CN109040688B - 一种对获取的工业机器人操作视频进行存储的方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种对获取的工业机器人操作视频进行存储的方法及系统，其方法包括：基于主控设备上的形变传感器检测用户作用在所述形变传感器的压力值；基于所述信号取值范围获取所对应工业机器人的物理地址；基于所述工业机器人的物理地址触发对所述工业机器人上的摄像头进行预录像；基于预录像中的场景动作识别判断所述工业机器人是否处于操作状态；在判断所述工业机器人处于操作状态，则触发所述工业机器人上的摄像头对所述工业机器人的操作内容进行视频录像，将所述视频录像存储至主控设备的存储空间上。通过本发明实施例压控方式触发所对应的工业机器人上的摄像头实现视频采集及存储，避免误操作，方便用户操作。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种对获取的工业机器人操作视频进行存储的方法及系统。
背景技术
随着机器人技术的不断发展，越来越多的机器人开始替代人类执行各种任务。机器人是自动控制机器(Robot)的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发，但是机器人远程控制还不完善，大数据的应用还没有普及，机器人的数据采集还处于离线状态，机器人深度学习也来自于本机数据的储存。
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
6轴工业机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息；作为下级从机，各关节分别对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力控制。
6轴工业机器人的特点主要有以下几方面：1)可编程：6轴工业机器人最大特点是柔性启动化，柔性制造系统中的一个重要组成部分。工业机器人可随其工作环境变化以及加工件的变化进行再编程，适合于小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造生产线的应用。2)拟人化：6轴工业机器人结合机器人与人的特点。在6轴工业机器人的结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。其传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。3)通用性：一般6轴工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。当然也有专用的工业机器人。4)机电一体化：6轴工业机器人是机械学和微电子学的结合-机电一体化技术。工业机器人具有各种传感器可以获取外部环境信息，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都是微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。
现有的分散式控制方式下工业机器人，其需要实时了解到工业机器人的操作行为，其需要结合针对工业机器人操作下的对象进行了解和分析，而目前工业机器人虽然能够基于敞开式模式的厂房下达到监控，但应对多台设备下如何较好的实现视频对象的监控、较好的区分出误判行为，现有技术中未给出一种可行的技术思路。
发明内容
本发明提供了一种对获取的工业机器人操作视频进行存储的方法及系统，通过压力控制的方式来实现快速调度工业机器人上摄像头实现的操作下的视频录像，并完成相应的视频录像存储功能。
本发明提供了一种对获取的工业机器人操作视频进行存储的方法，所述主控设备连接着多台工业机器人，所述多台工业机器人中的每一台工业机器人平台上设置有所对应的摄像头，所述所对应的摄像头用于对工业机器人的操作内容进行视频录像，所述主控设备对所述视频录像进行存储，所述方法包括以下步骤：
基于主控设备上的形变传感器检测用户作用在所述形变传感器的压力值；
将所述压力值转化成所对应的压力信号值；
基于所述压力信号值判断所述压力信号值所处于的信号取值范围；
基于所述信号取值范围获取所对应工业机器人的物理地址，所述多台工业机器人中的每一台工业机器人设置有所对应的信号取值范围；
基于所述工业机器人的物理地址触发对所述工业机器人上的摄像头进行预录像；
基于预录像中的场景动作识别判断所述工业机器人是否处于操作状态；
在判断所述工业机器人处于操作状态，则触发所述工业机器人上的摄像头对所述工业机器人的操作内容进行视频录像；
将所述视频录像存储至主控设备的存储空间上。
所述基于所述工业机器人的物理地址触发对所述工业机器人上的摄像头进行预录像具体为：
所述工业机器人上的摄像头基于预录像时间阈值进行预录像。
所述基于预录像中的场景动作识别判断所述工业机器人是否处于操作状态具体为：
提取预录像中的多个视频帧图像；
基于机器视觉技术从多个视频帧图像中判断工业机器人的机器臂是否存在操作动作；
若判断所述工业机器人的机器臂存在操作动作，则判断所述工业机器人处于操作状态。
所述基于预录像中的场景动作识别判断所述工业机器人是否处于操作状态之后还包括：
在判断所述工业机器人未处于操作状态时，基于所述主控设备所标识所述工业机器人状态提示操作人员进行操作行为。
所述基于所述主控设备所标识所述工业机器人状态提示操作人员进行操作行为包括：
在主控设备标识所述工业机器人状态为未进入操作状态时，则提示操作人员所述工业机器人未进入操作状态；
在主控设备标识所述工业机器人状态为进入操作状态时，则提示操作人员所述工业机器人状态异常。
所述将所述视频录像存储至主控设备的存储空间上包括：
识别所述视频录像中所对应的摄像头MAC地址；
基于所述摄像头MAC地址匹配所对应的工业机器人所占用存储区域；
将所述视频录像存储至所对应的工业机器人所占用存储区域上。
所述主控设备与所述多台工业机器人中的每一台工业机器人采用数据总线的方式进行通信，所述主控设备与每一摄像头之间采用DiiVA技术通信。
所述基于所述工业机器人的物理地址触发对所述工业机器人上的摄像头进行预录像包括：
所述主控设备基于所述工业机器人的物理地址向所述工业机器人发送预录像指令；
所述工业机器人基于预录像指令触发所述工业机器人上的摄像头进行预录像。
所述将所述视频录像存储至主控设备的存储空间上包括：
采用符合DiiVA传输模式的MPEG传输流编码，在MPEG-4标准中采用精细的可扩展性编码FGSH或渐进式精细的可扩展性编码PFGSH技术，H.264技术与网络传输协议相结合；
采用实时传输协议或者传输控制协议对数据进行实时传输差错控制。
相应的，本发明还提出了一种工业机器人控制系统，其特征在于，所述主控设备连接着多台工业机器人，所述多台工业机器人中的每一台工业机器人平台上设置有所对应的摄像头，所述所对应的摄像头用于对工业机器人的操作内容进行视频录像，所述主控设备对所述视频录像进行存储，所述工业机器人控制系统执行岁以上任一项所述的方法。
在本发明中，本发明实施例通过形变传感器可以感受到外部压力的变化，从而通过压力变化的检测得到压力信号值，基于压力信号值与工业机器人地址的关系，可以及时触发工业机器人触发所对应的摄像头实现监控，基于压控方式触发所对应的工业机器人上的摄像头实现视频采集，避免误操作，方便用户的操作行为。在整个实施过程中，先提取预录像中的内容判断工业机器人是否有操作行为，即在工业机器人处于工作状态下，才出发视频录像过程，保障针对工业机器人所采集视频内容有效性，而避免采集工业机器人的静态状态而消耗资源。整个预录像以时间阈值设定条件，该时间阈值条件以匹配工业机器人的工作周期为准，或者依据初始设置条件为准。而工业机器人的操作状态则采用机器视觉技术从多个视频帧图像中加以识别判断，在多个关键帧图像所显示的工业机器人的机器臂存在变换，或者采集区域存在动态变化即可认为机器人处于操作状体，提高了整个判断识别的效率。在整个工业机器人未处于操作状态时，则向用户触发异常行为，从而提供用户实现相应操作，便于用户响应该事件或者排查设备是否故障或者行为是否合法。在基于相应的技术得到工业机器人上的视频录像后，针对所对应的工业机器人开辟相应的存储空间单独存储，起到相应识别作用，这种区分性的存储避免存储空间堆放而导致视频对象查找不方便，或者调度的紊乱。采用符合DiiVA传输模式的MPEG传输流编码，在MPEG-4标准中采用精细的可扩展性编码FGSH或渐进式精细的可扩展性编码PFGSH技术，H.264技术与网络传输协议相结合；采用实时传输协议或者传输控制协议对数据进行实时传输差错控制，保证数据传输的安全性，采用命令控制和视频回传分离技术，可以较好应对工业机器人上摄像头控制的可控性，而采用DiiVA回传技术保障了单向回传的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1是本发明实施例中的工业机器人控制系统结构示意图；
图2是本发明实施例中的对获取的工业机器人操作视频进行存储的方法流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实时例中的对获取的工业机器人操作视频进行存储的方法，所涉及的主控设备连接着多台工业机器人，所述多台工业机器人中的每一台工业机器人平台上设置有所对应的摄像头，所述所对应的摄像头用于对工业机器人的操作内容进行视频录像，所述主控设备对所述视频录像进行存储，其方法为：基于主控设备上的形变传感器检测用户作用在所述形变传感器的压力值；将所述压力值转化成所对应的压力信号值；基于所述压力信号值判断所述压力信号值所处于的信号取值范围；基于所述信号取值范围获取所对应工业机器人的物理地址，所述多台工业机器人中的每一台工业机器人设置有所对应的信号取值范围；基于所述工业机器人的物理地址触发对所述工业机器人上的摄像头进行预录像；基于预录像中的场景动作识别判断所述工业机器人是否处于操作状态；在判断所述工业机器人处于操作状态，则触发所述工业机器人上的摄像头对所述工业机器人的操作内容进行视频录像；将所述视频录像存储至主控设备的存储空间上。
具体的，图1示出了本发明实施例中的工业机器人控制系统结构示意图，该系统包括主控设备和N个工业机器人及位于工业机器人上的摄像头，这里的N取值为1以上的自然数，即该系统涉及到第一工业机器人及位于第一工业机器人上的第一摄像头、第二工业机器人及位于第二工业机器人上的第二摄像头、……、第N工业机器人及位于第N工业机器人上的第N摄像头。这里的主控设备与N个工业机器人中的每台工业机器人采用数据总线的方式通信，以及主控设备与每一摄像头之间采用DiiVA技术通信。工业机器人于摄像头之间采用数据控制线连接着一起，在主设设备到摄像头的控制信号，主控设备发送至工业机器人上经过工业机器人的数据控制线触发摄像头进行视频录像工作，摄像头所采集的视频数据采用DiiVA技术直接传给主控设备，主控设备将摄像头所采集的视频录像进行存储。
该主控设备基于主控设备上的形变传感器检测用户作用在形变传感器的压力值；将压力值转化成所对应的压力信号值；基于所述压力信号值判断压力信号值所处于的信号取值范围；基于信号取值范围获取所对应工业机器人的物理地址，多台工业机器人中的每一台工业机器人设置有所对应的信号取值范围；基于工业机器人的物理地址触发对工业机器人上的摄像头进行预录像；基于预录像中的场景动作识别判断所述工业机器人是否处于操作状态；在判断工业机器人处于操作状态，则触发所述工业机器人上的摄像头对所述工业机器人的操作内容进行视频录像，并将视频录像存储至主控设备的存储空间上。
需要说明的是，工业机器人上的摄像头基于预录像时间阈值进行预录像。主控设备提取预录像中的多个视频帧图像；基于机器视觉技术从多个视频帧图像中判断工业机器人的机器臂是否存在操作动作；若判断工业机器人的机器臂存在操作动作，则判断所述工业机器人处于操作状态。在判断所述工业机器人未处于操作状态时，基于主控设备所标识工业机器人状态提示操作人员进行操作行为。在主控设备标识所述工业机器人状态为未进入操作状态时，则提示操作人员所述工业机器人未进入操作状态；在主控设备标识所述工业机器人状态为进入操作状态时，则提示操作人员所述工业机器人状态异常。
视频录像的在主控设备上的存储过程中，主控设备先识别所述视频录像中所对应的摄像头MAC地址；基于所述摄像头MAC地址匹配所对应的工业机器人所占用存储区域；将所述视频录像存储至所对应的工业机器人所占用存储区域上。
这里的主控设备基于工业机器人的物理地址向工业机器人发送预录像指令；工业机器人基于预录像指令触发工业机器人上的摄像头进行预录像。
主控设备包括形变传感器、控制处理模块、预处理模块、视频存储模块、显示模块等等，其中：
形变传感器检测用户作用在形变传感器的压力值，将压力值转化成所对应的压力信号值，该压力信号值范围对应于不同的工业机器人的物理地址，比如经过按压所触发的压力信号值范围在0-100，假定N取值为4时，其可以将0到100的压力信号值范围均匀分配到4个的工业机器人的物理地址，比如0到20的范围对应于第一工业机器人的物理地址，20到50的范围对应于第二工业机器人的物理地址，50到80的范围对应于第三工业机器人的物理地址，80到100的范围对应于第四工业机器人的物理地址，通过这种匹配关系可以获取工业机器人与压力信号值关系，从而保障到形变传感器检测的形变力度的压力范围属于此范围内。
控制处理模块基于所述压力信号值判断压力信号值所处于的信号取值范围；基于信号取值范围获取所对应工业机器人的物理地址，多台工业机器人中的每一台工业机器人设置有所对应的信号取值范围；基于工业机器人的物理地址触发对工业机器人上的摄像头进行预录像；在判断工业机器人处于操作状态，则触发所述工业机器人上的摄像头对所述工业机器人的操作内容进行视频录像。控制模块用于向工业机器人发送各种控制指令，触发工业机器人完成相应的受控动作。
预处理模块用于基于预录像中的场景动作识别判断所述工业机器人是否处于操作状态，其提取预录像中的多个视频帧图像；基于机器视觉技术从多个视频帧图像中判断工业机器人的机器臂是否存在操作动作；若判断工业机器人的机器臂存在操作动作，则判断所述工业机器人处于操作状态。
视频存储模块用于存储工业机器人上摄像头所参数的视频录像，主控设备与摄像头之间采用符合DiiVA传输模式的MPEG传输流编码，在MPEG-4标准中采用精细的可扩展性编码FGSH或渐进式精细的可扩展性编码PFGSH技术，H.264技术与网络传输协议相结合；采用实时传输协议或者传输控制协议对数据进行实时传输差错控制。以及视频存储模块在存储视频录像的过程中先识别所述视频录像中所对应的摄像头MAC地址；基于所述摄像头MAC地址匹配所对应的工业机器人所占用存储区域；将所述视频录像存储至所对应的工业机器人所占用存储区域上。
显示模块用于显示各种操作状态、显示视频内容等，为用户提供相应的用户操作界面、状态显示界面等等，方便用户操作和查看相关内容。
基于图1所阐述的硬件结构原理，图2示出了本发明实施例中的远程获取工业机器人操作视频的方法流程图，该主控设备连接着多台工业机器人，该多台工业机器人中的每一台工业机器人平台上设置有所对应的摄像头，该所对应的摄像头用于对工业机器人的操作内容进行视频录像，具体方法包括以下步骤：
S201、基于主控设备上的形变传感器检测用户作用在所述形变传感器的压力值；
S202、将所述压力值转化成所对应的压力信号值；
基于形变传感器单独实现触发信号，可以简化各种用户界面的操作，在多个工业机器人模式下，其只需要触压形变传感器就可以实现所针对的或者多个机器人来达到相应的视频录像的工作，满足了一键操作需求。
S203、基于所述压力信号值判断所述压力信号值所处于的信号取值范围；
S204、基于所述信号取值范围获取所对应工业机器人的物理地址；
该多台工业机器人中的每一台工业机器人设置有所对应的信号取值范围，将压力值转化成所对应的压力信号值，该压力信号值范围对应于不同的工业机器人的物理地址，比如经过按压所触发的压力信号值范围在0-100，假定N取值为4时，其可以将0到100的压力信号值范围均匀分配到4个的工业机器人的物理地址，比如0到20的范围对应于第一工业机器人的物理地址，20到50的范围对应于第二工业机器人的物理地址，50到80的范围对应于第三工业机器人的物理地址，80到100的范围对应于第四工业机器人的物理地址，通过这种匹配关系可以获取工业机器人与压力信号值关系，从而保障到形变传感器检测的形变力度的压力范围属于此范围内。
S205、主控设备基于所述工业机器人的物理地址向所述工业机器人发送预录像指令；
S206、工业机器人基于预录像指令触发所述工业机器人上的摄像头进行预录像；
工业机器人上的摄像头基于预录像时间阈值进行预录像，比如该时间阈值可以是以秒为单位、毫秒为单位的时间至，比如1s、2s、5000ms、6000ms、10s等等为单位。
步骤S205至S206实现了基于所述工业机器人的物理地址触发对所述工业机器人上的摄像头进行预录像。
S207、提取预录像中的多个视频帧图像；
S208、基于机器视觉技术从多个视频帧图像中判断工业机器人的机器臂是否存在操作动作；
S209、判断所述工业机器人的机器臂存在操作动作，则判断所述工业机器人处于操作状态
步骤S207至步骤S209实现了基于预录像中的场景动作识别判断所述工业机器人是否处于操作状态。
S210、触发所述工业机器人上的摄像头对所述工业机器人的操作内容进行视频录像；
S211、在判断所述工业机器人未处于操作状态时，基于所述主控设备所标识所述工业机器人状态提示操作人员进行操作行为；
具体的，在主控设备标识所述工业机器人状态为未进入操作状态时，则提示操作人员所述工业机器人未进入操作状态；在主控设备标识所述工业机器人状态为进入操作状态时，则提示操作人员所述工业机器人状态异常。
所述主控设备与所述多台工业机器人中的每一台工业机器人采用数据总线的方式进行通信，所述主控设备与每一摄像头之间采用DiiVA技术通信。
S212、将所述视频录像存储至主控设备的存储空间。
具体实施过程中，主控设备与摄像头之间采用符合DiiVA传输模式的MPEG传输流编码，在MPEG-4标准中采用精细的可扩展性编码FGSH或渐进式精细的可扩展性编码PFGSH技术，H.264技术与网络传输协议相结合；采用实时传输协议或者传输控制协议对数据进行实时传输差错控制。以及在存储视频录像的过程中先识别所述视频录像中所对应的摄像头MAC地址；基于所述摄像头MAC地址匹配所对应的工业机器人所占用存储区域；将所述视频录像存储至所对应的工业机器人所占用存储区域上。在基于相应的技术得到工业机器人上的视频录像后，针对所对应的工业机器人开辟相应的存储空间单独存储，起到相应识别作用，这种区分性的存储避免存储空间堆放而导致视频对象查找不方便，或者调度的紊乱。采用符合DiiVA传输模式的MPEG传输流编码，在MPEG-4标准中采用精细的可扩展性编码FGSH或渐进式精细的可扩展性编码PFGSH技术，H.264技术与网络传输协议相结合；采用实时传输协议或者传输控制协议对数据进行实时传输差错控制，保证数据传输的安全性，采用命令控制和视频回传分离技术，可以较好应对工业机器人上摄像头控制的可控性，而采用DiiVA回传技术保障了单向回传的安全性。
通过以上方法，以独立的方式通过形变传感器可以感受到外部压力的变化，从而通过压力变化的检测得到压力信号值，基于压力信号值与工业机器人地址的关系，可以及时触发工业机器人触发所对应的摄像头实现监控，基于压控方式触发所对应的工业机器人上的摄像头实现视频采集，避免误操作，方便用户的操作行为。在整个实施过程中，先提取预录像中的内容判断工业机器人是否有操作行为，即在工业机器人处于工作状态下，才出发视频录像过程，保障针对工业机器人所采集视频内容有效性，而避免采集工业机器人的静态状态而消耗资源。整个预录像以时间阈值设定条件，该时间阈值条件以匹配工业机器人的工作周期为准，或者依据初始设置条件为准。而工业机器人的操作状态则采用机器视觉技术从多个视频帧图像中加以识别判断，在多个关键帧图像所显示的工业机器人的机器臂存在变换，或者采集区域存在动态变化即可认为机器人处于操作状体，提高了整个判断识别的效率。在整个工业机器人未处于操作状态时，则向用户触发异常行为，从而提供用户实现相应操作，便于用户响应该事件或者排查设备是否故障或者行为是否合法。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、磁盘或光盘等。
以上对本发明实施例所提供的对获取的工业机器人操作视频进行存储的方法及系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (10)
1.一种对获取的工业机器人操作视频进行存储的方法，其特征在于，主控设备连接着多台工业机器人，所述多台工业机器人中的每一台工业机器人平台上设置有所对应的摄像头，所述所对应的摄像头用于对工业机器人的操作内容进行视频录像，所述主控设备对所述视频录像进行存储，所述方法包括以下步骤：
基于主控设备上的形变传感器检测用户作用在所述形变传感器的压力值；
将所述压力值转化成所对应的压力信号值；
基于所述压力信号值判断所述压力信号值所处于的信号取值范围；
基于所述信号取值范围获取所对应工业机器人的物理地址，所述多台工业机器人中的每一台工业机器人设置有所对应的信号取值范围；
基于所述工业机器人的物理地址触发对所述工业机器人上的摄像头进行预录像；
基于预录像中的场景动作识别判断所述工业机器人是否处于操作状态；
在判断所述工业机器人处于操作状态，则触发所述工业机器人上的摄像头对所述工业机器人的操作内容进行视频录像；
将所述视频录像存储至主控设备的存储空间上。
2.如权利要求1所述的对获取的工业机器人操作视频进行存储的方法，其特征在于，所述基于所述工业机器人的物理地址触发对所述工业机器人上的摄像头进行预录像具体为：
所述工业机器人上的摄像头基于预录像时间阈值进行预录像。
3.如权利要求1所述的对获取的工业机器人操作视频进行存储的方法，其特征在于，所述基于预录像中的场景动作识别判断所述工业机器人是否处于操作状态具体为：
提取预录像中的多个视频帧图像；
基于机器视觉技术从多个视频帧图像中判断工业机器人的机器臂是否存在操作动作；
若判断所述工业机器人的机器臂存在操作动作，则判断所述工业机器人处于操作状态。
4.如权利要求1所述的对获取的工业机器人操作视频进行存储的方法，其特征在于，所述基于预录像中的场景动作识别判断所述工业机器人是否处于操作状态之后还包括：
在判断所述工业机器人未处于操作状态时，基于所述主控设备所标识所述工业机器人状态提示操作人员进行操作行为。
5.如权利要求4所述的对获取的工业机器人操作视频进行存储的方法，其特征在于，所述基于所述主控设备所标识所述工业机器人状态提示操作人员进行操作行为包括：
在主控设备标识所述工业机器人状态为未进入操作状态时，则提示操作人员所述工业机器人未进入操作状态；
在主控设备标识所述工业机器人状态为进入操作状态时，则提示操作人员所述工业机器人状态异常。
6.如权利要求1至5任一项所述的对获取的工业机器人操作视频进行存储的方法，其特征在于，所述将所述视频录像存储至主控设备的存储空间上包括：
识别所述视频录像中所对应的摄像头MAC地址；
基于所述摄像头MAC地址匹配所对应的工业机器人所占用存储区域；
将所述视频录像存储至所对应的工业机器人所占用存储区域上。
7.如权利要求6所述的对获取的工业机器人操作视频进行存储的方法，其特征在于，所述主控设备与所述多台工业机器人中的每一台工业机器人采用数据总线的方式进行通信，所述主控设备与每一摄像头之间采用DiiVA技术通信。
8.如权利要求7所述的对获取的工业机器人操作视频进行存储的方法，其特征在于，所述基于所述工业机器人的物理地址触发对所述工业机器人上的摄像头进行预录像包括：
所述主控设备基于所述工业机器人的物理地址向所述工业机器人发送预录像指令；
所述工业机器人基于预录像指令触发所述工业机器人上的摄像头进行预录像。
9.如权利要求8所述的对获取的工业机器人操作视频进行存储的方法，其特征在于，所述将所述视频录像存储至主控设备的存储空间上包括：
采用符合DiiVA传输模式的MPEG传输流编码，在MPEG-4标准中采用精细的可扩展性编码FGSH或渐进式精细的可扩展性编码PFGSH技术，H.264技术与网络传输协议相结合；
采用实时传输协议或者传输控制协议对数据进行实时传输差错控制。
10.一种工业机器人控制系统，其特征在于，主控设备连接着多台工业机器人，所述多台工业机器人中的每一台工业机器人平台上设置有所对应的摄像头，所述所对应的摄像头用于对工业机器人的操作内容进行视频录像，所述主控设备对所述视频录像进行存储，所述工业机器人控制系统执行如权利要求1至9任一项所述的方法。
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