CN113910193B - 一种环保型拆除机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种环保型拆除机器人，一个集成液压站动力输出的转动平台、一个用于移动且设置有四个支撑腿的行走机构、一个用于安装前端工作属具方向及调整工作属具角度的机械臂组；所述转动平台安装在行走机构上方，所述转动平台上安装有机械臂组，所述机械臂组的前端安装有集成臂，所述集成臂上安装有减震液压锤和机械爪，所述集成臂内部设置有空腔，空腔内安装有伸缩组件，所述伸缩组件和减震液压锤连接，集成臂外侧下端设置有机械爪。本发明的优点是：拆除机器人采用减震组件及联动除尘装置协同设计实现在液压锤工作时可以即使喷水除尘，防止现场扬尘，影响施工环境。

Description

一种环保型拆除机器人

技术领域

本发明涉及工程机器人，尤其是涉及一种环保型拆除机器人。

背景技术

工业机器人可以替代人工进行高危、环境恶劣现场进行作业，尤其是冶金、矿山、基建等行业。CN201320526351.7公开了一种轮式多功能作业机器人，包括作业属具、三节工作臂、回转平台、支腿、电气及液压系统、车体，它还包括行走装置，行走装置包括前后两个行走单元，每个行走单元包括左右行走马达、左右轮毂、左右轮胎，左右轮毂分别套在左右行走马达的输出轴上，并通过紧固件连接在车体上，左右行走马达伸到车体上的凹面内，左右轮胎分别套在左右轮毂上。CN201711470092.X公开了一种多功能遥控拆除机器人，利用作业属具、属具油缸、小臂、小臂油缸、 中臂、中臂油缸、液压单元、大臂和大臂油缸组成的平面变幅机构，由回转马达、回转支承和控制单元构成的回转机构，使得该机器人为多自由度作业机构，可以实现在三维空间内快速捕捉破碎物、锤击点及锤击方向。以上公开的现有技术的拆除机器人采用液压锤工作时均没有除尘装置，工作时会产生大量的灰尘，污染环境，影响现场工作人员健康。

发明内容

本发明针对现有产品的不足，而提供一种环保型拆除机器人。本发明所要解决的技术问题是：消除拆除机器人液压锤 工作时产生的灰尘。

本发明的一种环保型拆除机器人，一个集成液压站动力输出的转动平台、一个用于移动且设置有四个支撑腿的行走机构、一个用于安装前端工作属具方向及调整工作属具角度的机械臂组；所述转动平台安装在行走机构上方，所述转动平台上安装有机械臂组，所述机械臂组的前端安装有集成臂，所述集成臂上安装有减震液压锤和机械爪，所述集成臂内部设置有空腔，空腔内安装有伸缩组件，所述伸缩组件和减震液压锤连接，集成臂外侧下端设置有机械爪，所述转动平台内部设置有水箱，所述减震液压锤包括液压锤芯、锤芯内侧板、钎杆、锤芯外侧板，所述液压锤芯通过螺杆组件固定安装在锤芯内侧板之间，液压锤芯的前端安装有钎杆，所述锤芯内侧板和锤芯外侧板之间设置有减震组件；所述减震液压锤上设置有联动除尘装置，所述联动除尘装置和减震组件连接，所述联动除尘装置通过软管与水箱的出水接头连接。

进一步，所述减震组件包括内板连接座、下减震板、滑块、上限位板、下限位板、上减震板、减震导向杆、减震弹簧、减震固定螺母；所述内板连接座和锤芯内侧板通过螺栓固定连接，所述内板连接座中间设置有下减震板，下减震板的端部设置有滑块，所述滑块和锤芯外侧板内壁滑动配合连接，所述锤芯外侧板内壁固定连接有上限位板、下限位板，所述上限位板和下限位板之间安装有减震导向杆，所述减震导向杆中间段部设置有减震弹簧，所述减震导向杆的两端部通过减震固定螺母分别和上限位板、下限位板固定连接。

进一步，所述联动除尘装置包括活塞、储水缸体；所述锤芯外侧板的下方固定安装有储水缸体，所述储水缸体的下方设置有二号单向进水阀，二号单向进水阀和洒水接头及喷水管连接，储水缸体的侧面安装有一号单向进水阀，一号单向进水阀和外接水管连接；所述储水缸体的内部设置有活塞，所述活塞的上端和活塞固定杆连接，所述活塞固定杆和下减震板固定连接；当液压锤芯工作时，会上下高频冲击震动，活塞在活塞固定杆的带动下，在储水缸体内快速上下移动，当活塞向上移动时，一号单向进水阀开启，二号单向进水阀闭合，储水缸体吸水；当活塞向下移动时，一号单向进水阀闭合，二号单向进水阀开启。

进一步，所述伸缩组件包括伸缩液压马达、螺杆固定座、连接法兰、伸缩螺杆，所述伸缩液压马达固定安装在二号臂空腔内壁上端，所述伸缩液压马达的输出轴上安装有伸缩螺杆，所述伸缩螺杆和螺杆固定座通过螺杆套连接，螺杆固定座两侧和二号臂空腔两侧内壁焊接固定，伸缩螺杆的下端部设置有连接法兰，所述连接法兰和液压锤通过螺栓固定连接。

本发明的有益效果是：拆除机器人采用减震组件及联动除尘装置协同设计实现在液压锤工作时可以即使喷水除尘，防止现场扬尘，影响施工环境。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明的减震液压锤的结构示意图。

图3为本发明的减震液压锤的左视图。

图4为本发明的伸缩组件的结构示意图。

图5为图2的A处局部放大图。

图中：转动平台1、行走机构2、机械臂组3、集成臂4、伸缩组件5、减震液压锤6、机械爪7、水箱8、液压锤芯61、锤芯内侧板62、钎杆63、锤芯外侧板64、内板连接座65、下减震板66、滑块67、上限位板68、下限位板69、上减震板610、减震导向杆611、减震弹簧612、减震固定螺母613；活塞固定杆614、活塞615、储水缸体616、一号单向进水阀617、二号单向进水阀618。

具体实施方式

下面结合实施例对本发明作进一步的描述。

本发明的一种环保型拆除机器人主要由转动平台1、行走机构2、机械臂组3、集成臂4、伸缩组件5、减震液压锤6、机械爪7、水箱8；

液压锤芯61、锤芯内侧板62、钎杆63、锤芯外侧板64、内板连接座65、下减震板66、滑块67、上限位板68、下限位板69、上减震板610、减震导向杆611、减震弹簧612、减震固定螺母613；活塞固定杆614、活塞615、储水缸体616、一号单向进水阀617、二号单向进水阀618。

一种环保型拆除机器人包括一个集成液压站动力输出的转动平台1、一个用于移动且设置有四个支撑腿的行走机构2、一个用于安装前端工作属具方向及调整工作属具角度的机械臂组3；所述转动平台1安装在行走机构2上方，所述转动平台1上安装有机械臂组3，所述机械臂组3的前端安装有集成臂4，所述集成臂4上安装有减震液压锤6和机械爪7，所述集成臂4内部设置有空腔，空腔内安装有伸缩组件5，所述伸缩组件5和减震液压锤6连接，集成臂4外侧下端设置有机械爪7，所述转动平台1内部设置有水箱8；所述水箱8的出口出设计有开关阀，不需要用水时可以随时关闭。

所述减震液压锤6包括液压锤芯61、锤芯内侧板62、钎杆63、锤芯外侧板64，所述液压锤芯61通过螺杆组件固定安装在锤芯内侧板62之间，液压锤芯61的前端安装有钎杆63，所述锤芯内侧板62和锤芯外侧板64之间设置有减震组件；所述减震液压锤6上设置有联动除尘装置，所述联动除尘装置和减震组件连接，所述联动除尘装置通过软管与水箱8的出水接头连接，软管通过管夹沿着机械臂上固定安装。

所述减震组件包括内板连接座65、下减震板66、滑块67、上限位板68、下限位板69、上减震板610、减震导向杆611、减震弹簧612、减震固定螺母613；所述内板连接座65和锤芯内侧板62通过螺栓固定连接，所述内板连接座65中间设置有下减震板66，下减震板66的端部设置有滑块67，所述滑块67和锤芯外侧板64内壁滑动配合连接，所述锤芯外侧板64内壁固定连接有上限位板68、下限位板69，所述上限位板68和下限位板69之间安装有减震导向杆611，所述减震导向杆611中间段部设置有减震弹簧612，所述减震导向杆611的两端部通过减震固定螺母613分别和上限位板68、下限位板69固定连接。所述减震组件可以有效的削减液压锤工作时产生的反向冲击应力，进而保护机械臂组，防止开裂。

下减震板66和上减震板610的结构相同，所述锤芯外侧板64的内壁设置有滑槽，所述下减震板66的滑块67安装在滑槽内，滑槽内壁上嵌装有滚珠条，滚珠条可以使滑块67在滑槽内滑动时降低滑动阻力，所述滑块67上方设置有压板，所述压板通过螺栓和锤芯外侧板64固定连接。在液压锤工作的时候通过减震弹簧612可以有效的吸收液压锤工作时产生的冲击应力。

所述联动除尘装置包括活塞615、储水缸体616；所述锤芯外侧板64的下方固定安装有储水缸体616，所述储水缸体616的下方设置有二号单向进水阀618，二号单向进水阀618和洒水接头及喷水管连接，储水缸体616的侧面安装有一号单向进水阀617，一号单向进水阀617和外接水管连接；所述储水缸体616的内部设置有活塞615，所述活塞615的上端和活塞固定杆614连接，所述活塞固定杆614和下减震板66固定连接；当液压锤芯61工作时，会上下高频冲击震动，活塞615在活塞固定杆614的带动下，在储水缸体616内快速上下移动，当活塞向上移动时，一号单向进水阀617开启，二号单向进水阀618闭合，储水缸体616吸水；当活塞向下移动时，一号单向进水阀617闭合，二号单向进水阀618开启，储水缸体内的水快速压出喷洒在钎杆63附近，可以消除液压锤在工作时产生的灰尘。

所述伸缩组件包括伸缩液压马达51、螺杆固定座52、连接法兰53、伸缩螺杆54，所述伸缩液压马达51固定安装在集成臂空腔内壁上端，所述伸缩液压马达51的输出轴上安装有伸缩螺杆54，所述伸缩螺杆54和螺杆固定座52通过螺杆套连接，螺杆固定座52两侧和集成臂空腔两侧内壁焊接固定，伸缩螺杆54的下端部设置有连接法兰53，所述连接法兰53和液压锤6通过螺栓固定连接。当需要液压锤6工作时，通过控制伸缩液压马达51转动带动伸缩螺杆54，即可控制液压锤6伸出到合适长度，不用液压锤时可以收缩到集成臂空腔内部，无需更换作业属具提高工作效率。

本发明的一种环保型拆除机器人，减震组件防止拆除机器人液压破碎锤在长期击打矿石过程中，反向将高频的冲击应力传递到机械臂、机械、液压部件上，避免机械臂开裂、零部件损坏的等情况发生。联动除尘装置和减震组件配合，活塞在活塞固定杆的带动下，在储水缸体内快速上下移动，当活塞向上移动时，一号单向进水阀开启，二号单向进水阀闭合，储水缸体吸水；当活塞向下移动时，一号单向进水阀闭合，二号单向进水阀开启，储水缸体内的水快速压出在喷洒在钎杆附近，可以随着液压锤联动无需人为干预，可以消除液压锤在工作时产生的灰尘。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (1)

1.一种环保型拆除机器人，其特征是，拆除机器人包括一个集成液压站动力输出的转动平台、一个用于移动且设置有四个支撑腿的行走机构、一个用于安装前端工作属具及调整工作属具角度的机械臂组；所述转动平台安装在行走机构上方，所述转动平台上安装有机械臂组，所述机械臂组的前端安装有集成臂，所述集成臂上安装有减震液压锤和机械爪，所述集成臂内部设置有空腔，空腔内安装有伸缩组件，所述伸缩组件和减震液压锤连接，集成臂外侧下端设置有机械爪，所述转动平台内部设置有水箱，所述减震液压锤包括液压锤芯、锤芯内侧板、钎杆、锤芯外侧板，所述液压锤芯通过螺杆组件固定安装在锤芯内侧板之间，液压锤芯的前端安装有钎杆，所述锤芯内侧板和锤芯外侧板之间设置有减震组件；所述减震液压锤上设置有联动除尘装置，所述联动除尘装置和减震组件连接，所述联动除尘装置通过软管与水箱的出水接头连接；所述减震组件包括内板连接座、下减震板、滑块、上限位板、下限位板、上减震板、减震导向杆、减震弹簧、减震固定螺母；所述内板连接座和锤芯内侧板通过螺栓固定连接，所述内板连接座中间设置有下减震板，下减震板的端部设置有滑块，所述滑块和锤芯外侧板内壁滑动配合连接，所述锤芯外侧板内壁固定连接有上限位板、下限位板，所述上限位板和下限位板之间安装有减震导向杆，所述减震导向杆中间段部设置有减震弹簧，所述减震导向杆的两端部通过减震固定螺母分别和上限位板、下限位板固定连接；所述联动除尘装置包括活塞、储水缸体；所述锤芯外侧板的下方固定安装有储水缸体，所述储水缸体的下方设置有二号单向进水阀，二号单向进水阀和洒水接头及喷水管连接，储水缸体的侧面安装有一号单向进水阀，一号单向进水阀和外接水管连接；所述储水缸体的内部设置有活塞，所述活塞的上端和活塞固定杆连接，所述活塞固定杆和下减震板固定连接；当液压锤芯工作时，会上下高频冲击震动，活塞在活塞固定杆的带动下，在储水缸体内快速上下移动，当活塞向上移动时，一号单向进水阀开启，二号单向进水阀闭合，储水缸体吸水；当活塞向下移动时，一号单向进水阀闭合，二号单向进水阀开启。