CN219232805U - 一种轨式喷涂机及喷涂系统 - Google Patents

Abstract

本本实用新型属于喷涂制造领域，尤其是涉及一种轨式喷涂机及喷涂系统，轨式喷涂机包括：本体结构；Z轴平移机构，设置于本体结构上沿Z向设置；伸缩机构，设置于Z轴平移机构上沿待喷涂件的方向上伸出；至少一喷头组件，连接在伸缩机构的末端以至少具备Y向和Z向移动的自由度；喷头组件处集成有至少一距离探测模块，距离探测模块获取并反馈喷头组件和待喷涂件的当前距离值；控制单元，用于接收当前距离值，并通过控制伸缩机构以将喷头组件和待喷涂件的距离控制在预设距离；其中，本体结构可置于轨式载具上，以轨式载具作为支撑体移动。

Description

一种轨式喷涂机及喷涂系统

技术领域

本实用新型属于喷涂制造领域，尤其是涉及一种轨式喷涂机及喷涂系统。

背景技术

对于喷涂的厚度、均匀度、光泽度和丰满度来说是汽车喷涂机器人涂装质量的重要指标。在机械领域，汽车及汽配表面的涂装。采用自动化喷涂机器容易满足安全环保、高效稳定和高质量的喷涂要求，是未来自动化涂装发展的必然趋势。

现有的自动化喷涂机器均采用机械臂式的机器人进行操作，通过机器人机械手程序的编辑来改变喷涂动作，再配上相应的喷涂工具如喷枪实现喷涂等(具体方法示例性的参考：往复喷涂机或涂覆机-杜尔系统公司申请的专利：CN201780077029.1-涂覆方法及相应的涂覆装置[ZH])。

由于喷涂面存在曲面，该类型的喷涂机器人需要保证全自由度，一般是六关节以上的机器人(示例性如图1所示)，常规成本需要￥15万元以上。

同时生产加工的产品时，需要对应其喷涂面设计程序以对机器人进行运动控制，其次对待喷涂件进行制程，从而实现自动喷涂。

但是对于一些小量化生产的待喷涂产品、所需大面积喷涂的产品(如大巴车)或者由于本身特性导致喷涂效率不高的喷涂加工而言，其采购机器人的成本，机器人的臂展限制和编程设计成本、制程设计成本等是厂家敏感因素且需要考量性价比的方向，从而导致了该市场的大量空白。

因此，亟需提供一种兼顾成本且自动化的喷涂机器。

实用新型内容

本实用新型针对以上技术方案，提供了一种轨式喷涂机及喷涂系统。

本实用新型第一方面提供了一种轨式喷涂机，包括：本体结构、Z轴平移机构、伸缩机构及喷头组件；以待喷涂件为车体为例，以车身坐标系为基准坐标系；Z轴平移机构设置于本体结构上沿Z向设置；伸缩机构，设置于Z轴平移机构上沿待喷涂件的方向上伸出；至少一喷头组件，连接在伸缩机构的末端以至少具备Y向和Z向移动的自由度；喷头组件处集成有至少一距离探测模块，距离探测模块获取并反馈喷头组件和待喷涂件的当前距离值；控制单元，用于接收当前距离值，并通过控制伸缩机构以将喷头组件和待喷涂件的距离控制在预设距离；其中，本体结构可置于轨式载具上，以轨式载具作为支撑体移动。

进一步地，喷头组件处集成有坐标定位模块，坐标定位模块用于反馈当前喷头组件的位置坐标系。

进一步地，距离探测模块为至少两个超声波探头，超声波探头分别设置在喷头组件对角设置；坐标定位模块为激光定位器，激光定位器连接在喷头组件的顶部随喷头组件移动。

进一步地，本体结构的底部设置有控制柜；控制柜的顶部为操作交互模块，用于用户下达指令及显示喷头组件和待喷涂件的距离值、当前喷头组件的位置坐标系。

进一步地，控制柜的内部为喷涂介质放置区域；通过介质输送管道及泵体将喷涂介质抽引至喷头组件。

进一步地，在喷头组件内部设置有正压保护器，正压保护器在喷涂过程中制造正气压。

进一步地，喷头组件包括喷头、安装体及第一固定架，第一固定架和伸缩机构的轴体连接。

可选地，喷头组件包括喷头，喷头为静电喷枪。

本申请第二方面，提供一种喷涂系统，该喷涂系统包括如上提到的轨式喷涂机，轨式载具，用于承载轨式喷涂机围绕待喷涂件移动；主控机，用于控制轨式载具移动及轨式喷涂机的自动喷涂；其中，轨式载具使得轨式喷涂机覆盖待喷涂件的待喷涂面。

在本申请中，述轨式载具包括：第一轨道，分别沿待喷涂件的周面设置，轨式喷涂机采用立式设置在第一轨道上以和第一轨道同步移动；第二轨道，沿待喷涂件的顶部设置，轨式喷涂机采用卧式设置在第二轨道上以和第二轨道同步移动。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

提供一种轨式喷涂机，其在于通过Z轴平移机构和伸缩机构实现喷头组件的Y向及X向移动，另外通过本体结构可置于轨式载具上实现整体设备的移动，喷头组件上处所集成的距离探测模块可以实现曲面追踪功能；通过该结构基础上，可在部分加工领域取代现有技术机器臂的多臂结构，轻量化设计且运动简单，无需特制材料或者高精度控制编程。

在轨式喷涂机的基础上，其通过轨式载具组成的系统可实现全自动化喷涂，减少油漆对工人身体的影响，也能大提升喷涂的均匀性，减少涂料浪费，提高涂料利用率。另一方面其可代替现有的机器人喷漆，由于其不需要复杂的编程，设备结构构成简单所需成本低，也无需昂贵的设备投入，使用效率也较高，特别针对于以上所提到的产量较少，效率较低的待喷涂件的生产模式。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1演示了当前的现有技术。

图2为本实用新型实施例所提供的一种轨式喷涂机的结构示意图；

图3为本实用新型实施例所提供的轨式喷涂机中喷头组件的结构示意图；

图4为本发明实施例中所提供的轨式喷涂机中Z轴平移机构的一处放大图；

图5为本实用新型实施例示例性的演示一种喷涂系统的结构示意图；

图6为本实用新型所提供的一种针对图5所提的喷涂系统其俯视视角；

图7和8其示例性展示待喷涂件的具体结构和待喷涂区域。

附图标记

100、轨式喷涂机； 200、移动载具；

300、喷涂系统； 400、待喷涂件；

101、本体结构； 102、Z轴平移机构；

103、移动机构； 104、喷头组件；

105、距离探测模块； 106、坐标定位模块；

107、控制器； 1041、喷头；

1042、安装体； 1043、第一固定架；

1071、操作交互模块； 1072、喷涂介质放置区域；

1021、垂向导轨； 1022、第二固定架；

1023、移动块； 201、第一轨道；

202、第二轨道； 301、主控机。

具体实施方式

为了使本实用新型的上述以及其他特征和优点更加清楚，下面结合附图进一步描述本实用新型。应当理解，本文给出的具体实施例是出于向本领域技术人员解释的目的，仅是示例性的，而非限制性的。

承前，针对现有技术中所存在的技术缺陷，即喷涂机器的成本和兼容性问题，本实用新型实施例提供一个总的发明构思，基于喷绘写真机简化成一种新型的轨式喷涂机。

需要说明的是，本申请的方向描述以待喷涂件为车体为例，以车身坐标系为基准坐标系。

【总发明构思】

请参阅图1和图2，图1为本实用新型实施例所提供的一种轨式喷涂机100的结构示意图；图2为本实用新型实施例所提供的轨式喷涂机100中喷头组件104的结构示意图。

本申请实施例一提供一个总的发明构思，即一种轨式喷涂机，图1所示例的为立式设计，轨式喷涂机100包括本体结构101、Z轴平移机构102及伸缩机构103。

本体结构101即整个机器的支架结构、支腿结构、壳体等主体结构，其造型不受限制，在本实用新型中均采用本体结构101统一示例；

Z轴平移机构102以本体结构101作为支撑载体，且沿Z向设置；

可以理解，Z轴平移机构102通常由导轨副、运动件和承导件组成。进行机械运行时，由导轨副保证在Z向上的运动轨迹，在本申请中，Z轴平移机构102可选得为直线导轨机构。

伸缩机构103设置于Z轴平移机构102上被带动Z向移动，沿待喷涂件的方向上伸出；

可以理解的是，Z轴平移机构102和伸缩机构103可以保证Z、Y向的自由度，形成立式的两轴移动平台。

在本申请中轨式喷涂机100还包括：

至少一喷头组件104，连接在伸缩机构103的末端以至少具备Y向和Z向移动的自由度；

可以理解，整个轨式喷涂机100可以提供1～2个喷头组件104，根据喷涂的需求制定，如图中所演示的为双喷头组件的结构；喷头组件104可以采用独立控制或者并行控制，即实现独立出料也可以同时出料。

有上述可知，喷头组件104的Z向自由度由Z轴平移机构102提供，其Z向的移动主要用于从高到底(或者从低到高)处进行巡回往复式喷涂，Z轴升降的移动控制可以设定为一直单向移动，直到到达正/负限位停止后反向移动。正/负限位根据待喷涂件的喷涂区域制定。其Y向自由度由伸缩机构103提供，其主要是为了控制喷头组件104的喷头和待喷涂件的距离，具体可参照后文。

请继续参阅图2，在一种示例性的结构中，喷头组件104包括喷头1041、安装体1042及第一固定架1043；第一固定架1043和安装体1042固定连接，安装体1042用于集成喷头组件的其他模块，如固定喷涂介质的输送管道，集成图像识别、测距、或者定位等。第一固定架1043主要用于和伸缩机构103的轴体连接，保持喷头组件104整体的稳定性。

喷头1041采用静电喷漆枪，也可以用无静电喷漆枪、静电喷粉、喷胶枪、混气喷枪、无气喷枪等其它喷枪代替。由于静电低雾化的喷枪对喷头组件104及轨式载具200的污染最小，作为本申请优选项采用。

更进一步地，在喷头组件13内部设置有正压保护器(图未示出)，正压保护器在喷涂过程中制造正气压，从而减少飘散的漆雾对喷头组件13的污染。在使用时，轨式载具200需要涂油或增加伸缩保护套；轨式喷绘机100需要用保护膜。

在本发明总构思一个必要的特征中，在喷头组件104上集成有至少一距离探测模块105，距离探测模块105获取并反馈喷头组件104和待喷涂件的当前距离值。

其中，距离探测模块105可以采用超声波测距，也可以使用光电测距、红外测距、微波测距、全站测距待方法来代替。

在一个具体的实施例中，距离探测模块105优选采用为至少两个超声波探头，超声波探头分别设置在安装体1042朝待喷涂件的一面上对角设置。

可以理解，此时距离探测模块105可以反馈在安装体1042的宽度范围的两个当前距离值(以第一距离值和第二距离值表示)，在使用过程中，当第一距离值和第二距离值不一致时，则能够表征出当前所进行喷涂的喷涂区域为曲面。

轨式喷涂机100包括控制单元(微结构在图示中未标注)，用于接收当前距离值，并通过控制伸缩机构103以将喷头1041和待喷涂件的距离控制在预设距离；

“预设距离”可以理解为量度单位，其释义为根据待喷涂件所需喷涂厚度标定的最合适距离，上述“当前距离值”指代通过距离探测模块反应待喷涂件和喷头1041端部的距离值。

在一个具体的方式中，通过控制伸缩轴在Y轴上运动控制实现以上控制，以喷头1041的端部作为控制零点，假定距离探测模块105和待喷涂件的反馈的当前距离值为l₁和l₂，预设距离值为l3，即运动控制的目标量为：i₁＝l₁-l₃；i₂＝l₂-l₃，如目标量i₁和i₂均为正值，则控制伸缩机构103带动喷头组件104朝待喷涂件方向上前进i₁或i₂或者i₁和i₁的均值量，反之控制伸缩机构103带动喷头组件104后退i₁或i₂或者i₁和i₁量的均值量，如果i₁和i₂一正值一负值，则以i₁和i₂之和为新的目标量。

以上的控制方式仅作为示例性演示而非限定，可以根据待喷涂件的特性进行优化。

可以理解的是，通过距离控制模块105即可以实现曲面追踪功能，使得喷头1041和和待喷涂件的距离控制在预设距离，保证喷涂的喷涂质量，从而实现减少了油漆浪费；且以上的方式相对控制简单，无需利用多关节机械臂来进行复杂的运动控制。

喷头组件104处集成有坐标定位模块106，坐标定位模块106用于反馈当前喷头组件的位置坐标系。

在本申请中，坐标定位模块106可以采用激光定位器，也可以使用也可用红外定位、全站定位等方法来代替。

坐标定位模块106用于确认起始喷漆时位置(即初始量)，从而确定方便运动控制量，也可用于确认喷头现在所在位置，为手动调节喷绘位置提供参考，且可提高喷涂的精准性。

继续参阅图1，本体结构101的底部设置有控制柜107；

控制柜107的顶部为操作交互模块1071，用于用户下达指令及显示喷头组件104和待喷涂件的距离值、当前喷头组件104的位置坐标系等。

控制柜1071的内部为喷涂介质放置区域1072；通过介质输送管道及泵体(通常为直接连接到安装体1042的外设管道，图中未具体示处)将喷涂介质抽引至喷头组件104。

进一步地，本体结构101可置于轨式载具200上，以轨式载具200作为支撑体移动。

可以理解，本体结构101通过放置在轨式载具200上，可以沿X方向移动，在喷绘前，可以通过操作交互模块1071的按钮或其它外接电脑来手动轨式喷涂机100在轨式载具200上沿X方向移动至喷绘目标地址后进入喷绘程序；在喷绘时，可以通过喷绘程序控制轨式载具200逐步均速自动沿X向移动。

请参阅图4，图4为本发明实施例中所提供的轨式喷涂机100中Z轴平移机构102的一处放大图。本实用新型实施例还提供一种关于Z轴平移机构102和伸缩机构103可选的结构：

为了实现成本的节约、轻量化及紧凑化，在本实用新型中，Z轴平移机构102包括垂向导轨1021、第二固定架1022及移动块1023，移动块1023嵌在垂向导轨1021上，Z轴平移机构102可通过移动块1023和垂向导轨1021实现Z向移动，第二固定架1022用于连接伸缩机构103；即伸缩机构103跟随Z轴平移机构102进行移动。

进一步地，伸缩机构103通过驱动电机、丝杆轴承和丝杆轴可在Y向移动。

可以理解，在非标设计区域还可通过其他方式进行集成，本申请仅阐述其一种实施方式，在此不过多具体阐述。

在本申请中，由于伸缩机构103和Z轴平移机构102均为直线平移机构，伸缩机构103采用伺服电机即可保证较高精度，Z轴平移机构102采用步进电机即可，且Z轴平移机构102的高度可以根据设置本体结构101进行加高，如通过简单增高其支架的高度，以应对大面积的待喷涂件的喷涂需求，从而具备高应用范围且所需的成本极低，也不会很大程度上影响精度，而机器人式的喷涂设备则需要采用其他规模的机器臂，整体的运动总成也需要更替，所需的成本极高。

根据前述，该轨式喷涂机100其在于通过Z轴平移机构102和伸缩机构103实现喷头组件104的Y向及X向移动，另外通过本体结构101可置于轨式载具上实现整体设备的移动，喷头组件13上处所集成的距离探测模块可以实现曲面追踪功能；即通过该结构基础上，可以取代现有技术机器臂的多臂结构，轻量化设计且运动简单，无需特制材料或者高精度控制，如轨式载具200及轨式喷涂机100可用铝合金制造或薄钣金制造，总造价低廉，可实现成本值在现有技术机器人的1/20。

该轨式喷涂机100可以喷涂底漆、中涂、面漆、粉末涂料、活化剂等各种表面装饰或保护物，如环氧涂层、聚氨酯涂层、水性漆涂层、纯聚脂层、丙烯酸涂层、环氧富锌涂层、氟碳涂层等，可根据实际需要来选择涂层体系，在成本较低的基础上，结构简单且可实现可喷涂的覆盖产品较广。

【具体实施例】

请参阅图5和图6，图5为本实用新型实施例示例性的演示一种喷涂系统300的结构示意图，图6为本实用新型所提供的一种针对图5所提的喷涂系统300其俯视视角。

本实用新型实施例还提供一种喷涂系统300，包括如上所提到的轨式喷涂机100、轨式载具200及主控机301。

其中，轨式载具200用于承载轨式喷涂机100围绕待喷涂件400移动；主控机301用于控制轨式载具200移动及轨式喷涂机100的自动喷涂。

可以理解，主控机301可以和轨式喷涂机100的控制单元连接，也可以和轨式喷涂机100共用，其可以独立控制，也可并行控制。

轨式载具200可以采用单轨、双轨，其结构类型不予限定，通过轨式喷涂机100的本体结构上增加和轨式载具200的连接件，连接件针对轨式载具200的类型设计，仅需满足轨式载具200能够作为支撑体带动轨式喷涂机100进行可控的移动即可。

针对以上的系统，在一个具体的实施例中以待喷涂件为大型车辆喷涂为例，在本申请进一步的方案中，轨式载具200包括第一轨道201和第二轨道202.

其中第一轨道201分别沿待喷涂件400的周面设置，轨式喷涂机100采用立式设置在第一轨道201上以和第一轨道201同步移动；

第二轨道202沿待喷涂件400的顶部设置，轨式喷涂机100采用卧式设置在第二轨道202上以和第二轨道202同步移动。

其中，轨式载具200使得轨式喷涂机100覆盖待喷涂件400的待喷涂面(即该待喷涂件400的周面和顶面)。

在一个具体地实施方式中，在喷漆房两侧的上部安装第二轨道202，围绕待喷涂件400的周围安装第一轨道201。

可以理解，第一轨道201和第二导轨202的方向和安装区域和方式无需进行限定，根据工件表面需要可以设计成弯曲的，或圆形的，如本实施例中的一个具体实施例中，第一轨道201安装在地面上，其设置在待喷涂件400左右两侧、车辆前围和后围形成环形结构，其上对应的轨式喷涂机100可围绕其轨道移动。第二轨道202采用桥架设立在待喷涂件400的顶部，轨式喷涂机100通过改装本体结构采用卧式连接在第二轨道202上，具备X向和Y向的移动自由度。

进一步其安装区域也可以是地面，顶部或者墙壁上，根据不同形状工件喷涂的要求，可以对第一轨道201和第二导轨202进行改进，如对于体积较大的待喷涂件400，可以将轨道设置在墙壁上，以免和待喷涂件400的流水进出轨道发生干涉。且在可以减少Z向偏移量，过大的Z向偏移量可能会造成轨式喷涂机100等喷涂质量问题。

继续阐述本实用新型实施例，其中一个可实施的步骤如下：

待喷涂件400通过进出轨道推动到至喷漆房中，完成常规喷涂前准备工作：屏蔽非喷涂区域、除油及人工预喷涂等。

根据待喷涂件400的宽度和长度，对侧第一轨道201和/或第二导轨202进行调整，使轨式喷涂机100的喷头与待喷涂件400的距离控制在喷漆要求的15-20cm范围内。

调配好需要使用的油漆置入轨式喷涂机100的控制箱内，并和调试后的轨式喷涂机100的喷头连接后，开始用实验件进行试喷，寻找合适的距离值(即上述的预设距离)和喷漆压力。

进一步请参阅图7和图8，其示例性展示待喷涂件400的具体结构和待喷涂区域，以待喷涂件400一个侧面为例，将非喷涂区域的玻璃、车门、车轮等区域改成白色(以阴影表示)，并调该图导入到主控机301的喷绘主控程序。

将相关的参数，如预设距离、喷漆压力等输入主控机301，开启轨式喷涂机100，轨式喷涂机100的喷头开始自动动作，从待喷涂件400的一端开始，Z向从上至下或者从上至下开始喷涂，在Y向自动调节距离进行曲面追踪保证喷漆的均衡性，同时其坐标定位模块的作用下需要喷涂面边际大小偏差不超过1/100，可准确的用图形定位需要喷涂的表面，并在喷淋完一个区域后异步沿第一轨道201移动。

进一步地，在喷淋的过程中轨式喷涂机100会根据图8，并利用白动跳白，避免对玻璃、车门、车轮等区域的喷涂，避免或减少空喷，节约油漆使用量，同时跳过非喷涂区域可以加快喷涂效率。

仅需同样的方法完成车顶、车前围、车后围的喷涂。然后完成常规喷涂后工作：去屏蔽、洗枪、检查。再将待喷涂件400通过进出推动烘干房里干燥即可。

综上，在轨式喷涂机100的基础上，其组成的系统可实现全自动化喷涂，减少油漆对工人身体的影响，也能大提升喷涂的均匀性，减少涂料浪费，提高涂料利用率。另一方面其可代替现有的机器人喷漆，由于其不需要复杂的编程，设备结构构成简单所需成本低，也无需昂贵的设备投入，使用效率也较高，特别针对于以上所提到的产量较少，效率较低(如0.5-2小时完成1台大巴车的喷涂)的待喷涂件的生产模式。

进一步，本领域技术人员应当理解，如果将本实用新型实施例所提供的产品所涉及到的全部或部分子模块通过稠合、简单变化、互相变换等方式进行组合、替换，如各组件摆放移动位置；或者将其所构成的产品一体设置；或者可拆卸设计；凡组合后的组件可以组成具有特定功能的设备/装置/系统，用这样的设备/装置/系统代替本实用新型相应组件同样落在本实用新型的保护范围内。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种轨式喷涂机，其特征在于，包括：

本体结构；

Z轴平移机构，设置于本体结构上沿Z向设置；

伸缩机构，设置于Z轴平移机构上沿待喷涂件的方向上伸出；

至少一喷头组件，连接在伸缩机构的末端以至少具备Y向和Z向移动的自由度；

喷头组件处集成有至少一距离探测模块，距离探测模块获取并反馈喷头组件和待喷涂件的当前距离值；

控制单元，用于接收当前距离值，并通过控制伸缩机构以将喷头组件和待喷涂件的距离控制在预设距离；

其中，本体结构可置于轨式载具上，以轨式载具作为支撑体移动。

2.根据权利要求1所述的轨式喷涂机，其特征在于，喷头组件处集成有坐标定位模块，坐标定位模块用于反馈当前喷头组件的位置坐标系。

3.根据权利要求1所述的涂机，其特征在于，

距离探测模块为至少两个超声波探头，超声波探头分别设置在喷头组件对角设置；

坐标定位模块为激光定位器，激光定位器连接在喷头组件的顶部随喷头组件移动。

4.根据权利要求1所述的轨式喷涂机，其特征在于，包括：

本体结构的底部设置有控制柜；

控制柜的顶部为操作交互模块，用于用户下达指令及显示喷头组件和待喷涂件的距离值、当前喷头组件的位置坐标系。

5.根据权利要求1所述的轨式喷涂机，其特征在于，

控制柜的内部为喷涂介质放置区域；

通过介质输送管道及泵体将喷涂介质抽引至喷头组件。

6.根据权利要求1所述的轨式喷涂机，其特征在于，

在喷头组件内部设置有正压保护器，正压保护器在喷涂过程中制造正气压。

7.根据权利要求1所述的轨式喷涂机，其特征在于，喷头组件包括喷头、安装体及第一固定架，第一固定架和伸缩机构的轴体连接。

8.根据权利要求7所述的轨式喷涂机，其特征在于，喷头为静电喷枪。

9.一种喷涂系统，其特征在于，包括：

如上权利要求1～8任一项轨式喷涂机；

轨式载具，用于承载轨式喷涂机围绕待喷涂件移动；

主控机，和控制单元电性连接，用于控制轨式载具移动及轨式喷涂机的自动喷涂；

其中，轨式载具使得轨式喷涂机覆盖待喷涂件的待喷涂面。

10.根据权利要求9所述的喷涂系统，其特征在于，轨式载具包括：

第一轨道，分别沿待喷涂件的周面设置，轨式喷涂机采用立式设置在第一轨道上以和第一轨道同步移动；

第二轨道，沿待喷涂件的顶部设置，轨式喷涂机采用卧式设置在第二轨道上以和第二轨道同步移动。

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