・８による塗装作業が完了すると、これらのドア塗装
ロボット６・８が退避され、前部ドア２および後部ドア
３がドア開閉装置５により閉められることになる。そし
て、車体１が次工程に搬送される一方、第２搬送台車１
３・１３が逆方向に走行されて塗装ブースの塗装開始位
置に復帰されることになる。
６・８による塗装作業が完了すると、これらのドア塗装
ロボット６・８が退避され、前部ドア２および後部ドア
３がドア開閉装置５により閉められることになる。そし
て、車体１が次工程に搬送される一方、第２搬送台車１
３・１３が逆方向に走行されて塗装ブースの塗装開始位
置に復帰されることになる。
【００３３】このように、本実施例の自動車塗装システ
ムは、図１に示すように、４ドアタイプの車体１の前部
および後部ドア２・３のガラス溝にピン部材２４をそれ
ぞれ挿入し、これらピン部材２４を水平移動させること
により全ドア２・３を開いてドア内板部を塗装するよう
になっており、塗料を噴射する塗装ノズル１２を先端部
に備え、該塗装ノズル１２を上記ドア２・３の内面側の
任意の位置に移動させながらドア内板部に塗料を吹き付
けて塗装するドア塗装手段（前部および後部ドア塗装ロ
ボット６・８）と、上記ピン部材２４を昇降可能に支持
し、上記ドア２・３に沿うように立設された昇降部材２
２を備え、該昇降部材２２をドア２・３の下部位置で支
持して水平移動させるドア開閉手段（ドア開閉機構２
７）とを各ドア２・３に対応して有していることを第１
の特徴としている。
ムは、図１に示すように、４ドアタイプの車体１の前部
および後部ドア２・３のガラス溝にピン部材２４をそれ
ぞれ挿入し、これらピン部材２４を水平移動させること
により全ドア２・３を開いてドア内板部を塗装するよう
になっており、塗料を噴射する塗装ノズル１２を先端部
に備え、該塗装ノズル１２を上記ドア２・３の内面側の
任意の位置に移動させながらドア内板部に塗料を吹き付
けて塗装するドア塗装手段（前部および後部ドア塗装ロ
ボット６・８）と、上記ピン部材２４を昇降可能に支持
し、上記ドア２・３に沿うように立設された昇降部材２
２を備え、該昇降部材２２をドア２・３の下部位置で支
持して水平移動させるドア開閉手段（ドア開閉機構２
７）とを各ドア２・３に対応して有していることを第１
の特徴としている。
【００３４】また、本実施例の自動車塗装システムは、
４ドアタイプの車体１を搬送しながら、ドア内板部を塗
装するものであり、搬送される車体１の左右方向に配設
され、塗装時に車体１の搬送速度に追従して走行可能な
一対の搬送手段（第２搬送台車１３）に、車体１の左側
および右側のドア２・３に対応するドア塗装手段および
ドア開閉手段をそれぞれ設けたことを第２の特徴として
いる。
４ドアタイプの車体１を搬送しながら、ドア内板部を塗
装するものであり、搬送される車体１の左右方向に配設
され、塗装時に車体１の搬送速度に追従して走行可能な
一対の搬送手段（第２搬送台車１３）に、車体１の左側
および右側のドア２・３に対応するドア塗装手段および
ドア開閉手段をそれぞれ設けたことを第２の特徴として
いる。
【００３５】これにより、ドア開閉手段は、ドア２・３
の下部位置において水平方向に支持されながらドア２・
３に沿って立ち上げられた昇降部材２２によって、ピン
部材２４をドア２・３のガラス溝に挿入して開閉するよ
うになっていることから、ドア開閉手段の動作範囲は、
ドア塗装手段の動作範囲の下部において重複するだけに
なっている。従って、単一の塗装ブースであっても、ド
ア開閉手段とドア塗装手段との干渉を抑制した状態で全
ドアを同時に開いて塗装することができるため、塗装ブ
ース長を短縮化して塗装ブースの容積を減少させること
が可能になっている。
の下部位置において水平方向に支持されながらドア２・
３に沿って立ち上げられた昇降部材２２によって、ピン
部材２４をドア２・３のガラス溝に挿入して開閉するよ
うになっていることから、ドア開閉手段の動作範囲は、
ドア塗装手段の動作範囲の下部において重複するだけに
なっている。従って、単一の塗装ブースであっても、ド
ア開閉手段とドア塗装手段との干渉を抑制した状態で全
ドアを同時に開いて塗装することができるため、塗装ブ
ース長を短縮化して塗装ブースの容積を減少させること
が可能になっている。
【００３６】また、本実施例の自動車塗装システムは、
搬送手段（第２搬送台車１３）の下方に、該搬送手段の
走行に使用される電力を供給するケーブルベア２６を敷
設することを第３の特徴とすることによって、塗装ブー
ス幅を短縮化させて塗装ブースの容積を減少させること
が可能になっている。
搬送手段（第２搬送台車１３）の下方に、該搬送手段の
走行に使用される電力を供給するケーブルベア２６を敷
設することを第３の特徴とすることによって、塗装ブー
ス幅を短縮化させて塗装ブースの容積を減少させること
が可能になっている。
【００３７】また、本実施例の自動車塗装システムは、
ドア塗装手段がベース部材７に上下方向に設けられた第
１軸目を旋回軸として複数の自由度を有しており、上記
第１軸目の旋回軸の上方が車体１側となるように傾斜さ
れていることを第４の特徴としている。これにより、ド
ア塗装手段の通常の姿勢を車体１側に傾斜させることに
よって、塗装ブース幅を短縮化させて塗装ブースの容積
を減少させることが可能になっている。
ドア塗装手段がベース部材７に上下方向に設けられた第
１軸目を旋回軸として複数の自由度を有しており、上記
第１軸目の旋回軸の上方が車体１側となるように傾斜さ
れていることを第４の特徴としている。これにより、ド
ア塗装手段の通常の姿勢を車体１側に傾斜させることに
よって、塗装ブース幅を短縮化させて塗装ブースの容積
を減少させることが可能になっている。
【００３８】また、本実施例の自動車塗装システムは、
ドア開閉手段をドア塗装手段よりも車体１の前部側に配
置させたことを第５の特徴としている。これにより、後
部のドア２に対応するドア開閉手段とドア塗装手段との
動作範囲のみが重複することになるため、塗装作業時に
おけるドア開閉手段とドア塗装手段との干渉を一層低減
させることが可能になっている。
ドア開閉手段をドア塗装手段よりも車体１の前部側に配
置させたことを第５の特徴としている。これにより、後
部のドア２に対応するドア開閉手段とドア塗装手段との
動作範囲のみが重複することになるため、塗装作業時に
おけるドア開閉手段とドア塗装手段との干渉を一層低減
させることが可能になっている。
【００３９】また、本実施例の自動車塗装システムは、
ドア開閉手段が、ドア塗装手段よりも下方の空間部に位
置するように、ドア塗装手段の設置位置と同一平面上か
ら垂下された柱状部材１９の下端部に設けられているこ
とを第６の特徴としている。これにより、ドア開閉手段
がドア塗装手段よりも下方の空間部に位置し、ドア開閉
手段とドア塗装手段との動作範囲の重複がさらに低減さ
れることになるため、塗装作業時におけるドア開閉手段
とドア塗装手段との干渉を一層低減させることが可能に
なっている。
ドア開閉手段が、ドア塗装手段よりも下方の空間部に位
置するように、ドア塗装手段の設置位置と同一平面上か
ら垂下された柱状部材１９の下端部に設けられているこ
とを第６の特徴としている。これにより、ドア開閉手段
がドア塗装手段よりも下方の空間部に位置し、ドア開閉
手段とドア塗装手段との動作範囲の重複がさらに低減さ
れることになるため、塗装作業時におけるドア開閉手段
とドア塗装手段との干渉を一層低減させることが可能に
なっている。
【００４０】また、本実施例の自動車塗装システムは、
ドア開閉手段が、昇降部材２２を支持する第２アーム２
１と、該第２アーム２１を支持する第１アーム２０とを
それぞれ回動させることにより上記昇降部材２２を水平
移動させるようになっており、後部のドア３に対応する
上記ドア開閉手段は、該ドア３を開状態としたときに、
上記第２アーム２１が該ドア３に対して平行とされ、上
記第１アーム２０が車体１に対して平行とされることを
第７の特徴としている。これにより、第１アーム２０お
よび第２アーム２１がドア塗装手段の動作範囲を最も広
くする形態となるため、ドア開閉手段とドア塗装手段と
の動作範囲の重複をさらに低減させ、塗装作業時におけ
るドア開閉手段によるドア塗装手段の干渉を一層低減さ
せることが可能になっている。
ドア開閉手段が、昇降部材２２を支持する第２アーム２
１と、該第２アーム２１を支持する第１アーム２０とを
それぞれ回動させることにより上記昇降部材２２を水平
移動させるようになっており、後部のドア３に対応する
上記ドア開閉手段は、該ドア３を開状態としたときに、
上記第２アーム２１が該ドア３に対して平行とされ、上
記第１アーム２０が車体１に対して平行とされることを
第７の特徴としている。これにより、第１アーム２０お
よび第２アーム２１がドア塗装手段の動作範囲を最も広
くする形態となるため、ドア開閉手段とドア塗装手段と
の動作範囲の重複をさらに低減させ、塗装作業時におけ
るドア開閉手段によるドア塗装手段の干渉を一層低減さ
せることが可能になっている。
【００４１】
【発明の効果】請求項１の発明は、以上のように、４ド
アタイプの車体の前部および後部のドアのガラス溝にピ
ン部材をそれぞれ挿入し、これらピン部材を水平移動さ
せることにより全ドアを開いてドア内板部を塗装するも
のであって、塗料を噴射する塗装ノズルを先端部に備
え、該塗装ノズルを上記ドアの内面側の任意の位置に移
動させながらドア内板部に塗料を吹き付けて塗装するド
ア塗装手段と、上記ピン部材を昇降可能に支持し、上記
ドアに沿うように立設された昇降部材を備え、該昇降部
材をドアの下部位置で支持して水平移動させるドア開閉
手段とを各ドアに対応して有している構成である。
アタイプの車体の前部および後部のドアのガラス溝にピ
ン部材をそれぞれ挿入し、これらピン部材を水平移動さ
せることにより全ドアを開いてドア内板部を塗装するも
のであって、塗料を噴射する塗装ノズルを先端部に備
え、該塗装ノズルを上記ドアの内面側の任意の位置に移
動させながらドア内板部に塗料を吹き付けて塗装するド
ア塗装手段と、上記ピン部材を昇降可能に支持し、上記
ドアに沿うように立設された昇降部材を備え、該昇降部
材をドアの下部位置で支持して水平移動させるドア開閉
手段とを各ドアに対応して有している構成である。
【００４２】これにより、ドア開閉手段がドアの下部位
置において水平方向に支持されながらドアに沿って立ち
上げられた昇降部材によって、ピン部材をドアのガラス
溝に挿入して開閉するようになっていることから、ドア
開閉手段の動作範囲がドア塗装手段の動作範囲の下部に
おいて重複するだけになっている。従って、単一の塗装
ブースであっても、ドア開閉装置と塗装ロボットとの干
渉を抑制した状態で全ドアを同時に開いて塗装すること
ができるため、塗装ブース長を短縮化して塗装ブースの
容積を減少させることが可能であるという効果を奏す
る。
置において水平方向に支持されながらドアに沿って立ち
上げられた昇降部材によって、ピン部材をドアのガラス
溝に挿入して開閉するようになっていることから、ドア
開閉手段の動作範囲がドア塗装手段の動作範囲の下部に
おいて重複するだけになっている。従って、単一の塗装
ブースであっても、ドア開閉装置と塗装ロボットとの干
渉を抑制した状態で全ドアを同時に開いて塗装すること
ができるため、塗装ブース長を短縮化して塗装ブースの
容積を減少させることが可能であるという効果を奏す
る。
【００４３】また、請求項２の発明は、以上のように、
４ドアタイプの車体を搬送しながら、該車体の前部およ
び後部のドアのガラス溝にピン部材をそれぞれ挿入し、
これらピン部材を水平移動させることにより全ドアを開
いてドア内板部を塗装するものであって、塗料を噴射す
る塗装ノズルを先端部に備え、該塗装ノズルを上記ドア
の内面側の任意の位置に移動させながらドア内板部に塗
料を吹き付けて塗装するドア塗装手段と、上記ピン部材
を昇降可能に支持し、上記ドアに沿うように立設された
昇降部材を備え、該昇降部材をドアの下部位置で支持し
て水平移動させるドア開閉手段とを各ドアに対応して有
し、上記車体の左側および右側のドアに対応するドア塗
装手段およびドア開閉手段は、搬送される車体の左右方
向に配設され、塗装時に車体の搬送速度に追従して走行
可能な一対の搬送手段にそれぞれ設けられている構成で
ある。
４ドアタイプの車体を搬送しながら、該車体の前部およ
び後部のドアのガラス溝にピン部材をそれぞれ挿入し、
これらピン部材を水平移動させることにより全ドアを開
いてドア内板部を塗装するものであって、塗料を噴射す
る塗装ノズルを先端部に備え、該塗装ノズルを上記ドア
の内面側の任意の位置に移動させながらドア内板部に塗
料を吹き付けて塗装するドア塗装手段と、上記ピン部材
を昇降可能に支持し、上記ドアに沿うように立設された
昇降部材を備え、該昇降部材をドアの下部位置で支持し
て水平移動させるドア開閉手段とを各ドアに対応して有
し、上記車体の左側および右側のドアに対応するドア塗
装手段およびドア開閉手段は、搬送される車体の左右方
向に配設され、塗装時に車体の搬送速度に追従して走行
可能な一対の搬送手段にそれぞれ設けられている構成で
ある。
【００４４】これにより、請求項１の発明と同様に、ド
ア開閉手段がドアの下部位置において水平方向に支持さ
れながらドアに沿って立ち上げられた昇降部材によっ
て、ピン部材をドアのガラス溝に挿入して開閉するよう
になっていることから、ドア開閉手段の動作範囲がドア
塗装手段の動作範囲の下部において重複するだけになっ
ている。従って、単一の塗装ブースであっても、ドア開
閉装置と塗装ロボットとの干渉を抑制した状態で全ドア
を同時に開いて塗装することができるため、塗装ブース
長を短縮化して塗装ブースの容積を減少させることが可
能であるという効果を奏する。
ア開閉手段がドアの下部位置において水平方向に支持さ
れながらドアに沿って立ち上げられた昇降部材によっ
て、ピン部材をドアのガラス溝に挿入して開閉するよう
になっていることから、ドア開閉手段の動作範囲がドア
塗装手段の動作範囲の下部において重複するだけになっ
ている。従って、単一の塗装ブースであっても、ドア開
閉装置と塗装ロボットとの干渉を抑制した状態で全ドア
を同時に開いて塗装することができるため、塗装ブース
長を短縮化して塗装ブースの容積を減少させることが可
能であるという効果を奏する。
【００４５】また、請求項３の発明は、以上のように、
請求項２の上記搬送手段の下方に、該搬送手段の走行に
使用される電力を供給するケーブルベアが敷設されてい
る構成である。これにより、搬送手段の下方にケーブル
ベアを敷設することによって、塗装ブース幅を短縮化さ
せて塗装ブースの容積をさらに減少させることが可能で
あるという効果を奏する。
請求項２の上記搬送手段の下方に、該搬送手段の走行に
使用される電力を供給するケーブルベアが敷設されてい
る構成である。これにより、搬送手段の下方にケーブル
ベアを敷設することによって、塗装ブース幅を短縮化さ
せて塗装ブースの容積をさらに減少させることが可能で
あるという効果を奏する。
【００４６】また、請求項４の発明は、以上のように、
請求項１または２の上記ドア塗装手段が、ベース部材に
上下方向に設けられた第１軸目を旋回軸として複数の自
由度を有しており、上記第１軸目の旋回軸の上方が車体
側となるように傾斜されている構成である。これによ
り、ドア塗装手段の通常の姿勢を車体側に傾斜させるこ
とによって、塗装ブース幅を短縮化させて塗装ブースの
容積をさらに減少させることが可能であるという効果を
奏する。
請求項１または２の上記ドア塗装手段が、ベース部材に
上下方向に設けられた第１軸目を旋回軸として複数の自
由度を有しており、上記第１軸目の旋回軸の上方が車体
側となるように傾斜されている構成である。これによ
り、ドア塗装手段の通常の姿勢を車体側に傾斜させるこ
とによって、塗装ブース幅を短縮化させて塗装ブースの
容積をさらに減少させることが可能であるという効果を
奏する。
【００４７】また、請求項５の発明は、以上のように、
請求項１または２の上記ドア開閉手段が上記ドア塗装手
段よりも車体の前部側に配置されている構成である。こ
れにより、後部のドアに対応するドア開閉手段とドア塗
装手段との動作範囲のみが重複することになるため、小
さな容積の塗装ブースであっても、ドア開閉手段とドア
塗装手段との干渉を十分に抑制することが可能であると
いう効果を奏する。
請求項１または２の上記ドア開閉手段が上記ドア塗装手
段よりも車体の前部側に配置されている構成である。こ
れにより、後部のドアに対応するドア開閉手段とドア塗
装手段との動作範囲のみが重複することになるため、小
さな容積の塗装ブースであっても、ドア開閉手段とドア
塗装手段との干渉を十分に抑制することが可能であると
いう効果を奏する。
【００４８】また、請求項６の発明は、以上のように、
請求項１または２の上記ドア開閉手段が、上記ドア塗装
手段よりも下方の空間部に位置するように、ドア塗装手
段の設置位置と同一平面上から垂下された柱状部材の下
端部に設けられている構成である。これにより、ドア開
閉手段がドア塗装手段よりも下方の空間部に位置される
ことによって、ドア開閉手段とドア塗装手段との動作範
囲の重複がさらに低減されるため、小さな容積の塗装ブ
ースであっても、ドア開閉手段とドア塗装手段との干渉
を十分に抑制することが可能であるという効果を奏す
る。
請求項１または２の上記ドア開閉手段が、上記ドア塗装
手段よりも下方の空間部に位置するように、ドア塗装手
段の設置位置と同一平面上から垂下された柱状部材の下
端部に設けられている構成である。これにより、ドア開
閉手段がドア塗装手段よりも下方の空間部に位置される
ことによって、ドア開閉手段とドア塗装手段との動作範
囲の重複がさらに低減されるため、小さな容積の塗装ブ
ースであっても、ドア開閉手段とドア塗装手段との干渉
を十分に抑制することが可能であるという効果を奏す
る。
【００４９】また、請求項７の発明は、以上のように、
請求項１または２の上記ドア開閉手段が、上記昇降部材
を支持する第２アームと、該第２アームを支持する第１
アームとをそれぞれ回動させることにより上記昇降部材
を水平移動させるようになっており、後部のドアに対応
する上記ドア開閉手段は、該ドアを開状態としたとき
に、上記第２アームが該ドアに対して平行とされ、上記
第１アームが車体に対して平行とされる構成である。
請求項１または２の上記ドア開閉手段が、上記昇降部材
を支持する第２アームと、該第２アームを支持する第１
アームとをそれぞれ回動させることにより上記昇降部材
を水平移動させるようになっており、後部のドアに対応
する上記ドア開閉手段は、該ドアを開状態としたとき
に、上記第２アームが該ドアに対して平行とされ、上記
第１アームが車体に対して平行とされる構成である。
【００５０】これにより、ドア開閉手段の第１アームお
よび第２アームがドア塗装手段との動作範囲を最も広く
する形態となるため、ドア開閉手段によるドア塗装手段
の干渉が一層低減されたものとなり、結果として小さな
容積の塗装ブースであっても、ドア開閉手段とドア塗装
手段との干渉を十分に抑制することが可能であるという
効果を奏する。
よび第２アームがドア塗装手段との動作範囲を最も広く
する形態となるため、ドア開閉手段によるドア塗装手段
の干渉が一層低減されたものとなり、結果として小さな
容積の塗装ブースであっても、ドア開閉手段とドア塗装
手段との干渉を十分に抑制することが可能であるという
効果を奏する。
【図１】自動車塗装システムの斜視図である。
【図２】自動車塗装システムの平面図である。
【図３】ドア塗装ロボットの動作範囲を示す説明図であ
る。
る。
【図４】ドア開閉装置の構成図であり、（ａ）は平面
図、（ｂ）は側面図である。
図、（ｂ）は側面図である。
【図５】ドア開閉装置の回転方向を示す説明図である。
【符号の説明】 １ 車体 ２ 前部ドア ３ 後部ドア ４ 第１搬送台車 ５ ドア開閉装置 ６ 前部ドア塗装ロボット ７ ベース部材 ８ 後部ドア塗装ロボット ９ 旋回部材 １０ 第１アーム １１ 第２アーム １２ 塗装ノズル １３ 第２搬送台車 １４ 第２搬送レール １５ 溝条部 １６ 支持収容部 １７ ブース １８ 第１搬送レール １９ 柱状部材 ２０ 第１アーム ２１ 第２アーム ２２ 昇降部材 ２３ ロッド部材 ２４ ピン部材 ２５ 位置決めセンサ ２６ ケーブルベア ２７ ドア開閉機構
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中川 昌紀 愛知県豊橋市三弥町字中原１番地２ 株式 会社神戸製鋼所豊橋ＦＡ・ロボットセンタ ー内 (72)発明者 松尾 久 愛知県豊橋市三弥町字中原１番地２ 株式 会社神戸製鋼所豊橋ＦＡ・ロボットセンタ ー内 (72)発明者 石黒 恭生 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 榊原 正人 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内
Claims (7)
- 【請求項１】 ４ドアタイプの車体の前部および後部の
ドアのガラス溝にピン部材をそれぞれ挿入し、これらピ
ン部材を水平移動させることにより全ドアを開いてドア
内板部を塗装する自動車塗装システムであって、 塗料を噴射する塗装ノズルを先端部に備え、該塗装ノズ
ルを上記ドアの内面側の任意の位置に移動させながらド
ア内板部に塗料を吹き付けて塗装するドア塗装手段と、 上記ピン部材を昇降可能に支持し、上記ドアに沿うよう
に立設された昇降部材を備え、該昇降部材をドアの下部
位置で支持して水平移動させるドア開閉手段とを各ドア
に対応して有していることを特徴とする自動車塗装シス
テム。 - 【請求項２】 ４ドアタイプの車体を搬送しながら、該
車体の前部および後部のドアのガラス溝にピン部材をそ
れぞれ挿入し、これらピン部材を水平移動させることに
より全ドアを開いてドア内板部を塗装する自動車塗装シ
ステムであって、 塗料を噴射する塗装ノズルを先端部に備え、該塗装ノズ
ルを上記ドアの内面側の任意の位置に移動させながらド
ア内板部に塗料を吹き付けて塗装するドア塗装手段と、 上記ピン部材を昇降可能に支持し、上記ドアに沿うよう
に立設された昇降部材を備え、該昇降部材をドアの下部
位置で支持して水平移動させるドア開閉手段とを各ドア
に対応して有し、 上記車体の左側および右側のドアに対応するドア塗装手
段およびドア開閉手段は、搬送される車体の左右方向に
配設され、塗装時に車体の搬送速度に追従して走行可能
な一対の搬送手段にそれぞれ設けられていることを特徴
とする自動車塗装システム。 - 【請求項３】 上記搬送手段の下方に、該搬送手段の走
行に使用される電力を供給するケーブルベアが敷設され
ていることを特徴とする請求項２記載の自動車塗装シス
テム。 - 【請求項４】 上記ドア塗装手段は、ベース部材に上下
方向に設けられた第１軸目を旋回軸として複数の自由度
を有しており、上記第１軸目の旋回軸の上方が車体側と
なるように傾斜されていることを特徴とする請求項１ま
たは２記載の自動車塗装システム。 - 【請求項５】 上記ドア開閉手段が上記ドア塗装手段よ
りも車体の前部側に配置されていることを特徴とする請
求項１または２記載の自動車塗装システム。 - 【請求項６】 上記ドア開閉手段は、上記ドア塗装手段
よりも下方の空間部に位置するように、ドア塗装手段の
設置位置と同一平面上から垂下された柱状部材の下端部
に設けられていることを特徴とする請求項１または２記
載の自動車塗装システム。 - 【請求項７】 上記ドア開閉手段は、 上記昇降部材を支持する第２アームと、該第２アームを
支持する第１アームとをそれぞれ回動させることにより
上記昇降部材を水平移動させるようになっており、 後部のドアに対応する上記ドア開閉手段は、該ドアを開
状態としたときに、上記第２アームが該ドアに対して平
行とされ、上記第１アームが車体に対して平行とされる
ことを特徴とする請求項１または２記載の自動車塗装シ
ステム。
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|---|---|---|---|
| JP33247394A JP3636384B2 (ja) | 1994-12-12 | 1994-12-12 | 自動車塗装システム |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33247394A JP3636384B2 (ja) | 1994-12-12 | 1994-12-12 | 自動車塗装システム |
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|---|---|---|---|
| JP33247394A Expired - Fee Related JP3636384B2 (ja) | 1994-12-12 | 1994-12-12 | 自動車塗装システム |
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| JP (1) | JP3636384B2 (ja) |
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