JPS597028Y2 - 工業用ロボツト - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は工業用ロボットに係り、互いにピン結合された
２つの部材間に設けたシリンダを、係留部材によってい
ずれか一方の部材に係留することにより、一方の部材か
らシリンダを外したときにシリンダを所定の可動範囲に
係留し、該シリンダの遊びによる危害が周囲に及ぶのを
良好に防止できる工業用ロボットを提供することを目的
とする。

例えば工場等で塗装用として用いられる工業用ロボット
として代表的なものに、テイーチ・プレイバック型のロ
ボットが知られている。

この種テイーチ・プレイバック型の工業用ロボットは、
通常テイーチング時に作業者がターンテーブル上の支柱
に支持されたロボットアームを直接手で動かし、そのと
きのロボットの各可動部の動きを記憶装置内に記憶させ
ておく。

そして、プレイバック時には、記憶装置内の記憶内容に
もとづいて制御装置から命令が出力され、各可動部をテ
イーチング時と全く同様に動作させる構或とされている
。

しかして、ロボットの可動部、特にアーム支持用の支柱
を駆動するシリンダは大型であり、作動流体の供給を断
っても、ピストンの慣性負荷或いは粘性負荷等があるた
め作業者が直接手で動かすには大変な力が必要とされる
。

従って、通常は作業者の労力軽減のため、支柱駆動用の
シリンダと支柱の連結を断ち、上記慣性負荷或いは粘性
負荷等を除いてテイーチング作業させる場合が多い。

しかるに、従来の工業用ロボットは支柱から切離したシ
リンダが遊んだ状態にあり、このためテイーチング作業
時に支柱が回動したりするとシリンダが振り回されて極
めて危険であり、ロボット周囲の人或いは物に危害が及
ぶことがある等の欠点を有していた。

本考案は上記欠点を除去したものであり、以下図面とと
もにその一実施例につき説明する。

第１図は本考案になる工業用ロボットを適用した塗装ロ
ボットの一実施例の概略側面図、第２，３図は夫々上記
塗装ロボットの夫々プレイバック時及びテイーチング時
における要部拡大側面図を示す。

第１図中、工業用ロボット１は、テイーチ・プレイバッ
ク型のものであり、本実施例の場合、生産ラインで製造
される被塗装物２を連続的に塗装する塗装ロボットとし
て用いられる。

基台３上にはターンテーブル４が回転自在に設けられて
おり、このターンテーブル４上に支柱５がピン結合によ
り揺動自在に枢支されている。

支柱５は、アーム６をピン結合により上下方向に揺動自
在に枢支するものであり、アーム６の先端部には２個の
ロークリアクチュエータ７，８を介してスプレーガン９
が取付けられている。

これらのアクチュエータ７，８は、スプレーガン９を夫
々上下方向及び左右方向に回動駆動するものである。

１０は左手用ハンドル、１１は右手用ハンドルで、夫々
テイーチング時に使用される。

基台３上には、前記支柱５の他にアーム駆動用シリンダ
１２と支柱駆動用シリンダ１３が、夫々ピン結合により
端部を所定角度範囲揺動可能に枢支させて取付けてある
。

アーム駆動用シリンダ１２のピストンロツド１２ａ先端
部はピン１２ｂを用いてアーム６の付け根部に連結され
ており、支柱駆動用シリンダ１３のピストンロツド１３
ａ先端部は第２図に示す如く支柱５の側部に設けた連結
部５ａにピン１４を用いて連結されている。

ここで、シリンダ１２は支柱５を介して互いにピン結合
されたターンテーブル４とアーム６を互いに連結してお
り、又シリンダ１３は互いにピン結合されたターンテー
ブル４と支柱５を互いに連結している。

１５は本考案の要部を構或する係留部材としてのステー
で、本実施例の場合２本のリンク１５ａ，１５ ｂを屈
伸可能に連結して構威してあり、リンク１５ ａの一端
側が支柱５に、又リンク１５ｂの他端側がシリンダ１３
に連結される。

これにより支柱駆動用のシリンダ１３は、支柱５に対し
て一定の可動範囲内に係留されることになる。

プレイバック時、ロボット１の各可動部、即ちターンテ
ーブル４、支柱５、アーム６、ロータリアクチュエータ
７，８は、テイーチング時に記憶装置内に記憶された教
示動作に従って動作する。

即ち、支柱５に関しては支柱駆動用シリンダ１３のピス
トンロツド１３ａの変位に応じて揺動駆動される。

その場合、シリンダ１３に対するステ−１５の係留範囲
は、シリンダ１３の可動範囲を包含して十分大としてあ
るから、シリンダ１３がステ−１５に邪魔されて制御装
置からの命令に応じた動作ができないといった不都合は
生じない。

テイーチング時においては、作業者がハンドル１０．１
１を握って各可動部を意のままに動かす必要から、前記
した如く重負荷となる支柱駆動用のシリンダ１３と支柱
５との連結を断つ。

その場合、先ず連結ピン１４を外して連結部５ａとピス
トンロツド１３ａの連結を解除し、ステ−１５のリンク
１５ａ，１５ｂを第３図に示す如く最も伸びきった状態
とする。

これにより、シリンダ１３はリンク１５ａ，１５ｂの長
さに応じた距離だけ支柱５から離間した位置に係留され
る。

このように、支柱駆動用のシリンダ１３は、支柱５に対
する連結を解除したときにステ−１５によって一箇所に
係留しておくことができるから、例えば連結解除時にシ
リンダ１３が倒れ込んだり、或いはターンテーブル４が
回動した際或いは支柱５が揺動した際等にシリンダ１３
が振り回され、周囲に危害を及ぼすといった不都合等を
確実に防止できる。

尚、上記実施例において、ステ−１５が最も伸びきった
ときにリンク１５ａ，１５ｂの連結状態がロックされる
よう、リンク１５ ａ， １５ ｂの連結箇所にロック
機構部を設けておくことにより、シリンダ１３をさらに
しっかりと一箇所に係留しておくことができる。

又、上記実施例において、テイーチング時シリンダ１３
をターンテーブル４から外す構或としてもよく、又又テ
−１５はシリンダ１３をターンテーブル４に係留する構
威としてもよい。

又、上記実施例においては、互いにピン結合されるター
ンテーブル４と支柱５とを連結するシリンダ１３をステ
−１５によって支柱５に係留する構戊としたが、支柱５
を介して互いにピン結合されたターンテーブル４とアー
ム６を連結するシリンダ１２をステ−（図示せず）によ
ってターンテーブル４或いはアーム６に係留する構或と
してもよい。

又、上記実施例において、工業用ロボット１はテイーチ
・プレイバック型の塗装用ロボットに限らず、他の型の
ロボットにも適用することができる。

又、係留部材としてはステ−１５に限らず、他の例えば
チェーン或いはロープ等を用いることもできる。

上述の如く、本考案になる工業用ロボットは、ピン結合
された２つの部材間に設けられこれらの部材を相対変位
させるシリンダと、一端が前記シリンダに取付けられ、
他端が前記部材のいずれか一方に取付けられた係留部材
とからなり、前記シリンダを前記２つの部材のいずれか
一方から外したときに該係留部材が前記シリンダを所定
可動範囲に係留する構或としているため、例えばロボッ
トをシリンダの動力によって駆動しないで作業者自身が
アームを手で操作するような場合、一方の部材との連結
を断ったシリンダが遊ばないよう一箇所に係留しておく
ことができ、これによりシリンダが作業の邪魔になった
り、或いは作業者や周囲の器物に当って危害を及ぼすと
いった不都合を確実に防止でき、従って例えばテイーチ
ング時にシリンダと一方の部材との連結を外して軽負荷
にして作業をすることがあるテイーチ・プレイバック型
の工業用ロボット等に好適である等の特長を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案になる工業用ロボットを適用した塗装ロ
ボットの一実施例の概略側面図、第２，３図は夫々上記
塗装ロボットの夫々プレイバック時及びテイーチング時
における要部拡大側面図である。 １・・・・・・工業用ロボット、４・・・・・・ターン
テーブル、５・・・・・・支柱、５ａ・・・・・・連結
部、１３・・・・・・支柱駆動用シリンダ、１３ ａ・
・・・・・ピストンロッド、１５・・・・・・スアー

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ピン結合された２つの部材間に設けられこれらの部材を
   相対変位させるシリンダと、一端が前記シリンダに取付
   けられ他端が前記部材のいずれか一方に取付けられた係
   留部材とからなり、前記シリンダを前記２つの部材のい
   ずれか一方から外したときに該係留部材が前記シリンダ
   を所定可動範囲に係留する構或としてなる工業用ロボッ
   ト。