CN201338276Y - 机器人手臂z轴驱动装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种机器人手臂Z轴驱动装置，用于使机器人的手臂抓取工件后实现沿Z轴方向的运动。该装置包括机架、连接板和减速传动机构，改进之处在于机架上方设有与减速传动机构相连接的驱动轮，驱动轮上设有与之配合的带状柔性体，柔性体下垂的两端分别与连接板和配重体相连。所述配重体重量等于连接板及附件重量之和，其两侧设有固定于机架上的导向轨道。本实用新型结构简单，制造与维护方便，投入成本低，运行中只需提升工件的负荷，能有效降低能耗，且工作可靠，平稳性和安全性好，使用寿命长。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机器人的机械手臂，特别是机械手臂Z轴驱动装置。
背景技术
在以往的机器人设计中，机器人的机械手臂Z轴的提升驱动使用丝杠或齿轮齿条等机构的直接驱动，此时连接板、机械手臂、机械手爪以及工件的重量全部加载在Z轴的驱动装置上。而机械手臂、机械手爪的重量往往远大于工件重量，这样上述直接驱动的机构就要配置很大的动力源，这不仅增加了运行中的能耗，也增加了投资成本。有人作出改进，增加弹簧平衡机构，但由于弹簧使用一段时间后会产生疲劳，不能保持稳定的工作状态，增加了机器人工作的不稳定性和不安全性，而且使用寿命短，维护成本高。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服现有技术中的不足之处，提供一种能降低运行能耗和投资成本、提高工作稳定性和安全性，并且使用寿命长的机器人手臂Z轴驱动装置。
本实用新型的技术方案是：机器人手臂Z轴驱动装置包括机架、沿导轨运动的连接板和减速传动机构，改进之处是机架上方设有与减速传动机构相连接的驱动轮，驱动轮上设有与之配合的带状柔性体，该柔性体两端下垂，一端与所述连接板连接，另一端设有配重体。
进一步的方案是：所述柔性体为齿形带、带孔钢带、链条中的一种；所述配重体侧面设有固定在机架上的导向轨道；所述配重体重量等于连接板及其附件的重量之和；或者所述配重体重量与工件、连接板及其附件的重量之和相配。
本实用新型由于设有驱动轮和带状柔性体，柔性体一端的配重体与另一端的连接板及其附件的重量相平衡，这样当Z轴驱动时，只需要提升工件的负荷，而不需要承担连接板及附件的重量，因而只需要较小的驱动力，能降低运行能耗。或者所加配重体的重量与工件、连接板及其附件重量之和相配，例如，将配重体重量设定为等于工件重量的一半加上连接板及其附件重量之和，这样可以在提升工件时，进一步降低动力源的额定负荷，从而进一步减少投入，降低能耗。柔性体可采用齿形带、带孔钢带或链条，可以长期使用，不产生疲劳和损坏，降低维护成本，工作可靠。而且配重体与连接板一样沿导向轨道运动，不产生摆动，提高了机器人工作的稳定性和安全性。该装置结构简单，便于制造和维护，能降低投资成本。
附图说明
附图为本实用新型结构示意图。
具体实施方式
参阅附图，机架1的侧面设有沿升降导轨2运动的连接板3，该连接板用于安装机械手臂，机架1的上方设有与减速传动机构5相连接的齿形带轮6，齿形带4绕过带轮6两端下垂，一端与上述连接板3相连接，另一端设有配重体7，该配重体的两侧有固定在机架上的导向轨道8，以防止摆动。所述配重体的重量等于连接板及其附件的重量之和，也可以为进一步降低动力源额定负荷，将配重体重量设定为等于连接板及其附件重量之和再加上提升工件重量的一半。
Claims (5)
1、一种机器人手臂Z轴驱动装置，包括机架、沿导轨运动的连接板和减速传动机构，其特征是机架上方设有与减速传动机构相连接的驱动轮，驱动轮上设有与之配合的带状柔性体，该柔性体两端下垂，一端与所述连接板连接，另一端设有配重体。
2、按权利要求1所述机器人手臂Z轴驱动装置，其特征是所述柔性体为齿形带、带孔钢带、链条中的一种。
3、按权利要求1所述机器人手臂Z轴驱动装置，其特征是所述配重体侧面设有固定在机架上的导向轨道。
4、按权利要求1所述机器人手臂Z轴驱动装置，其特征是所述配重体重量等于连接板及其附件的重量之和。
5、按权利要求1所述机器人手臂Z轴驱动装置，其特征是所述配重体重量与工件、连接板及其附件的重量之和相配。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
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Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
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| CN201338276Y true CN201338276Y (zh) | 2009-11-04 |
Family
ID=41233812
Family Applications (1)
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| CNU2009200387447U Expired - Fee Related CN201338276Y (zh) | 2009-01-08 | 2009-01-08 | 机器人手臂z轴驱动装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| CN (1) | CN201338276Y (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101823262A (zh) * | 2010-04-30 | 2010-09-08 | 苏州博实机器人技术有限公司 | 一种工业机器人的平衡装置 |
| CN102129808A (zh) * | 2011-01-19 | 2011-07-20 | 中国科学院力学研究所 | 机器人 |
| CN106109018A (zh) * | 2016-06-22 | 2016-11-16 | 重庆金山科技（集团）有限公司 | 微创手术机器人及其被动臂平衡制动装置 |
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2009
- 2009-01-08 CN CNU2009200387447U patent/CN201338276Y/zh not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| C56 | Change in the name or address of the patentee |
Owner name: YANGZHOU SINO-EU INDUSTRIAL ROBOT CO., LTD. Free format text: FORMER NAME: JIANGSU SINO-EUROPEAN MACHINERY CO., LTD. |
|
| CP03 | Change of name, title or address |
Address after: 225127 Hanjiang hi tech innovation center, Yangzhou, Jiangsu Patentee after: Yangzhou Sino-EU Industrial Robot Co., Ltd. Address before: 225500 Jiangyan hi tech innovation center of Jiangsu province (Jiangyan town Cao Cun and Yin village) Patentee before: Jiangsu Sino-European Machinery Co., Ltd. |
|
| C17 | Cessation of patent right | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20091104 Termination date: 20140108 |