JPH07111096B2 - 建築工事用多機能ロボット - Google Patents
建築工事用多機能ロボットInfo
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- JPH07111096B2 JPH07111096B2 JP1140669A JP14066989A JPH07111096B2 JP H07111096 B2 JPH07111096 B2 JP H07111096B2 JP 1140669 A JP1140669 A JP 1140669A JP 14066989 A JP14066989 A JP 14066989A JP H07111096 B2 JPH07111096 B2 JP H07111096B2
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- Japan
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- concrete
- floor member
- pipe
- telescopic arm
- gripping
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E04—BUILDING
- E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
- E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
- E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
- E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
- E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
- E04G21/0436—Devices for both conveying and distributing with distribution hose on a mobile support, e.g. truck
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Architecture (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- On-Site Construction Work That Accompanies The Preparation And Application Of Concrete (AREA)
- Conveying And Assembling Of Building Elements In Situ (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、建築工事用に使用され、各種部材の搬送およ
びコンクリートを打設できる建築工事用多機能ロボット
に関する。
びコンクリートを打設できる建築工事用多機能ロボット
に関する。
〔従来の技術〕 中高層建築の床組立工法は、大きく区分すると部材搬
送、鉄筋配筋、型枠組立、コンクリート打設、型枠解体
の各作業からなっている。従来の床組立におけるこれら
の作業は、殆ど人手による作業となっている。
送、鉄筋配筋、型枠組立、コンクリート打設、型枠解体
の各作業からなっている。従来の床組立におけるこれら
の作業は、殆ど人手による作業となっている。
しかしながら、上記従来の床組立工法は、足場の悪い場
所で重い部材を扱うため重労働となっており、とくにコ
ンクリート打設作業は、鉄筋上の足場の悪い場所で重い
コンクリート打設用パイプを持って移動しなければなら
ないという問題があった。このため、これら一連の作業
を個別に行う自動化装置も開発されているが、何種類も
の自動化装置をスペースが制約された現場に搬入するこ
とは困難である。
所で重い部材を扱うため重労働となっており、とくにコ
ンクリート打設作業は、鉄筋上の足場の悪い場所で重い
コンクリート打設用パイプを持って移動しなければなら
ないという問題があった。このため、これら一連の作業
を個別に行う自動化装置も開発されているが、何種類も
の自動化装置をスペースが制約された現場に搬入するこ
とは困難である。
本発明は、上記の課題を解決するものであって、人手を
極力減らし自動的に床部材の組立およびコンクリートの
打設を行うことができる多機能ロボットを提供すること
を目的とする。
極力減らし自動的に床部材の組立およびコンクリートの
打設を行うことができる多機能ロボットを提供すること
を目的とする。
そのために本発明の建築工事用多機能ロボットは、コン
ピュータにより位置制御される移動台車２と、該移動台
車２に昇降自在に設けられる昇降作業台３と、該昇降作
業台３に伸縮、回転および起伏可能に支持される伸縮ア
ーム５と有し、該伸縮アーム５に、旋回アーム６、コン
クリート圧送パイプ７および旋回パイプ９を有するコン
クリート打設装置と回転軸25および把持爪27を有する把
持装置20とを着脱自在に取付可能にすることを特徴とす
る。
ピュータにより位置制御される移動台車２と、該移動台
車２に昇降自在に設けられる昇降作業台３と、該昇降作
業台３に伸縮、回転および起伏可能に支持される伸縮ア
ーム５と有し、該伸縮アーム５に、旋回アーム６、コン
クリート圧送パイプ７および旋回パイプ９を有するコン
クリート打設装置と回転軸25および把持爪27を有する把
持装置20とを着脱自在に取付可能にすることを特徴とす
る。
なお、上記構成に付加した番号は図面と対比させるため
のもであり、これにより本発明の構成が何ら限定される
ものではない。
のもであり、これにより本発明の構成が何ら限定される
ものではない。
本発明においては、例えば第５図に示すように、床部材
21の中心位置座標に基づいてコンピュータは、移動台車
２を移動させた後、伸縮アーム５を伸長、回転および下
降させて、把持装置20を床部材21の中心真上位置にセッ
トし、把持装置20は、超音波センサ28により床部材21を
スキャンしてその位置と姿勢を測定し、これに基づいて
コンピュータは、回転軸25を回転させ、把持爪27を鉄筋
29に係止させる。次いで、床部材21を床組立空間33の位
置まで昇降作業台３を上昇させた後、伸縮アーム５を伸
長、回転および下降させて、床部材21をセットしたい位
置に搬送し、把持爪27同士を離反させて床部材21との係
合を解除してセットが完了する。
21の中心位置座標に基づいてコンピュータは、移動台車
２を移動させた後、伸縮アーム５を伸長、回転および下
降させて、把持装置20を床部材21の中心真上位置にセッ
トし、把持装置20は、超音波センサ28により床部材21を
スキャンしてその位置と姿勢を測定し、これに基づいて
コンピュータは、回転軸25を回転させ、把持爪27を鉄筋
29に係止させる。次いで、床部材21を床組立空間33の位
置まで昇降作業台３を上昇させた後、伸縮アーム５を伸
長、回転および下降させて、床部材21をセットしたい位
置に搬送し、把持爪27同士を離反させて床部材21との係
合を解除してセットが完了する。
次に、把持装置20を取り外して旋回アーム６、コンクリ
ート圧送パイプ７および旋回パイプ９を取付ける。そし
て、第２図に示すように、伸縮アーム５を打設すべき床
部材17の上に伸縮させながら、コンクリート圧送パイプ
７よりコンクリートを供給する。このとき、伸縮アーム
５、旋回アーム６および旋回パイプ９を図の円Ａ、Ｂ、
Ｃに示すように回動させることにより、床部材17の上に
コンクリートを万遍なく供給することができる。
ート圧送パイプ７および旋回パイプ９を取付ける。そし
て、第２図に示すように、伸縮アーム５を打設すべき床
部材17の上に伸縮させながら、コンクリート圧送パイプ
７よりコンクリートを供給する。このとき、伸縮アーム
５、旋回アーム６および旋回パイプ９を図の円Ａ、Ｂ、
Ｃに示すように回動させることにより、床部材17の上に
コンクリートを万遍なく供給することができる。
以下本発明の実施例を図面を参照しつつ説明する。
第１図は本発明の建築工事用多機能ロボットをコンクリ
ート打設用に使用する場合の側面図、第２図はその使用
状態説明図、第３図は不使用状態を示す側面図である。
ート打設用に使用する場合の側面図、第２図はその使用
状態説明図、第３図は不使用状態を示す側面図である。
多機能ロボット１は、概略、移動台車２、昇降作業台
３、回転支持装置４、伸縮アーム５および旋回アーム
６、コンクリート圧送パイプ７、旋回パイプ９からなる
コンクリート打設装置により構成されている。
３、回転支持装置４、伸縮アーム５および旋回アーム
６、コンクリート圧送パイプ７、旋回パイプ９からなる
コンクリート打設装置により構成されている。
移動台車２は、車輪10を有し図示しない電動モータによ
り移動すると共に、油圧により伸縮装置11を駆動し固定
脚11aを伸縮することにより、移動台車２を固定可能に
している。また、移動台車２には、油圧により作動され
る伸縮装置12を介して昇降作業台３が設けられている。
り移動すると共に、油圧により伸縮装置11を駆動し固定
脚11aを伸縮することにより、移動台車２を固定可能に
している。また、移動台車２には、油圧により作動され
る伸縮装置12を介して昇降作業台３が設けられている。
昇降作業台３には、伸縮アーム５を支持する回転支持装
置４が配設され、油圧駆動装置13により伸縮アーム５を
伸縮および水平方向に回転させると共に、上下用シリン
ダ８により垂直方向に回転させる。伸縮アーム５は、テ
レスコピック式になっており、その先端に旋回アーム６
が回転自在に取付けられ、電動モータ15により旋回アー
ム６を水平方向に回転させる。
置４が配設され、油圧駆動装置13により伸縮アーム５を
伸縮および水平方向に回転させると共に、上下用シリン
ダ８により垂直方向に回転させる。伸縮アーム５は、テ
レスコピック式になっており、その先端に旋回アーム６
が回転自在に取付けられ、電動モータ15により旋回アー
ム６を水平方向に回転させる。
一方、回転支持装置４と旋回アーム６の先端間には、コ
ンクリート圧送パイプ７が支持されている。該コンクリ
ート圧送パイプ７は、第２図に示すように、フレキシブ
ルホース16によりコンクリート供給源に接続されると共
に、複数箇所で折曲可能なジョイント7aで連結されてい
る。さらに、コンクリート圧送パイプ７の先端には、旋
回パイプ９が回転自在に取付けられ、図示しない電動モ
ータにより水平方向に回転可能になっている。
ンクリート圧送パイプ７が支持されている。該コンクリ
ート圧送パイプ７は、第２図に示すように、フレキシブ
ルホース16によりコンクリート供給源に接続されると共
に、複数箇所で折曲可能なジョイント7aで連結されてい
る。さらに、コンクリート圧送パイプ７の先端には、旋
回パイプ９が回転自在に取付けられ、図示しない電動モ
ータにより水平方向に回転可能になっている。
第３図は、上記多機能ロボット１を搬入時、移動時等に
縮小、折畳んだ状態を示し、伸縮装置11、12および伸縮
アーム５を縮小させると共に、旋回アーム６、コンクリ
ート圧送パイプ７、旋回パイプ９を回動して図の状態に
している。
縮小、折畳んだ状態を示し、伸縮装置11、12および伸縮
アーム５を縮小させると共に、旋回アーム６、コンクリ
ート圧送パイプ７、旋回パイプ９を回動して図の状態に
している。
上記構成からなる本発明の多機能ロボットの作用を第２
図により説明すると、先ず、多機能ロボットを未だ床部
材が配設されていない場所に移動させた後、伸縮アーム
５を打設すべき床部材17の上に伸縮させながら、コンク
リート圧送パイプ７よりコンクリートを供給する。この
とき、伸縮アーム５、旋回アーム６および旋回パイプ９
を図の円Ａ、Ｂ、Ｃに示すように回動させることによ
り、床部材17の上にコンクリートを万遍なく供給するこ
とができる。
図により説明すると、先ず、多機能ロボットを未だ床部
材が配設されていない場所に移動させた後、伸縮アーム
５を打設すべき床部材17の上に伸縮させながら、コンク
リート圧送パイプ７よりコンクリートを供給する。この
とき、伸縮アーム５、旋回アーム６および旋回パイプ９
を図の円Ａ、Ｂ、Ｃに示すように回動させることによ
り、床部材17の上にコンクリートを万遍なく供給するこ
とができる。
第４図（ａ）は床部材把持装置20の平面図、（ｂ）は床
部材21を把持する状態を示す側面図である。
部材21を把持する状態を示す側面図である。
上記した多機能ロボット１においては、旋回アーム６、
コンクリート圧送パイプ７および旋回パイプ９を取り外
して、第４図に示す床部材把持装置20を伸縮アーム５に
取りつけることができるようになっている。床部材把持
装置20は、伸縮アーム５との連結具22、電動モータ23に
より回転する回転軸25、該回転軸25に固定される２本の
把持部26を有し、この把持部26の下面には４個の把持爪
27が移動自在に設けられている。この把持爪27は、油圧
若しくは電動モータにより作動する。また、２本の把持
部26の両端には、超音波センサ28が取付けられている。
コンクリート圧送パイプ７および旋回パイプ９を取り外
して、第４図に示す床部材把持装置20を伸縮アーム５に
取りつけることができるようになっている。床部材把持
装置20は、伸縮アーム５との連結具22、電動モータ23に
より回転する回転軸25、該回転軸25に固定される２本の
把持部26を有し、この把持部26の下面には４個の把持爪
27が移動自在に設けられている。この把持爪27は、油圧
若しくは電動モータにより作動する。また、２本の把持
部26の両端には、超音波センサ28が取付けられている。
次に第５図により、上記構成からなる床部材把持装置20
の作用について説明する。
の作用について説明する。
床部材21は、鉄筋29と型枠30を予め工場で一体化して製
作され、現場での搬送、ハンドリング、位置決めをコン
ピュータにより制御される床部材把持装置20で行う。先
ず、搬送ロボット31により搬送された床部材21の中心位
置座標に基づいてコンピュータは、移動台車２を移動さ
せた後、伸縮アーム５を伸長、回転および下降させて、
把持装置20床部材21の中心真上位置にセットする。把持
装置20は、４隅に設けられた超音波センサ28により床部
材21をスキャンしてその位置と姿勢を測定し、これに基
づいてコンピュータは、回転軸25を回転させ、把持爪27
を第４図（ｂ）に示すように鉄筋29の間にセットした
後、把持装置20を下降させ、次いで一対の把持爪27同士
を接近させるようにして把持爪27を鉄筋29に係止させ
る。
作され、現場での搬送、ハンドリング、位置決めをコン
ピュータにより制御される床部材把持装置20で行う。先
ず、搬送ロボット31により搬送された床部材21の中心位
置座標に基づいてコンピュータは、移動台車２を移動さ
せた後、伸縮アーム５を伸長、回転および下降させて、
把持装置20床部材21の中心真上位置にセットする。把持
装置20は、４隅に設けられた超音波センサ28により床部
材21をスキャンしてその位置と姿勢を測定し、これに基
づいてコンピュータは、回転軸25を回転させ、把持爪27
を第４図（ｂ）に示すように鉄筋29の間にセットした
後、把持装置20を下降させ、次いで一対の把持爪27同士
を接近させるようにして把持爪27を鉄筋29に係止させ
る。
把持装置20が床部材21を把持すると、伸縮アーム５を短
縮、回転および上昇させて、作業空間32に搬送し、次い
で、床部材21を床組立空間33の位置まで昇降作業台３を
上昇させる。そして、伸縮アーム５を伸長、回転および
下降させて、床部材21をセットしたい位置に搬送し、把
持爪27同士を離反させて床部材21との係合を解除してセ
ットが完了する。
縮、回転および上昇させて、作業空間32に搬送し、次い
で、床部材21を床組立空間33の位置まで昇降作業台３を
上昇させる。そして、伸縮アーム５を伸長、回転および
下降させて、床部材21をセットしたい位置に搬送し、把
持爪27同士を離反させて床部材21との係合を解除してセ
ットが完了する。
以上の説明から明らかなように、本発明の建築工事用多
機能ロボットによれば、コンピュータ制御により自動的
に床の組立、コンクリートの打設を行うことができる。
また、本発明に係わる把持装置を用いれば、型枠設置、
解体工事が不用であり、自動的に床部材を搬送、設置す
ることができる。
機能ロボットによれば、コンピュータ制御により自動的
に床の組立、コンクリートの打設を行うことができる。
また、本発明に係わる把持装置を用いれば、型枠設置、
解体工事が不用であり、自動的に床部材を搬送、設置す
ることができる。
従って、鉄骨工事を鳶職人等の人手を使わずに自動で行
うことができる。しかも、工事の安全性を向上すること
ができ、また、位置決め精度を高くし、工事期間の短縮
を図ることもできる。
うことができる。しかも、工事の安全性を向上すること
ができ、また、位置決め精度を高くし、工事期間の短縮
を図ることもできる。
第１図は本発明の建築工事用多機能ロボットをコンクリ
ート打設用に使用する場合の側面図、第２図はその使用
状態説明図、第３図は不使用状態を示す側面図、第４図
（ａ）は床部材把持装置の平面図、同図（ｂ）は床部材
を把持する状態を示す側面図、第５図は本発明の建築工
事用多機能ロボットを床部材把持用に使用する場合の説
明図である。 ２…移動台車、３…昇降作業台、５…伸縮アーム、６…
旋回アーム、７…コンクリート圧送パイプ、９…旋回パ
イプ、20…把持装置、25…回転軸、27…把持爪。
ート打設用に使用する場合の側面図、第２図はその使用
状態説明図、第３図は不使用状態を示す側面図、第４図
（ａ）は床部材把持装置の平面図、同図（ｂ）は床部材
を把持する状態を示す側面図、第５図は本発明の建築工
事用多機能ロボットを床部材把持用に使用する場合の説
明図である。 ２…移動台車、３…昇降作業台、５…伸縮アーム、６…
旋回アーム、７…コンクリート圧送パイプ、９…旋回パ
イプ、20…把持装置、25…回転軸、27…把持爪。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (71)出願人 999999999 佐藤工業株式会社 富山県富山市桜木町１番11号 (71)出願人 999999999 清水建設株式会社 東京都港区芝浦１丁目２番３号 (71)出願人 999999999 大成建設株式会社 東京都新宿区西新宿１丁目25番１号 (71)出願人 999999999 株式会社竹中工務店 大阪府大阪市中央区本町４丁目１番13号 (71)出願人 999999999 戸田建設株式会社 東京都中央区京橋１丁目７番１号 (71)出願人 999999999 株式会社フジタ 東京都渋谷区千駄ヶ谷４丁目６番15号 (71)出願人 999999999 株式会社小松製作所 東京都港区赤坂２丁目３番６号 (71)出願人 999999999 日立造船株式会社 大阪府大阪市西区江戸堀１丁目６番14号 (72)発明者 長谷川 幸男 東京都新宿区大久保３―４―１ 早稲田大 学システム科学研究所内 (72)発明者 中村 俊男 東京都千代田区内神田１―15―11 久保田 ビル６Ｆ (72)発明者 宮嶋 俊和 東京都調布市飛田給２―19―１ (72)発明者 松下 祐輔 東京都新宿区築地町16 ライオンズマンシ ョン102号 (72)発明者 山下 伸二 神奈川県厚木市三田47―３ (72)発明者 奥山 信博 東京都港区芝浦４―15―33 芝浦清水ビル ４Ｆ (72)発明者 西村 正宏 東京都新宿区西新宿１―25―１ (72)発明者 星野 春夫 東京都江東区南砂２―５―14 株式会社竹 中工務店技術研究所内 (72)発明者 篠崎 徹 東京都中央区京橋１―３―３ 柏原ビル５ 階 (72)発明者 吉武 亮二 東京都渋谷区千駄ケ谷４―６―15 (72)発明者 浅野 寛 神奈川県平塚市万田1200 (72)発明者 寺尾 雅之 大阪府大阪市西区江戸堀１丁目６番14号 日立造船株式会社内 (56)参考文献 特開 昭61−274047（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】コンピュータにより位置制御される移動台
車と、該移動台車に昇降自在に設けられる昇降作業台
と、該昇降作業台に伸縮、回転および起伏可能に支持さ
れる伸縮アームと有し、該伸縮アームに、旋回アーム、
コンクリート圧送パイプおよび旋回パイプを有するコン
クリート打設装置と回転軸および把持爪を有する把持装
置とを着脱自在に連結可能にすることを特徴とする建築
工事用多機能ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1140669A JPH07111096B2 (ja) | 1989-06-02 | 1989-06-02 | 建築工事用多機能ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1140669A JPH07111096B2 (ja) | 1989-06-02 | 1989-06-02 | 建築工事用多機能ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH035571A JPH035571A (ja) | 1991-01-11 |
| JPH07111096B2 true JPH07111096B2 (ja) | 1995-11-29 |
Family
ID=15274007
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1140669A Expired - Fee Related JPH07111096B2 (ja) | 1989-06-02 | 1989-06-02 | 建築工事用多機能ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07111096B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101442003B1 (ko) * | 2014-02-25 | 2014-09-24 | 주식회사 이음이엔씨 | 노후관 갱생용 자주차 안전주행장치 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102013203885A1 (de) * | 2013-03-07 | 2014-09-11 | Putzmeister Engineering Gmbh | Arbeitsgerät mit Stationärmast und Drehkopf |
| CN105464389A (zh) * | 2015-12-15 | 2016-04-06 | 安徽紫来建设集团有限公司 | 一种建筑器材用手动搬运装置 |
| CN110125902B (zh) * | 2019-05-29 | 2023-11-21 | 蓝贝湾(广东)科技有限公司 | 建筑构件成型机器人组件及建筑构件成型方法 |
-
1989
- 1989-06-02 JP JP1140669A patent/JPH07111096B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101442003B1 (ko) * | 2014-02-25 | 2014-09-24 | 주식회사 이음이엔씨 | 노후관 갱생용 자주차 안전주행장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH035571A (ja) | 1991-01-11 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |