CN216265989U - 一种可快速更换属具的拆除机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可快速更换属具的拆除机器人，所述拆除机器人包括一个用于驱动机器人移动的行走机构、一个用于驱动机器人旋转的转动平台、一个用于驱动机器人将前端属具定位到不同位置的机械臂组、一个用于安装不同作用属具的属具安装臂；所述行走机构和转动平台通过回转支撑固定连接，所述转动平台通过转轴和机械臂组连接，机械臂组通过转轴和油缸与属具安装臂连接，所述属具安装臂的下端部安装有快换机构。本实用新型的优点是：通过行走机构移动到工作区域附近，转动平台和机械臂组协同可快速的将属具安装臂定位到需要工作点，可实现抓取移除物体，液压锤破碎；多属具集成、且更换属具简单，提高拆除机器人工作效率。

Description

一种可快速更换属具的拆除机器人

技术领域

本实用新型涉及工程机器人，尤其是涉及一种可快速更换属具的拆除机器人。

背景技术

工业机器人可以替代人工进行高危、环境恶劣现场进行作业，尤其是冶金、矿山、基建等行业。CN201320526351.7公开了一种轮式多功能作业机器人，包括作业属具、三节工作臂、回转平台、支腿、电气及液压系统、车体，它还包括行走装置，行走装置包括前后两个行走单元，每个行走单元包括左右行走马达、左右轮毂、左右轮胎，左右轮毂分别套在左右行走马达的输出轴上，并通过紧固件连接在车体上，左右行走马达伸到车体上的凹面内，左右轮胎分别套在左右轮毂上。CN201711470092.X公开了一种多功能遥控拆除机器人，利用作业属具、属具油缸、小臂、小臂油缸、中臂、中臂油缸、液压单元、大臂和大臂油缸组成的平面变幅机构，由回转马达、回转支承和控制单元构成的回转机构，使得该机器人为多自由度作业机构，可以实现在三维空间内快速捕捉破碎物、锤击点及锤击方向。然而目前墙、板、梁、柱等结构拆除机器人常采用的方式主要为液压剪、破碎锤、液压爪、液压夯等不同属具配合进行拆除和搬运工作；传统的拆除机器人前端属具单一、且更换复杂，使得工作效率低无法满足使用需求。

实用新型内容

本实用新型针对现有产品的不足，而提供一种可快速更换属具的拆除机器人。本实用新型所要解决的技术问题是：多属具集成、且更换属具简单，提高拆除机器人工作效率。

本实用新型的一种可快速更换属具的拆除机器人，所述拆除机器人包括一个用于驱动机器人移动的行走机构、一个用于驱动机器人旋转的转动平台、一个用于驱动机器人将前端属具定位到不同位置的机械臂组、一个用于安装不同作用属具的属具安装臂；所述行走机构和转动平台通过回转支撑固定连接，所述转动平台通过转轴和机械臂组连接，机械臂组通过转轴和油缸与属具安装臂连接，所述属具安装臂的下端部安装有快换机构，所述快换机构包括快换连接座，卡盘驱动机构、卡盘；所述快换连接座上端通过转轴和属具安装臂本体及属具安装臂的油缸连接座铰接，快换连接座的下端设置有卡盘驱动机构，所述卡盘驱动机构通过可移动的卡盘和机械爪上端连接，所述属具安装臂内设置有伸缩组件，所述伸缩组件下端和液压锤固定连接。

进一步，所述卡盘驱动机构包括快换连接座、快换驱动电机、第一螺杆段、第二螺杆段、第一卡盘螺纹座、第二卡盘螺纹座、定位连接杆、卡盘、导轨、箱体；所述快换连接座的下端部设置有箱体，所述箱体内壁安装有快换驱动电机，所述快换驱动电机的驱动轴上安装有转动螺杆，所述转动螺杆设置有第一螺杆段、第二螺杆段，所述、第一螺杆段、第二螺杆段的螺纹相反；所述第一螺杆段上安装有第一卡盘螺纹座，所述第二螺杆段上安装有第二卡盘螺纹座，所述第一卡盘螺纹座和第二卡盘螺纹座的下端均固定连接有定位连接杆，所述定位连接杆的下端固定连接有卡盘；所述第一卡盘螺纹座和第二卡盘螺纹座的上端和导轨配合连接，导轨固定安装在箱体内壁上端。

进一步，所述伸缩组件包括伸缩液压马达、螺杆固定座、连接法兰、伸缩螺杆，所述伸缩液压马达固定安装在集成臂空腔内壁上端，所述伸缩液压马达的输出轴上安装有伸缩螺杆，所述伸缩螺杆和螺杆固定座通过螺杆套连接，螺杆固定座两侧和集成臂空腔两侧内壁焊接固定，伸缩螺杆的下端部设置有连接法兰，所述连接法兰和液压锤通过螺栓固定连接。

进一步，所述机械爪的上端设置有机械爪安装座，机械爪安装座和快换机构的卡盘配合连接，所述机械爪安装座内部固定安装有机械爪马达，机械爪马达输出轴安装有机械爪螺杆，所述机械爪螺杆的下端部设置有螺杆套，所述螺杆套四周铰接有传动杆，所述传动杆另一端和二号连杆中部连接，二号连杆上端部和机械爪固定架铰接，机械爪固定架下端部外侧设置有一号连杆，一号连杆和二号连杆的下端均和爪杆的上端部铰接，机械爪固定架和旋转座固定连接，旋转座套装在机械爪马达的下方卡槽上。所述旋转座上设置有传动轮，传动轮通过传送带和机械爪旋转马达下端的主传动轮连接，机械爪旋转马达固定安装在机械爪安装座上，所述机械爪安装座套装在外壳，外壳内壁设置有和旋转座对应旋转槽，旋转槽内安装有转动轴承。

本实用新型的有益效果是：通过行走机构移动到工作区域附近，转动平台和机械臂组协同可快速的将属具安装臂定位到需要工作点，液压锤通过伸缩组件实现破碎作业，属具安装臂下端的机械爪，可实现抓取移除物体，协同作业提高工作效率；如需更换液压剪、液压夯等其他功能的作业属具时，通过快换机构开启快换驱动电机将卡盘缩回，再通过取出原有作业属具，再将卡盘打开卡住替换的作业属具卡槽即可，多属具集成、且更换属具简单，提高拆除机器人工作效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的快换机构的结构示意图。

图3为本实用新型的伸缩组件的结构示意图。

图4为本实用新型的机械爪的结构示意图。

图5为本实用新型的机械爪去除外壳内部的结构示意图。

图6为本实用新型的机械爪的俯视图。

图7为图6的剖视图。

图8为本实用新型的爪杆的结构示意图。

图中：行走机构1、转动平台2、机械臂组3、属具安装臂4、快换机构5、液压锤6、机械爪7、伸缩组件8、快换连接座51、快换驱动电机52、第一螺杆段53、第二螺杆段54、第一卡盘螺纹座55、第二卡盘螺纹座56、定位连接杆57、卡盘58、导轨59、箱体510；伸缩液压马达81、螺杆固定座82、连接法兰83、伸缩螺杆84；机械爪7、机械爪安装座71、机械爪马达72、旋转座73、机械爪螺杆74、一号连杆75、二号连杆76、爪杆77、旋转槽78、机械爪固定架79、传动杆710、螺杆套711、机械爪旋转马达712、外壳713。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型作进一步的描述。

本实用新型的一种可快速更换属具的拆除机器人包括一个用于驱动机器人移动的行走机构1、一个用于驱动机器人旋转的转动平台2、一个用于驱动机器人将前端属具定位到不同位置的机械臂组3、一个用于安装不同作用属具的属具安装臂4；所述行走机构1和转动平台2通过回转支撑固定连接，所述转动平台2通过转轴和机械臂组3连接，机械臂组3通过转轴和油缸与属具安装臂4连接，所述属具安装臂4的下端部安装有快换机构5，所述快换机构5包括快换连接座51，卡盘驱动机构、卡盘58；所述快换连接座51上端通过转轴和属具安装臂4本体及属具安装臂4的油缸连接座铰接，快换连接座51的下端设置有卡盘驱动机构，所述卡盘驱动机构通过可移动的卡盘58和机械爪7上端连接，所述属具安装臂4内设置有伸缩组件8，所述伸缩组件8下端和液压锤6固定连接。

所述卡盘驱动机构包括快换连接座51、快换驱动电机52、第一螺杆段53、第二螺杆段54、第一卡盘螺纹座55、第二卡盘螺纹座56、定位连接杆57、卡盘58、导轨59、箱体51；所述快换连接座51的下端部设置有箱体51，所述箱体51内壁安装有快换驱动电机52，所述快换驱动电机52的驱动轴上安装有转动螺杆，所述转动螺杆设置有第一螺杆段53、第二螺杆段54，所述、第一螺杆段53、第二螺杆段54的螺纹相反；所述第一螺杆段53上安装有第一卡盘螺纹座55，所述第二螺杆段54上安装有第二卡盘螺纹座56，所述第一卡盘螺纹座55和第二卡盘螺纹座56的下端均固定连接有定位连接杆57，所述定位连接杆57的下端固定连接有卡盘58；所述第一卡盘螺纹座55和第二卡盘螺纹座56的上端和导轨59配合连接，导轨59固定安装在箱体51内壁上端。卡盘驱动机构工作时，通过快换驱动电机52驱动，快换驱动电机52带动转动螺杆转动，由于转动螺杆上设置有螺纹相反的第一螺杆段53、第二螺杆段54，第一螺杆段53、第二螺杆段54分别带动第一卡盘螺纹座55、第二卡盘螺纹座56进行相对闭合打开运动，进而控制卡盘58闭合或张开；控制卡盘58闭合实现和属具分离，控制卡盘58闭合张开和属具上端卡槽卡合。

所述伸缩组件8包括伸缩液压马达81、螺杆固定座82、连接法兰83、伸缩螺杆84，所述伸缩液压马达81固定安装在集成臂空腔内壁上端，所述伸缩液压马达81的输出轴上安装有伸缩螺杆84，所述伸缩螺杆84和螺杆固定座82通过螺杆套连接，螺杆固定座82两侧和集成臂空腔两侧内壁焊接固定，伸缩螺杆84的下端部设置有连接法兰83，所述连接法兰83和液压锤6通过螺栓固定连接。

所述机械爪7的上端设置有机械爪安装座71，机械爪安装座71和快换机构5的卡盘58配合连接，所述机械爪安装座71内部固定安装有机械爪马达72，机械爪马达72输出轴安装有机械爪螺杆74，所述机械爪螺杆74的下端部设置有螺杆套711，所述螺杆套711四周铰接有传动杆710，所述传动杆710另一端和二号连杆76中部连接，二号连杆76上端部和机械爪固定架79铰接，机械爪固定架79下端部外侧设置有一号连杆75，一号连杆75和二号连杆76的下端均和爪杆77的上端部铰接，机械爪固定架79和旋转座73固定连接，旋转座73套装在机械爪马达72的下方卡槽上。所述旋转座73上设置有传动轮，传动轮通过传送带和机械爪旋转马达712下端的主传动轮连接，机械爪旋转马达712固定安装在机械爪安装座71上，所述机械爪安装座71套装在外壳713，外壳713内壁设置有和旋转座73对应旋转槽78，旋转槽78内安装有转动轴承。

机械爪7使用时，机械爪马达72带动机械爪螺杆74转动，机械爪螺杆74带动螺杆套711向上向下运动，螺杆套711上下运动带动传动杆710运动，传动杆710带动一号连杆75、二号连杆76，一号连杆75、二号连杆76带动前端的爪杆77进行收开动作，当机械爪需要调整角度时，机械爪旋转马达712转动通过传送带带动旋转座73旋转，旋转座73和机械爪固定架79固定连接，所以机械爪固定架79跟随转动，进而带动下端的抓手部转动即可调整抓手部角度。当机械爪7需要纵向旋转调整角度时，通过机械爪油缸推拉带动连杆即可实现。

所述爪杆77的上设置有表面设置有凸起齿状的前耐磨爪771及后耐磨爪773，所述前耐磨爪771、后耐磨爪773之间设置有圆弧形的凹部772。前耐磨爪771、后耐磨爪773通过焊接固定在爪杆77上，有利于机械爪抓住需要拆除的物体。

本实用新型的一种可快速更换属具的拆除机器人使用时，通过行走机构1移动到工作区域附近，转动平台2和机械臂组3协同可快速的将属具安装臂4定位到需要工作点，液压锤6通过伸缩组件8实现破碎作业，属具安装臂4下端的机械爪7，可实现抓取移除物体，协同作业提高工作效率；如需更换液压剪、液压夯等其他功能的作业属具时，通过快换机构5开启快换驱动电机52将卡盘58缩回，再通过取出原有作业属具，再将卡盘58打开卡住替换的作业属具卡槽即可，更换简单，提高工作效率。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (5)

1.一种可快速更换属具的拆除机器人，其特征是，所述拆除机器人包括一个用于驱动机器人移动的行走机构、一个用于驱动机器人旋转的转动平台、一个用于驱动机器人将前端属具定位到不同位置的机械臂组、一个用于安装不同作用属具的属具安装臂；所述行走机构和转动平台通过回转支撑固定连接，所述转动平台通过转轴和机械臂组连接，机械臂组通过转轴和油缸与属具安装臂连接，所述属具安装臂的下端部安装有快换机构，所述快换机构包括快换连接座，卡盘驱动机构、卡盘；所述快换连接座上端通过转轴和属具安装臂本体及属具安装臂的油缸连接座铰接，快换连接座的下端设置有卡盘驱动机构，所述卡盘驱动机构通过可移动的卡盘和机械爪上端连接，所述属具安装臂内设置有伸缩组件，所述伸缩组件下端和液压锤固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种可快速更换属具的拆除机器人，其特征是，所述卡盘驱动机构包括快换连接座、快换驱动电机、第一螺杆段、第二螺杆段、第一卡盘螺纹座、第二卡盘螺纹座、定位连接杆、卡盘、导轨、箱体；所述快换连接座的下端部设置有箱体，所述箱体内壁安装有快换驱动电机，所述快换驱动电机的驱动轴上安装有转动螺杆，所述转动螺杆设置有第一螺杆段、第二螺杆段，所述第一螺杆段、第二螺杆段的螺纹相反；所述第一螺杆段上安装有第一卡盘螺纹座，所述第二螺杆段上安装有第二卡盘螺纹座，所述第一卡盘螺纹座和第二卡盘螺纹座的下端均固定连接有定位连接杆，所述定位连接杆的下端固定连接有卡盘；所述第一卡盘螺纹座和第二卡盘螺纹座的上端和导轨配合连接，导轨固定安装在箱体内壁上端。

3.根据权利要求1所述的一种可快速更换属具的拆除机器人，其特征是，所述伸缩组件包括伸缩液压马达、螺杆固定座、连接法兰、伸缩螺杆，所述伸缩液压马达固定安装在集成臂空腔内壁上端，所述伸缩液压马达的输出轴上安装有伸缩螺杆，所述伸缩螺杆和螺杆固定座通过螺杆套连接，螺杆固定座两侧和集成臂空腔两侧内壁焊接固定，伸缩螺杆的下端部设置有连接法兰，所述连接法兰和液压锤通过螺栓固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种可快速更换属具的拆除机器人，其特征是，所述机械爪的上端设置有机械爪安装座，机械爪安装座和快换机构的卡盘配合连接，所述机械爪安装座内部固定安装有机械爪马达，机械爪马达输出轴安装有机械爪螺杆，所述机械爪螺杆的下端部设置有螺杆套，所述螺杆套四周铰接有传动杆，所述传动杆另一端和二号连杆中部连接，二号连杆上端部和机械爪固定架铰接，机械爪固定架下端部外侧设置有一号连杆，一号连杆和二号连杆的下端均和爪杆的上端部铰接，机械爪固定架和旋转座固定连接，旋转座套装在机械爪马达的下方卡槽上。

5.根据权利要求4所述的一种可快速更换属具的拆除机器人，其特征是，所述旋转座上设置有传动轮，传动轮通过传送带和机械爪旋转马达下端的主传动轮连接，机械爪旋转马达固定安装在机械爪安装座上，所述机械爪安装座套装在外壳，外壳内壁设置有和旋转座对应旋转槽，旋转槽内安装有转动轴承。

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