JPS6026065Y2 - 中折式クレ−ンの運転制御装置 - Google Patents
中折式クレ−ンの運転制御装置Info
- Publication number
- JPS6026065Y2 JPS6026065Y2 JP1979180944U JP18094479U JPS6026065Y2 JP S6026065 Y2 JPS6026065 Y2 JP S6026065Y2 JP 1979180944 U JP1979180944 U JP 1979180944U JP 18094479 U JP18094479 U JP 18094479U JP S6026065 Y2 JPS6026065 Y2 JP S6026065Y2
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- Japan
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- bending
- elevation
- boom
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- Jib Cranes (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は中折式クレーンの運転制御装置に関腰中折式ク
レーンの操作が容易になるよう改良したものである。
レーンの操作が容易になるよう改良したものである。
第１図は中折式クレーンを示す正面図である。
同図に示すように、固定ポスト１上には、旋回駆動装置
（図示せず）を内蔵しており水平面内を旋回する旋回台
２が配設しである。
（図示せず）を内蔵しており水平面内を旋回する旋回台
２が配設しである。
この旋回台２上に配設されたポスト３には俯仰ブーム４
の基端部が枢着されており、油圧シリンダである俯仰シ
リンダ５の駆動により前記枢着点を回動中心として回動
・俯仰する。
の基端部が枢着されており、油圧シリンダである俯仰シ
リンダ５の駆動により前記枢着点を回動中心として回動
・俯仰する。
俯仰ブーム４の先端部には屈伸ブーム６の基端部が枢着
されており、屈伸シリンダ７の駆動により前記枢着点を
回動中心として回動・屈伸する。
されており、屈伸シリンダ７の駆動により前記枢着点を
回動中心として回動・屈伸する。
フック９ａを有するホイストブロック９は前記屈伸ブー
ム６の先端部に懸架されたワイヤ８に懸下してありワイ
ヤ８の巻込み・巻出しによりホイストブロック９ととも
にフック９ａを昇降せしめるようになっている。
ム６の先端部に懸架されたワイヤ８に懸下してありワイ
ヤ８の巻込み・巻出しによりホイストブロック９ととも
にフック９ａを昇降せしめるようになっている。
かかる中折式クレーンでは、従来、俯仰シリンダ５、屈
伸シリンダ７、旋回駆動装置及びワイヤ８の巻込み・巻
出し装置の操作を操縦台上の操縦バンドルによって各々
独立に行なうことにより運転している。
伸シリンダ７、旋回駆動装置及びワイヤ８の巻込み・巻
出し装置の操作を操縦台上の操縦バンドルによって各々
独立に行なうことにより運転している。
更に評言すると、油圧回路中の俯仰シリンダ５、屈伸シ
リンダ７、旋回駆動装置及び巻込み・巻出し装置用の電
磁比例弁に与える信号を前記操縦バンドルの操縦により
制御している。
リンダ７、旋回駆動装置及び巻込み・巻出し装置用の電
磁比例弁に与える信号を前記操縦バンドルの操縦により
制御している。
したがって、例えば障害物のある場所等で当該中折式ク
レーンを運転する場合のように、吊下げ荷物をある限定
された軌跡上を移動させる場合で１フイヤ８の巻込み・
巻出しを行なわない場合でも旋回・俯仰及び屈伸の３動
作を運転者が各操縦バンドルの操縦によって制御しなけ
ればならず、このことが中折式クレーンの運転を迅速且
つ正確に行なう場合の障害となっている。
レーンを運転する場合のように、吊下げ荷物をある限定
された軌跡上を移動させる場合で１フイヤ８の巻込み・
巻出しを行なわない場合でも旋回・俯仰及び屈伸の３動
作を運転者が各操縦バンドルの操縦によって制御しなけ
ればならず、このことが中折式クレーンの運転を迅速且
つ正確に行なう場合の障害となっている。
そこで本考案は、上記従来技術に鑑み、少なくとも前述
の如くワイヤの巻込み・巻出し操作は行なわずしかも限
定された軌跡に沿って吊下げ荷物を運搬する場合には旋
回操作のみで後の俯仰及び屈伸動作を自動的に追従せし
め得る運転制御装置を提供することを目的とする。
の如くワイヤの巻込み・巻出し操作は行なわずしかも限
定された軌跡に沿って吊下げ荷物を運搬する場合には旋
回操作のみで後の俯仰及び屈伸動作を自動的に追従せし
め得る運転制御装置を提供することを目的とする。
かかる目的を達成する本考案は、ワイヤの巻込み・巻出
しは行なオ）ないとしてフックの位置が定まれば中折式
クレーンの姿勢が一義的に決定され、旋回角度、俯仰角
度及び屈伸角度も一義的に定まること、したがってこの
ときには旋回角度に対応した俯仰角度及び屈伸角度が一
義的に定まる点に着目して構成したものである。
しは行なオ）ないとしてフックの位置が定まれば中折式
クレーンの姿勢が一義的に決定され、旋回角度、俯仰角
度及び屈伸角度も一義的に定まること、したがってこの
ときには旋回角度に対応した俯仰角度及び屈伸角度が一
義的に定まる点に着目して構成したものである。
以下本考案の実施例を、第１図に示す部材と同一部材に
はその番号を使用して第２図に基づき詳細に説明する。
はその番号を使用して第２図に基づき詳細に説明する。
第２図に示すように、旋回角検出器１１、俯仰角検出器
１２及び屈伸角検出器１３はシンクロ発振器からなる。
１２及び屈伸角検出器１３はシンクロ発振器からなる。
このうち旋回角検出器１１は旋回台２の旋回中心にギヤ
を介して取付けられており、旋回台２の旋回角に応じた
旋回角信号Ｓ１を送出する。
を介して取付けられており、旋回台２の旋回角に応じた
旋回角信号Ｓ１を送出する。
また、俯仰角検出器１２は俯仰ブーム４の俯仰中心にギ
ヤを介して取付けられており、俯仰ブーム４の俯仰角に
応じた俯仰信号Ｓ２を送出する。
ヤを介して取付けられており、俯仰ブーム４の俯仰角に
応じた俯仰信号Ｓ２を送出する。
更に、屈伸検出器１３は屈伸ブーム６の屈伸中心にギヤ
を介して取付けられており、屈伸ブーム６の屈伸角に応
じた屈伸信号Ｓ３を送出する。
を介して取付けられており、屈伸ブーム６の屈伸角に応
じた屈伸信号Ｓ３を送出する。
俯仰角メモリ２０は、当該中折式クレーンが一定の軌跡
を描いて運転される場合にホイストブロック９が占位す
べき位置に対応する俯仰ブーム４の基準俯仰角を旋回台
２の旋回角との対応において記憶しておき、前記旋回角
信号Ｓ□によりそれに対応する基準俯仰角信号Ｓ、を送
出する。
を描いて運転される場合にホイストブロック９が占位す
べき位置に対応する俯仰ブーム４の基準俯仰角を旋回台
２の旋回角との対応において記憶しておき、前記旋回角
信号Ｓ□によりそれに対応する基準俯仰角信号Ｓ、を送
出する。
また、屈伸角メモリ２１は、前記ホイストブロック９が
占位すべき位置に対応する屈伸ブーム６の基準屈伸角を
旋回台２の旋回角との対応において記憶しておき、前記
旋回角信号Ｓ□によりそれに対応する基準屈伸角信号Ｓ
３を送出する。
占位すべき位置に対応する屈伸ブーム６の基準屈伸角を
旋回台２の旋回角との対応において記憶しておき、前記
旋回角信号Ｓ□によりそれに対応する基準屈伸角信号Ｓ
３を送出する。
このとき旋回角信号Ｓ１はシンクロ零調器１４により零
調整を行ない且っＳ／Ｄ変換器１７によりアナログ信号
からディジタル信号に変換されて俯仰角メモリ２０及び
屈伸角メモリ２１に供給される。
調整を行ない且っＳ／Ｄ変換器１７によりアナログ信号
からディジタル信号に変換されて俯仰角メモリ２０及び
屈伸角メモリ２１に供給される。
俯仰角比較器２２は前記俯仰角信号Ｓ２と基準俯仰角信
号Ｓ、とを比較してその差に応じた俯仰角制御信号Ｓ６
を送出する。
号Ｓ、とを比較してその差に応じた俯仰角制御信号Ｓ６
を送出する。
また、屈伸角比較器２３は前記屈伸角信号Ｓ３と基準屈
伸角信号Ｓ５とを比較してその差に応じた屈伸角制御信
号Ｓ７を送出する。
伸角信号Ｓ５とを比較してその差に応じた屈伸角制御信
号Ｓ７を送出する。
このとき、俯仰角信号Ｓ２はシンクロ零調器１５により
零調整を行ない且つＳ／Ｄ変換器１８によりアナログ信
号からディジタル信号に変換されて俯仰角比較器２２に
、また屈伸角信号Ｓ３はシンクロ零調器１６により零調
整を行ない且つＳ／Ｄ変換器１９によりアナログ信号か
らディジタル信号に変換されて屈伸角比較器２３に夫々
供給される。
零調整を行ない且つＳ／Ｄ変換器１８によりアナログ信
号からディジタル信号に変換されて俯仰角比較器２２に
、また屈伸角信号Ｓ３はシンクロ零調器１６により零調
整を行ない且つＳ／Ｄ変換器１９によりアナログ信号か
らディジタル信号に変換されて屈伸角比較器２３に夫々
供給される。
俯仰角制御用電磁弁２８は電磁比例弁からなり、前記俯
仰角制御信号Ｓ６を受けて俯仰シリンダ５を制御する。
仰角制御信号Ｓ６を受けて俯仰シリンダ５を制御する。
また、屈伸角制御用電磁弁２９も電磁比例弁からなり、
前記屈伸角制御信号Ｓ７を受けて屈伸シリンダ７を制御
する。
前記屈伸角制御信号Ｓ７を受けて屈伸シリンダ７を制御
する。
このとき、俯仰角制御信号Ｓ６はＤ／Ａ変換器２４によ
りアナログ信号に変換され増幅器２６で増幅した後俯仰
角制御用電磁弁２８に供給される。
りアナログ信号に変換され増幅器２６で増幅した後俯仰
角制御用電磁弁２８に供給される。
屈伸角制御信号Ｓ７も同様にＤ／Ａ変換器２５によりア
ナログ信号に変換され増幅器２７で増幅した後屈伸角制
御用電磁弁２９に供給される。
ナログ信号に変換され増幅器２７で増幅した後屈伸角制
御用電磁弁２９に供給される。
かかる運転制御装置を有する中折式クレーンにおいて、
旋回角検出器１１によって検出された旋回角信号Ｓ１が
シンクロ零調器１４及びＳ／Ｄ変換器１７を経て俯仰角
メモリ２０及び屈伸角メモリ２１に供給されると基準俯
仰角信号Ｓ４及び基準屈伸角信号Ｓ５を俯仰角比較器２
２及び屈伸角比較器２３に夫々送出する。
旋回角検出器１１によって検出された旋回角信号Ｓ１が
シンクロ零調器１４及びＳ／Ｄ変換器１７を経て俯仰角
メモリ２０及び屈伸角メモリ２１に供給されると基準俯
仰角信号Ｓ４及び基準屈伸角信号Ｓ５を俯仰角比較器２
２及び屈伸角比較器２３に夫々送出する。
一方、俯仰角及び屈伸角の現在値は俯仰角検出器１２及
び屈伸角検出器１３で検出された後シンクロ零調器１５
．１６及びＳ／Ｄ変換器１８．１９を介して夫々俯仰角
比較器２２及び屈伸用比較器２３に送出される。
び屈伸角検出器１３で検出された後シンクロ零調器１５
．１６及びＳ／Ｄ変換器１８．１９を介して夫々俯仰角
比較器２２及び屈伸用比較器２３に送出される。
この結果、俯仰角比較器２２では基準俯仰角信号Ｓ４と
現在の俯仰角信号Ｓ２とが比較されその偏差信号である
俯仰角制御信号Ｓ６が送出される。
現在の俯仰角信号Ｓ２とが比較されその偏差信号である
俯仰角制御信号Ｓ６が送出される。
俯仰角制御信号はＤ／Ａ変換器２４によってアナログ信
号に変換された後増幅器２６に送出されるので、俯仰角
制御用電磁弁２８は俯仰角制御信号Ｓ６に応じて作動腰
この結果中折式クレーンが旋回動作に追従して予め設定
された動作を行なう。
号に変換された後増幅器２６に送出されるので、俯仰角
制御用電磁弁２８は俯仰角制御信号Ｓ６に応じて作動腰
この結果中折式クレーンが旋回動作に追従して予め設定
された動作を行なう。
屈伸動作も全く同様の態様で旋回動作に追従し予め設定
された動作を行なう。
された動作を行なう。
このようにして旋回動作に従って俯仰動作及び屈伸動作
が自動的に追従しフック９ａが設定軌道上を移動する。
が自動的に追従しフック９ａが設定軌道上を移動する。
このとき基準俯仰角信号Ｓ、と実測の俯仰角信号Ｓ２と
の差が大きければ大きい程、電磁比例弁である俯仰角制
御用電磁弁２８に供給される俯仰角制御信号Ｓ６も大き
い。
の差が大きければ大きい程、電磁比例弁である俯仰角制
御用電磁弁２８に供給される俯仰角制御信号Ｓ６も大き
い。
したがって俯仰角制御用電磁弁２８を通して流れる油量
は前記差が犬であればそれ丈夫となるので俯仰シリンダ
５、更には俯仰ブーム４の追従速度も速くなる。
は前記差が犬であればそれ丈夫となるので俯仰シリンダ
５、更には俯仰ブーム４の追従速度も速くなる。
このため円滑な追従動作が可能となる。
この間の事情は屈伸ブーム６の動作に関しても全く同様
である。
である。
また、軌跡を変更するときには、変更した軌跡における
中折式クレーンの姿態に基づき旋回角に対する俯仰角及
び屈伸角の情報を俯仰角メモリ２０及び屈伸角メモリ２
１に入力してやれば良い。
中折式クレーンの姿態に基づき旋回角に対する俯仰角及
び屈伸角の情報を俯仰角メモリ２０及び屈伸角メモリ２
１に入力してやれば良い。
即ち、この変更はソフト的な手法の変更だけで容易に行
なえる。
なえる。
以上実施例とともに具体的に説明したように、本考案に
よれば中折式クレーンに一定軌跡を描かせて運転する場
合において時時刻々変化するフックの位置に対応する俯
仰ブーム及び屈伸ブームの採るべき姿態を、旋回角度に
対応して連続的に変化する俯仰ブーム及び屈伸ブームの
角度の変化としてとらえ、この角度を記憶しておき現実
の角度と比較することにより所定の角度になるよう俯仰
ブーム及び屈伸ブームを制御するようにしたので、運転
者は旋回操作を行なうだけで中折式クレーンによる荷物
の運搬を行なうことができ所定の荷役作業が飛躍的に迅
速・容易になる。
よれば中折式クレーンに一定軌跡を描かせて運転する場
合において時時刻々変化するフックの位置に対応する俯
仰ブーム及び屈伸ブームの採るべき姿態を、旋回角度に
対応して連続的に変化する俯仰ブーム及び屈伸ブームの
角度の変化としてとらえ、この角度を記憶しておき現実
の角度と比較することにより所定の角度になるよう俯仰
ブーム及び屈伸ブームを制御するようにしたので、運転
者は旋回操作を行なうだけで中折式クレーンによる荷物
の運搬を行なうことができ所定の荷役作業が飛躍的に迅
速・容易になる。
第１図は中折式クレーンを示す正面図、第２図はその運
転制御装置で本考案の実施例に係る装置を示すブロック
線図である。 図面中、２は旋回台、３はポスト、４は俯仰ブーム、６
は屈伸ブーム、８はワイヤ、９はホイストブロック、１
１は旋回角検出器、１２は俯仰角検出器、１３は屈伸角
検出器、２０は俯仰角メモリ、２１は屈伸角メモリ、２
２は俯仰角比較器、２３は屈伸用比較器、２８は俯仰角
制御用電磁弁、２９は屈伸角制御用電磁弁、Ｓｌは旋回
角信号、Ｓ２は俯仰角信号、Ｓ３は屈伸角信号、Ｓ４は
基準俯仰角信号、Ｓ５は基準屈伸角信号、Ｓ６は俯仰角
制御信号、Ｓ７は屈伸角制御信号である。
転制御装置で本考案の実施例に係る装置を示すブロック
線図である。 図面中、２は旋回台、３はポスト、４は俯仰ブーム、６
は屈伸ブーム、８はワイヤ、９はホイストブロック、１
１は旋回角検出器、１２は俯仰角検出器、１３は屈伸角
検出器、２０は俯仰角メモリ、２１は屈伸角メモリ、２
２は俯仰角比較器、２３は屈伸用比較器、２８は俯仰角
制御用電磁弁、２９は屈伸角制御用電磁弁、Ｓｌは旋回
角信号、Ｓ２は俯仰角信号、Ｓ３は屈伸角信号、Ｓ４は
基準俯仰角信号、Ｓ５は基準屈伸角信号、Ｓ６は俯仰角
制御信号、Ｓ７は屈伸角制御信号である。
Claims (1)
- 旋回台上に配設されたポストに基端部を枢着した俯仰ブ
ーム、この俯仰ブームの先端部に基端部を枢着し且つワ
イヤを介してホイストブロックを先端部に懸架している
屈伸ブームを有する中折式クレーンの運転制御装置にい
て、前記旋回角を検出する旋回角検出器、前記俯仰ブー
ムの俯仰角を検出する俯仰角検出器、前記屈伸ブームの
屈伸角を検出する屈伸角検出器、当該中折式クレーンが
一定の軌跡を描いて運転される場合に前記ホイストブロ
ックが占位すべき位置に対応する俯仰ブームの基準俯仰
角を旋回台の旋回角との対応において記憶しておき前記
旋回角検出器が検出した旋回角信号によりそれに対応す
る基準俯仰角信号を送出する俯仰角メモリ、当該中折式
クレーンが前記一定が前記一定の軌跡を描いて運転され
る場合に前記ホイストブロックが占位すべき位置に対応
する屈伸ブームの基準屈伸角を旋回台の旋回角との対応
において記憶しておき前記旋回角検出器が検出した旋回
角信号によりそれに対応する基準屈伸角信号を送出する
屈伸角メモリ、前記俯仰角検出器が検出した俯仰角信号
と前記基準俯仰角信号とを比較してその差に応じた俯仰
角制御信号を送出する俯仰角比較器、前記屈伸角検出器
が検出した屈伸角信号と前記基準屈伸角信号とを比較し
てその差に応じた屈伸角制御信号を送出する屈伸角メモ
リ、前記俯仰角制御信号を受けて前記俯仰ブームを駆動
する俯仰シリンダを制御する俯仰角制御用電磁弁、前記
屈伸角制御信号を受けて前記屈伸ブームを駆動する屈伸
シリンダを制御する屈伸角制御用電磁弁を有することを
特徴とする中折式クレーンの運転制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1979180944U JPS6026065Y2 (ja) | 1979-12-26 | 1979-12-26 | 中折式クレ−ンの運転制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1979180944U JPS6026065Y2 (ja) | 1979-12-26 | 1979-12-26 | 中折式クレ−ンの運転制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5696078U JPS5696078U (ja) | 1981-07-30 |
| JPS6026065Y2 true JPS6026065Y2 (ja) | 1985-08-05 |
Family
ID=29691346
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1979180944U Expired JPS6026065Y2 (ja) | 1979-12-26 | 1979-12-26 | 中折式クレ−ンの運転制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6026065Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5937300U (ja) * | 1982-08-31 | 1984-03-08 | 愛知車輌株式会社 | ブ−ムを有する作業車の自然降下防止装置 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50603A (ja) * | 1973-03-21 | 1975-01-07 | ||
| JPS528605A (en) * | 1975-07-09 | 1977-01-22 | Hitachi Construction Machinery | Method and device for controlling revolution loci of hydraulic shovel etc* |
| JPS5373680A (en) * | 1976-12-13 | 1978-06-30 | Okuma Mach Works Ltd | Method for locating work and machine for practicing the same |
| JPS5444181A (en) * | 1977-09-12 | 1979-04-07 | Komatsu Ltd | System of controlling steering of motormanless travelling car |
-
1979
- 1979-12-26 JP JP1979180944U patent/JPS6026065Y2/ja not_active Expired
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50603A (ja) * | 1973-03-21 | 1975-01-07 | ||
| JPS528605A (en) * | 1975-07-09 | 1977-01-22 | Hitachi Construction Machinery | Method and device for controlling revolution loci of hydraulic shovel etc* |
| JPS5373680A (en) * | 1976-12-13 | 1978-06-30 | Okuma Mach Works Ltd | Method for locating work and machine for practicing the same |
| JPS5444181A (en) * | 1977-09-12 | 1979-04-07 | Komatsu Ltd | System of controlling steering of motormanless travelling car |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5696078U (ja) | 1981-07-30 |
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