CN102942120B - 用于自动生产线上的轮饼专用上下料机器人 - Google Patents

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陈汉杰
鲁天喜
房文斌
王俊华
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WUZHOU WUZHOU ZHONGXING ELECTROMECHANICAL EQUIPMENT DEVELOPMENT Co Ltd
CHINA WUZHOU ENGINEERING GROUP Co Ltd
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Abstract

本发明属于搬运设备技术领域，为一种用于自动生产线上的轮饼专用上下料机器人，该机器人的回转臂通过齿轮副与机体连接，并通过导柱与手爪连接；回转伺服电机通过齿轮副与回转臂连接，驱动回转臂回转，手爪升降油缸通过钢丝绳与手爪相连；钢丝绳通过滑轮组进行两次变向，驱动手爪升降；手爪开合油缸通过连杆组驱动手爪开合，以夹紧轮饼工件；回转闪灯通过螺钉固定在回转臂上。本发明的优点：本发明重复定位精度高，运行更加精确及平稳，回转速度更快，回转角速度max可达0.25rad/s、更易于控制，功耗大幅度降低，夹持效果稳定且有自锁功能。

Description

用于自动生产线上的轮饼专用上下料机器人
技术领域
本发明属于搬运设备技术领域，涉及一种用于自动生产线上的轮饼专用上下料机器人。
背景技术
在当今我国铁路车辆制造业中，对于大于300kg大质量的轮饼物料搬运，多少年来一直沿用着行车搬运的方式，进出加工中心极为不便。近年来随着现代制造业的发展，各企业争相组建自动化生产线，有些工厂也开始进口国外先进的物流搬运系统，如直角坐标机器人和关节机器人等，但因造价高昂无法得到推广使用，也因受元器件性能限制而无法达到设计提升重量或回转速度。
发明内容
本发明的技术方案是为了克服现有技术中存在的造价高昂无法得到推广使用、因受元器件性能限制而无法达到设计提升重量或回转速度的缺点，而提供一种用于自动生产线上的轮饼专用上下料机器人，以实现其用于自动化生产线的负载大、速度高、定位精、小巧灵活的现代物流输送系统要求。
本发明的技术方案：
一种用于自动生产线上的轮饼专用上下料机器人，该机器人系统以机体为基础支撑件，所有零部件均与其连接，并通过其将倾翻力矩等传导至土建基础；回转臂通过齿轮副与机体连接，并通过导柱与手爪连接；回转伺服电机通过螺钉固定在机体的侧面，并通过齿轮副与回转臂连接，驱动回转臂回转，齿轮副通过螺钉固定在机体的上端面；手爪升降油缸通过螺钉固定在机体的内腔，并通过钢丝绳与手爪相连；钢丝绳通过滑轮组进行两次变向，驱动手爪升降；手爪开合油缸通过连杆组驱动手爪开合，以夹紧轮饼工件；回转闪灯通过螺钉固定在回转臂上。
本发明的有益效果：本发明重复定位精度高，标准回转支撑件保证了运行的平稳性及可靠性，小模数齿轮副保证了定位精度，伺服驱动单元使得运行更加精确及平稳，回转速度更快，回转角速度max可达0.25rad/s、更易于控制，尤其是采用了液压连杆夹持机构，比之单纯双向径向夹持功耗大幅度降低，夹持效果稳定且有自锁功能，结构更加小巧，可视性强。
附图说明
本说明书共有2幅附图。
图1.是本发明的结构正视图；
图2.是本发明的手爪结构俯视图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步详细说明。
参见图1、2，本发明设备结构由滑轮组1、回转臂2、齿轮副3、回转伺服电机4、机体5、钢丝绳6、手爪升降油缸7、回转闪灯8、导柱9、手爪10、手爪开合油缸11及连杆组12组成，该机器人系统以机体5为基础支撑件，所有零部件均与其连接，并通过其将倾翻力矩等传导至土建基础；回转臂2通过齿轮副3与机体5连接，并通过导柱9与手爪10连接；回转伺服电机4通过螺钉固定在机体5的侧面，并通过齿轮副3与回转臂2连接，驱动回转臂2回转，齿轮副3通过螺钉固定在机体5的上端面；手爪升降油缸7通过螺钉固定在机体5的内腔，并通过钢丝绳6与手爪10相连；钢丝绳6通过滑轮组1进行两次变向，驱动手爪10升降；手爪开合油缸11通过连杆组12驱动手爪10开合，以夹紧轮饼工件；回转闪灯8通过螺钉固定在回转臂2上。
本发明和生产线的输送系统、定位机构和动力装置共同完成上下料及工序间物流搬运工作。
(1)物料经生产线输送系统转运至指定位置，并由定位机构定位，机器人控制回转伺服电机4动作，带动回转臂2高速回转，并运行至物料上方。
(2)运动过程中回转闪灯8发出闪光警示，提醒操作人员避让。
(3)手爪升降油缸7驱动钢丝绳6带动手爪组件下降，并通过导柱[9]导向。
(4)手爪开合油缸11带动连杆组12同时驱动3个手爪10动作，夹紧轮饼工件。
(5)手爪升降油缸7将手爪组件提升到位后，机器人控制回转伺服电机4动作，带动回转臂2高速回转，并运行至加工中心卡盘上方。
(6)手爪升降油缸7驱动钢丝绳6带动手爪组件下降，将轮饼工件放于加工中心卡盘内。
(7)手爪开合油缸11带动连杆组12同时驱动3个手爪10动作，松开轮饼工件。
(8)手爪升降油缸7将手爪组件提升到位后，机器人控制回转伺服电机4动作，带动回转臂2高速回转，并运行至初始位置。
(9)回转臂2、齿轮副3、回转伺服电机4及回转闪灯8共同组成回转部件，由回转伺服电机4通过齿轮副3驱动回转臂2旋转，同时回转闪灯8发出闪光警示，提醒操作人员避让。
(10)滑轮组1、钢丝绳6、手爪升降油缸7、导柱9、手爪10共同组成提升部件，由手爪升降油缸7牵引钢丝绳6，经滑轮组1两次变向后将牵引力传递给手爪10，驱动其升降，同时利用导柱9进行导向。
(11)手爪开合油缸11及连杆组12组成手爪开合部件，手爪开合油缸11驱动手爪10的其中一个手指，并通过连杆组12将夹持力传递给手爪10的另外两个手指，实现同步开合。

Claims (1)

1.一种用于自动生产线上的轮饼专用上下料机器人，其特征在于：本机器人以机体(5)为基础支撑件，所有零部件均与其连接，并通过其将倾翻力矩传导至土建基础；回转臂(2)通过齿轮副(3)与机体(5)连接，并通过导柱(9)与手爪(10)连接；回转伺服电机(4)通过螺钉固定在机体(5)的侧面，并通过齿轮副(3)与回转臂(2)连接，驱动回转臂(2)回转，齿轮副(3)通过螺钉固定在机体(5)的上端面；手爪升降油缸(7)通过螺钉固定在机体(5)的内腔，并通过钢丝绳(6)与手爪(10)相连；钢丝绳(6)通过滑轮组(1)进行两次变向，驱动手爪(10)升降；手爪开合油缸(11)通过连杆组(12)驱动手爪(10)开合，以夹紧轮饼工件；回转闪灯(8)通过螺钉固定在回转臂(2)上；手爪开合油缸(11)及连杆组(12)组成手爪开合部件，手爪开合油缸(11)驱动手爪(10)的其中一个手指，并通过连杆组(12)将夹持力传递给手爪(10)的另外两个手指，实现同步开合。
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