CN203265982U - 一种焊接机械手用的定位控制机构及其焊接机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及自动焊接技术领域，具体涉及一种焊接机械手用的定位控制机构及其焊接机械手，本实用新型分别固定设置于小摇臂上的旋转控制电机与升降控制电机，以及设置通过滑轨活动设置在小摇臂外侧的升降槽，所述升降槽为中空结构，其侧面具有齿状结构，升降控制电机上接有与该齿状结构相互配合的升降调整齿轮，所述升降槽内部设有旋转轴，所述旋转轴穿出该升降槽的底部，且其外侧活动套设有旋转控制件，所述旋转控制电机通过传动件与所述旋转控制件连接。本实用新型的定位控制机构将旋转控制电机设置在小摇臂上，减轻了升降槽的整体载重量，减少了升降槽与升降调整齿轮之间的摩擦，延长了其使用寿命，减少了底座所承受的压力。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动焊接技术领域，具体涉及一种焊接机械手用的定位控制机构以及一种应用该定位控制机构的焊接机械手。
背景技术
在现有的企业自动化生产的过程中，为了实现快速生产以及减少对人体的伤害，常利用到机械手对各种零部件进行焊接；为此，中国专利公开号为：CN201371332Y，专利名称为：焊接机械手；的专利文件中公开了一种焊接机械手，但是，在上述的焊接机械手中，由于其电机设置于立轴的顶部，因此，其极大的增大了立轴的整体载重，其极大的增加了控制升降的电机的工作负担，同时也增大了立轴与控制升降的电机之间的摩擦，使其容易磨损；并且当机械手的小摇臂伸展时，由于立轴承载着极大的重量进行上下移动，其将会产生极大的力矩，增大了底座所承受的压力。
发明内容
为克服上述缺陷，本实用新型的目的即在于提供一种焊接机械手用的定位控制机构及其焊接机械手。
本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：
本实用新型是一种焊接机械手用的定位控制机构，其设置于焊接机械手中的小摇臂的末端，包括：分别固定设置于小摇臂上的旋转控制电机以及升降控制电机，以及设置通过滑轨活动设置在小摇臂外侧的升降槽，所述升降槽为中空结构，且其侧面设有窗口，所述升降槽的侧面还具有齿状结构，升降控制电机的动力输出轴接有升降调整齿轮，所述升降调整齿轮与该齿状结构相互啮合，所述升降槽的两末端均设有旋转轴轴承，所述升降槽内部设有旋转轴，所述旋转轴均与升降槽两末端的旋转轴轴承相接；所述旋转轴穿出该升降槽的底部，且其外侧活动套设有旋转控制件，所述旋转控制件设置在升降槽的内部，所述旋转控制电机的动力输出轴上设有传动件，所述传动件穿过升降槽侧面的窗口与所述旋转控制件连接。
进一步，所述旋转轴为花键轴，所述旋转控制件为花键螺母。
进一步，所述传动件包括：分别设置与旋转控制件的外侧面和旋转控制电机的动力输出轴上的同步带轮，以及设置在两同步带轮之间的同步带。
进一步，所述旋转控制件的外侧面的同步带轮通过旋转控制件轴承与小摇臂上的旋转控制件安装部连接，所述旋转控制件安装部穿过升降槽侧面的窗口，伸进所述升降槽的内部。
进一步，所述升降控制电机的动力输出轴与旋转控制电机的动力输出轴上均设有联轴器与编码控制器。
本实用新型一种焊接机械手，包括：底座，大摇臂，小摇臂，以及如上所述的焊接机械手用的定位控制机构；所述大摇臂通过大摇臂旋转轴与所述底座活动连接，所述大摇臂上安装有大摇臂旋转电机与小摇臂旋转电机，所述大摇臂旋转轴与大摇臂旋转电机的动力输出轴连接；所述小摇臂通过小摇臂旋转轴活动设置于所述大摇臂的一末端上，所述小摇臂旋转轴与小摇臂旋转电机的动力输出轴连接。
进一步，所述大摇臂旋转电机设置在大摇臂旋转轴的一侧，所述大摇臂旋转轴的顶端设有大摇臂旋转齿轮，所述大摇臂旋转电机的动力输出轴通过大摇臂电机齿轮与大摇臂旋转齿轮相啮合；所述小摇臂旋转电机设置在小摇臂旋转轴的一侧，所述小摇臂旋转轴的顶端设有小摇臂旋转齿轮，所述小摇臂旋转电机的动力输出轴通过小摇臂电机齿轮与小摇臂旋转齿轮相啮合。
进一步，所述大摇臂旋转电机与小摇臂旋转电机的动力输出轴上均设有电磁离合器。
进一步，所述焊接机械手用的定位控制机构中的旋转轴下端设有焊枪固定件。
本实用新型的定位控制机构将旋转控制电机设置在小摇臂上，减轻了升降槽的整体载重量，从而降低了升降控制电机的工作负担，同时也减少了升降槽与升降调整齿轮之间的摩擦，延长了其使用寿命，减少了底座所承受的压力。
附图说明
为了易于说明，本实用新型由下述的较佳实施例及附图作详细描述。
图1为本实用新型的焊接机械手用的定位控制机构的整体结构示意图；
图2为本实用新型的焊接机械手用的定位控制机构一个角度的剖面结构示意图；
图3为本实用新型的焊接机械手用的定位控制机构另一个角度的剖面结构示意图；
图4为本实用新型的焊接机械手的剖面结构示意图；
图5为本实用新型的焊接机械手的整体结构示意图。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
请参阅图1至图3，本实用新型是一种焊接机械手用的定位控制机构，其设置于焊接机械手中的小摇臂1的末端，包括：分别固定设置于小摇臂1上的旋转控制电机3以及升降控制电机2，以及设置通过滑轨5活动设置在小摇臂1外侧的升降槽4，所述升降槽4为中空结构，且其侧面设有窗口，所述升降槽4的侧面还具有齿状结构6，升降控制电机2的动力输出轴接有升降调整齿轮7，所述升降调整齿轮7与该齿状结构6相互啮合，在本实用新型中可直接将升降槽4的侧面加工为锯齿结构，或在升降槽4的侧面上安装上呈齿状结构的齿条；所述升降槽4的两末端均设有旋转轴轴承8，所述升降槽4内部设有旋转轴9，所述旋转轴9均与升降槽4两末端的旋转轴轴承8相接；所述旋转轴9穿出该升降槽4的底部，且其外侧活动套设有旋转控制件10，所述旋转控制件10设置在升降槽4的内部，所述旋转控制电机3的动力输出轴上设有传动件，所述传动件穿过升降槽4侧面的窗口与所述旋转控制件10连接。在本实用新型中，当大摇臂与小摇臂1均调整到位后，通过对升降控制电机2的控制，在升降调整齿轮7与该齿状结构6配合下，对升降槽4的整体高度位置进行调整，因此也带动旋转轴9进行上下移动；而通过控制旋转控制电机3，即可带动旋转控制件10进行转动，从而使旋转轴9也跟随着转动，以实现转动控制，当完成高度与旋转角度的调整后，即可进行相关的自动焊接工作。
进一步，所述旋转轴9为花键轴，所述旋转控制件10为花键螺母。
进一步，所述传动件包括：分别设置与旋转控制件的外侧面和旋转控制电机的动力输出轴上的同步带轮11，以及设置在两同步带轮11之间的同步带12。
进一步，所述旋转控制件10的外侧面的同步带轮通过旋转控制件轴承15与小摇臂上的旋转控制件安装部连接，所述旋转控制件10安装部穿过升降槽4侧面的窗口，伸进所述升降槽4的内部。
进一步，所述升降控制电机2的动力输出轴与旋转控制电机3的动力输出轴上均设有联轴器14与编码控制器13。
请参看图4至图5，本实用新型一种焊接机械手，包括：底座20，大摇臂21，小摇臂1，以及如上所述的焊接机械手用的定位控制机构22；所述大摇臂21通过大摇臂旋转轴23与所述底座20活动连接，所述大摇臂21上安装有大摇臂旋转电机24与小摇臂旋转电机25，所述大摇臂旋转轴23与大摇臂旋转电机24的动力输出轴连接；所述小摇臂1通过小摇臂旋转轴26活动设置于所述大摇臂21的一末端上，所述小摇臂旋转轴26与小摇臂旋转电机25的动力输出轴连接。
进一步，所述大摇臂旋转电机24设置在大摇臂旋转轴23的一侧，所述大摇臂旋转轴23的顶端设有大摇臂旋转齿轮27，所述大摇臂旋转电机24的动力输出轴通过大摇臂电机齿轮28与大摇臂旋转齿轮27相啮合；所述小摇臂旋转电机25设置在小摇臂旋转轴26的一侧，所述小摇臂旋转轴26的顶端设有小摇臂旋转齿轮29，所述小摇臂旋转电机25的动力输出轴通过小摇臂电机齿轮30与小摇臂旋转齿轮29相啮合。
进一步，所述大摇臂旋转电机24与小摇臂旋转电机25的动力输出轴上均设有电磁离合器31。
进一步，所述焊接机械手用的定位控制机构22中的旋转轴下端设有焊枪固定件(未图示)。该焊枪固定件上可设置各种类型焊机的焊枪，其包括：交流弧焊机、直流电焊机、氩弧焊机、二氧化碳保护焊机、对焊机、点焊机、埋弧焊机、高频焊逢机、闪光对焊机、压焊机、碰焊机 激光焊机等，此处不作具体限定。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种焊接机械手用的定位控制机构，其设置于焊接机械手中的小摇臂的末端，其特征在于，包括：分别固定设置于小摇臂上的旋转控制电机以及升降控制电机，以及设置通过滑轨活动设置在小摇臂外侧的升降槽，所述升降槽为中空结构，且其侧面设有窗口，所述升降槽的侧面具有齿状结构，升降控制电机的动力输出轴接有升降调整齿轮，所述升降调整齿轮与该齿状结构相互啮合，所述升降槽的两末端均设有旋转轴轴承，所述升降槽内部设有旋转轴，所述旋转轴均与升降槽两末端的旋转轴轴承相接；所述旋转轴穿出该升降槽的底部，且其外侧活动套设有旋转控制件，所述旋转控制件设置在升降槽的内部，所述旋转控制电机的动力输出轴上设有传动件，所述传动件穿过升降槽侧面的窗口与所述旋转控制件连接。
2.根据权利要求1所述的焊接机械手用的定位控制机构，其特征在于，所述旋转轴为花键轴，所述旋转控制件为花键螺母。
3.根据权利要求2所述的焊接机械手用的定位控制机构，其特征在于，所述传动件包括：分别设置与旋转控制件的外侧面和旋转控制电机的动力输出轴上的同步带轮，以及设置在两同步带轮之间的同步带。
4.根据权利要求3所述的焊接机械手用的定位控制机构，其特征在于，所述旋转控制件的外侧面的同步带轮通过旋转控制件轴承与小摇臂上的旋转控制件安装部连接，所述旋转控制件安装部穿过升降槽侧面的窗口，伸进所述升降槽的内部。
5.根据权利要求4所述的焊接机械手用的定位控制机构，其特征在于，所述升降控制电机的动力输出轴与旋转控制电机的动力输出轴上均设有联轴器与编码控制器。
6.一种焊接机械手，其特征在于，包括：底座，大摇臂，小摇臂，以及如权利要求1至5任一项所述的焊接机械手用的定位控制机构；所述大摇臂通过大摇臂旋转轴与所述底座活动连接，所述大摇臂上安装有大摇臂旋转电机与小摇臂旋转电机，所述大摇臂旋转轴与大摇臂旋转电机的动力输出轴连接；所述小摇臂通过小摇臂旋转轴活动设置于所述大摇臂的一末端上，所述小摇臂旋转轴与小摇臂旋转电机的动力输出轴连接。
7.根据权利要求6所述的焊接机械手，其特征在于，所述大摇臂旋转电机设置在大摇臂旋转轴的一侧，所述大摇臂旋转轴的顶端设有大摇臂旋转齿轮，所述大摇臂旋转电机的动力输出轴通过大摇臂电机齿轮与大摇臂旋转齿轮相啮合；所述小摇臂旋转电机设置在小摇臂旋转轴的一侧，所述小摇臂旋转轴的顶端设有小摇臂旋转齿轮，所述小摇臂旋转电机的动力输出轴通过小摇臂电机齿轮与小摇臂旋转齿轮相啮合。
8.根据权利要求7所述的焊接机械手，其特征在于，所述大摇臂旋转电机与小摇臂旋转电机的动力输出轴上均设有电磁离合器。
9.根据权利要求8所述的焊接机械手，其特征在于，所述焊接机械手用的定位控制机构中的旋转轴下端设有焊枪固定件。
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| CN 201320327459 CN203265982U (zh) | 2013-06-07 | 2013-06-07 | 一种焊接机械手用的定位控制机构及其焊接机械手 |
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Cited By (2)
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| CN108000024A (zh) * | 2017-01-15 | 2018-05-08 | 珠海微点焊电子工业有限公司 | 一种用手轮调节升降的微型焊机 |
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2013
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