JPH0819762B2 - 移動足場ロボット - Google Patents
移動足場ロボットInfo
- Publication number
- JPH0819762B2 JPH0819762B2 JP1140661A JP14066189A JPH0819762B2 JP H0819762 B2 JPH0819762 B2 JP H0819762B2 JP 1140661 A JP1140661 A JP 1140661A JP 14066189 A JP14066189 A JP 14066189A JP H0819762 B2 JPH0819762 B2 JP H0819762B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- mobile scaffolding
- floor frame
- frame
- upper floor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Landscapes
- Movable Scaffolding (AREA)
- Conveying And Assembling Of Building Elements In Situ (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、中高層建築における鉄骨工事をロボット化
するための移動足場ロボットに関する。
するための移動足場ロボットに関する。
中高層建築の施工は、大きく区分すると鉄骨組立、鉄
筋組立、型枠組立、コンクリート打設、型枠解体の各作
業からなっている。そのうち柱や梁の鉄骨組立作業で
は、部材搬送、仮接合、建て入れ直し、本接合の作業が
ある。これらの作業では、まず、クレーンを使って鉄骨
を所定の位置まで揚重、搬送して例えば仮締めボルトに
より各部材間を仮接合し、しかる後３軸方向の位置決
め、歪み直しを行って溶接やボルトにより鉄骨を最終的
に固定（本接合）している。従来の鉄骨組立におけるこ
れらの作業は、鉄骨の運搬時にクレーンを使う以外、接
合時に若干の治具を使う程度で、ほとんど鳶職等の人手
による作業となっている。
筋組立、型枠組立、コンクリート打設、型枠解体の各作
業からなっている。そのうち柱や梁の鉄骨組立作業で
は、部材搬送、仮接合、建て入れ直し、本接合の作業が
ある。これらの作業では、まず、クレーンを使って鉄骨
を所定の位置まで揚重、搬送して例えば仮締めボルトに
より各部材間を仮接合し、しかる後３軸方向の位置決
め、歪み直しを行って溶接やボルトにより鉄骨を最終的
に固定（本接合）している。従来の鉄骨組立におけるこ
れらの作業は、鉄骨の運搬時にクレーンを使う以外、接
合時に若干の治具を使う程度で、ほとんど鳶職等の人手
による作業となっている。
上記のように従来の鉄骨工事は、クレーンを使って鉄
骨を所定の位置に揚重、搬送した後は、ほとんど鳶職人
による高所作業になるため、危険な上、作業時間もかか
り、精度の面で高度な熟練技術を必要とするという問題
があった。
骨を所定の位置に揚重、搬送した後は、ほとんど鳶職人
による高所作業になるため、危険な上、作業時間もかか
り、精度の面で高度な熟練技術を必要とするという問題
があった。
本発明は、上記の課題を解決するものであって、人手
によることなく自動で鉄骨工事を行うことができる移動
足場ロボットを提供することを目的とするものである。
によることなく自動で鉄骨工事を行うことができる移動
足場ロボットを提供することを目的とするものである。
そのために本発明は、作業ロボットを搭載してセルフ
クライミングしながら鉄骨組み立てを行う移動足場ロボ
ットであって、矩形の対向する辺の側面に鉄骨の把持装
置を有し作業ロボットを搭載する上床フレーム、矩形の
対向する辺の側面に鉄骨の把持装置を有する下床フレー
ム、および上床フレームと下床フレームとの間で複数段
のシリンダからなる伸縮機構を有するブームを備え、且
つ上床フレームと下床フレームに前記対向する辺と直交
する他方の辺を摺動縮小させる床面縮小機構を設けたこ
とを特徴とするものである。
クライミングしながら鉄骨組み立てを行う移動足場ロボ
ットであって、矩形の対向する辺の側面に鉄骨の把持装
置を有し作業ロボットを搭載する上床フレーム、矩形の
対向する辺の側面に鉄骨の把持装置を有する下床フレー
ム、および上床フレームと下床フレームとの間で複数段
のシリンダからなる伸縮機構を有するブームを備え、且
つ上床フレームと下床フレームに前記対向する辺と直交
する他方の辺を摺動縮小させる床面縮小機構を設けたこ
とを特徴とするものである。
本発明の移動足場ロボットでは、下床フレームの把持
装置で下位階の鉄骨を把持してブームを伸長させ、上床
フレームが所定の位置まで上昇した後、上床フレームの
把持装置で上位階の鉄骨を把持してブームを縮小させる
ことによって、鉄骨を組み立てながらセルフクライミン
グすることができる。そして、移動足場ロボットを運搬
する場合には、シリンダでブームを縮小すると共に、床
面縮小機構により上床フレームと下床フレームの１辺を
縮小することにより、コンパクトなサイズにすることが
できる。したがって、トラックによる運搬も容易にな
る。
装置で下位階の鉄骨を把持してブームを伸長させ、上床
フレームが所定の位置まで上昇した後、上床フレームの
把持装置で上位階の鉄骨を把持してブームを縮小させる
ことによって、鉄骨を組み立てながらセルフクライミン
グすることができる。そして、移動足場ロボットを運搬
する場合には、シリンダでブームを縮小すると共に、床
面縮小機構により上床フレームと下床フレームの１辺を
縮小することにより、コンパクトなサイズにすることが
できる。したがって、トラックによる運搬も容易にな
る。
以下、図面を参照しつつ実施例を説明する。
第１図は本発明に係る移動足場ロボットの１実施例を
示す全体の外観図であり、１は移動足場ロボット、２は
小梁取付装置設置位置、３は溶接ロボット、４は位置決
めロボット、５は回転ロボット、６はセンシング装置、
７は移動台車、８はクレーンロボットを示す。
示す全体の外観図であり、１は移動足場ロボット、２は
小梁取付装置設置位置、３は溶接ロボット、４は位置決
めロボット、５は回転ロボット、６はセンシング装置、
７は移動台車、８はクレーンロボットを示す。
第１図において、移動足場ロボット１は、上床フレー
ムと下床フレームの側面に昇降のための大梁の把持装置
13、17を有すると共に上床フレームと下床フレームの間
に油圧シリンダにより伸縮する脚伸縮機構を有するもの
であり、さらに、上下床面の縮小機構を有し、運搬時に
はコンパクトなサイズに縮小させることによって、トラ
ックで容易に運搬できるようにしている。移動足場ロボ
ット１の移動は、移動台車７に積載して行われ、移動台
車７は、移動足場ロボット１の長辺と平行な向きで移動
足場ロボット１の短辺を積載して人手によって運転され
る。
ムと下床フレームの側面に昇降のための大梁の把持装置
13、17を有すると共に上床フレームと下床フレームの間
に油圧シリンダにより伸縮する脚伸縮機構を有するもの
であり、さらに、上下床面の縮小機構を有し、運搬時に
はコンパクトなサイズに縮小させることによって、トラ
ックで容易に運搬できるようにしている。移動足場ロボ
ット１の移動は、移動台車７に積載して行われ、移動台
車７は、移動足場ロボット１の長辺と平行な向きで移動
足場ロボット１の短辺を積載して人手によって運転され
る。
移動足場ロボット１の上床面には、溶接ロボット３や
位置決めロボット４、回転ロボット５のような各種の作
業ロボット、センシング装置６が搭載される。各作業ロ
ボットのうち、クレーンロボット８は、柱や梁鉄骨の揚
重を行い、回転ロボット５は、柱および大梁鉄骨の姿勢
制御を行い、位置決めロボット４は、柱および大梁鉄骨
の把持による水平面内における位置決めを行うものであ
る。また、センシング装置６は、梁両端のピンと仕口部
ピン穴の測定、柱鉄骨ピンおよび仕口部の位置と姿勢測
定を行うものである。
位置決めロボット４、回転ロボット５のような各種の作
業ロボット、センシング装置６が搭載される。各作業ロ
ボットのうち、クレーンロボット８は、柱や梁鉄骨の揚
重を行い、回転ロボット５は、柱および大梁鉄骨の姿勢
制御を行い、位置決めロボット４は、柱および大梁鉄骨
の把持による水平面内における位置決めを行うものであ
る。また、センシング装置６は、梁両端のピンと仕口部
ピン穴の測定、柱鉄骨ピンおよび仕口部の位置と姿勢測
定を行うものである。
このように移動足場ロボット１は、各種の作業ロボッ
トを搭載し、把持装置13、17と油圧シリンダを使ってセ
ルフクライミングしながら、大梁および柱鉄骨の組立作
業を行うものであり、組立作業では、移動足場ロボット
１上に設置された溶接ロボット３や位置決めロボット
４、回転ロボット５がクレーンロボット８と協調しなが
らそれぞれの作業を行う。
トを搭載し、把持装置13、17と油圧シリンダを使ってセ
ルフクライミングしながら、大梁および柱鉄骨の組立作
業を行うものであり、組立作業では、移動足場ロボット
１上に設置された溶接ロボット３や位置決めロボット
４、回転ロボット５がクレーンロボット８と協調しなが
らそれぞれの作業を行う。
次に、本発明に係る移動足場ロボット１の構成を詳細
に説明する。
に説明する。
第２図は移動足場ロボットの側面図、第３図は移動足
場ロボットの平面図である。図中、10は上床フレーム、
11はクランプ装置、12はガイドレール、13と17は把持装
置、14はターンテーブル、15と16は油圧シリンダ、18は
ピット、19は下床フレームを示す。
場ロボットの平面図である。図中、10は上床フレーム、
11はクランプ装置、12はガイドレール、13と17は把持装
置、14はターンテーブル、15と16は油圧シリンダ、18は
ピット、19は下床フレームを示す。
本発明に係る移動足場ロボットは、第２図および第３
図に示すように上床フレーム10の上面に沿ってガイドレ
ール12を敷設すると共に、隅にはターンテーブル14を配
置し、第１図に示したような溶接ロボット３や位置決め
ロボット４、回転ロボット５等が上床フレーム10上を自
由に移動できるようにする。そして、ロボット作業位置
である各辺中央および隅のターンテーブル14には、回転
ロボット上に部材荷重がかかったときのためにロボット
基礎部のクランプ装置11が設けられる。脚伸縮機構は、
図示のようにそれぞれ２基の油圧シリンダ15、16で３段
のブームを伸縮させるようになっている。したがって、
把持装置17により大梁を把持して下床フレーム19を固定
し、油圧シリンダ15、16を伸長させることによって上床
フレーム10を上の階まで上昇させることができ、上床フ
レーム10の把持装置13により大梁を把持して上床フレー
ム10を上階の大梁の位置に固定し、油圧シリンダ15、16
を縮小させることによって下床フレーム19を次の階まで
上昇させることができる。
図に示すように上床フレーム10の上面に沿ってガイドレ
ール12を敷設すると共に、隅にはターンテーブル14を配
置し、第１図に示したような溶接ロボット３や位置決め
ロボット４、回転ロボット５等が上床フレーム10上を自
由に移動できるようにする。そして、ロボット作業位置
である各辺中央および隅のターンテーブル14には、回転
ロボット上に部材荷重がかかったときのためにロボット
基礎部のクランプ装置11が設けられる。脚伸縮機構は、
図示のようにそれぞれ２基の油圧シリンダ15、16で３段
のブームを伸縮させるようになっている。したがって、
把持装置17により大梁を把持して下床フレーム19を固定
し、油圧シリンダ15、16を伸長させることによって上床
フレーム10を上の階まで上昇させることができ、上床フ
レーム10の把持装置13により大梁を把持して上床フレー
ム10を上階の大梁の位置に固定し、油圧シリンダ15、16
を縮小させることによって下床フレーム19を次の階まで
上昇させることができる。
第４図はステージの縮小機構の細部および縮小させた
状態を示す図であり、同図（ａ）は平面図、同図（ｂ）
は側断面図、同図（ｃ）は上床中央部の下降機構を示す
図、同図（ｄ）は上床中央部の収納機構を示す図、第５
図にトラックに積載した様子を示す図である。
状態を示す図であり、同図（ａ）は平面図、同図（ｂ）
は側断面図、同図（ｃ）は上床中央部の下降機構を示す
図、同図（ｄ）は上床中央部の収納機構を示す図、第５
図にトラックに積載した様子を示す図である。
本発明に係る移動足場ロボットは、先に述べたように
運搬に便利なように上下床面の縮小機構を設けている
が、その機構は、第４図（ａ）に示す減速機21、サーボ
モータ22を動作させることにより同図（ｂ）に示すよう
に、まず、ターンテーブル14をリニア軸受24に沿って上
床フレーム10の上面より下降させてフレーム内に納め
る。しかる後上床中央部を油圧シリンダ27によりリニア
軸受25に沿って同図（ｃ）に示すように下降させた後、
同図（ｄ）に示すように減速機27、サーボモータ28を動
作させてラック30とピニオン29の機構により上床両側部
に対して収納されるように移動し縮小する。なお、下床
フレーム内にも同様に短辺中央部の摺動機構を設けるこ
とにより床短辺を縮小する。上記のように脚伸縮機構と
床面縮小機構を使ってブームと床面を縮小しトラック31
に積載した様子を示したのが第５図である。
運搬に便利なように上下床面の縮小機構を設けている
が、その機構は、第４図（ａ）に示す減速機21、サーボ
モータ22を動作させることにより同図（ｂ）に示すよう
に、まず、ターンテーブル14をリニア軸受24に沿って上
床フレーム10の上面より下降させてフレーム内に納め
る。しかる後上床中央部を油圧シリンダ27によりリニア
軸受25に沿って同図（ｃ）に示すように下降させた後、
同図（ｄ）に示すように減速機27、サーボモータ28を動
作させてラック30とピニオン29の機構により上床両側部
に対して収納されるように移動し縮小する。なお、下床
フレーム内にも同様に短辺中央部の摺動機構を設けるこ
とにより床短辺を縮小する。上記のように脚伸縮機構と
床面縮小機構を使ってブームと床面を縮小しトラック31
に積載した様子を示したのが第５図である。
次に、本発明に係る移動足場ロボットを使った鉄骨組
立順序を説明する。第６図は鉄骨組立順序を説明するた
めの図である。
立順序を説明する。第６図は鉄骨組立順序を説明するた
めの図である。
本発明に係る移動足場ロボットを使った鉄骨組立作業
では、まず、第６図（ａ）に示すようにクレーンロボッ
ト32により鉄骨柱33を揚重、搬送して鉄骨柱の建て込み
を行う。次に、同図（ｂ）に示すように移動足場ロボッ
ト１を移動台車７に積載して移動し移動足場ロボット１
の位置決めを行い、同図（ｃ）に示すようにクレーンロ
ボット32により梁34を揚重、搬送して2F梁の組み立てを
行う。続けて、同図（ｄ）に示すように脚伸縮機構を伸
長させて移動足場ロボット１の上床フレームを上昇さ
せ、3F梁の組み立てを行う。このようにして2F分の梁の
組み立てが終わると、同図（ｅ）に示すように上位の階
（3F）の梁を移動足場ロボット１の上床フレームに取り
付けられた把持装置で把持して脚伸縮機構を縮小させる
ことによりセルフクライミングを行い、下床フレームに
取り付けられた把持装置で下位の階（2F）の梁を把持し
て下床フレームを固定する。以後、脚伸縮機構を伸長さ
せて4F梁の組み立て、脚伸縮機構を縮小させて下床フレ
ームの3Fへのセルフクライミング、5F梁の組み立て、4F
へのセルフクライミングと同様に上位階へ繰り返し行っ
てゆく。
では、まず、第６図（ａ）に示すようにクレーンロボッ
ト32により鉄骨柱33を揚重、搬送して鉄骨柱の建て込み
を行う。次に、同図（ｂ）に示すように移動足場ロボッ
ト１を移動台車７に積載して移動し移動足場ロボット１
の位置決めを行い、同図（ｃ）に示すようにクレーンロ
ボット32により梁34を揚重、搬送して2F梁の組み立てを
行う。続けて、同図（ｄ）に示すように脚伸縮機構を伸
長させて移動足場ロボット１の上床フレームを上昇さ
せ、3F梁の組み立てを行う。このようにして2F分の梁の
組み立てが終わると、同図（ｅ）に示すように上位の階
（3F）の梁を移動足場ロボット１の上床フレームに取り
付けられた把持装置で把持して脚伸縮機構を縮小させる
ことによりセルフクライミングを行い、下床フレームに
取り付けられた把持装置で下位の階（2F）の梁を把持し
て下床フレームを固定する。以後、脚伸縮機構を伸長さ
せて4F梁の組み立て、脚伸縮機構を縮小させて下床フレ
ームの3Fへのセルフクライミング、5F梁の組み立て、4F
へのセルフクライミングと同様に上位階へ繰り返し行っ
てゆく。
第７図はロボットの組み立て、解体作業の手順を説明
するための図である。
するための図である。
ロボットの組み立ては、第７図（ａ）に示すように現
場において、まず、移動台車の上に移動足場ロボットが
セットされている状態で、移動足場ロボットにパワーユ
ニットを接続する。そして、移動足場ロボットの上下床
フレームを正規のサイズまで伸ばす。そして、小梁取付
装置、走行レール、センシング装置、位置決めロボッ
ト、回転ロボット、溶接ロボットを順次取り付け、試運
転、調整を行う。このようにして組み立てが終了する
と、移動台車により移動して第６図に示すような位置決
めを行い、作業を開始する。
場において、まず、移動台車の上に移動足場ロボットが
セットされている状態で、移動足場ロボットにパワーユ
ニットを接続する。そして、移動足場ロボットの上下床
フレームを正規のサイズまで伸ばす。そして、小梁取付
装置、走行レール、センシング装置、位置決めロボッ
ト、回転ロボット、溶接ロボットを順次取り付け、試運
転、調整を行う。このようにして組み立てが終了する
と、移動台車により移動して第６図に示すような位置決
めを行い、作業を開始する。
また、ロボットの解体では、上記の組み立てと逆の作
業となり、第７図（ｂ）に示すようにまず、センシング
装置、位置決めロボット、回転ロボット、溶接ロボット
の取り外し、続いて走行レール、小梁取付装置の取り外
しを行って、移動足場ロボットの上下床フレームを運搬
時の大きさに縮小する。そして、移動足場ロボットから
パワーユニットを切り離し、各機器を輸送車に積み込ん
で搬出する。
業となり、第７図（ｂ）に示すようにまず、センシング
装置、位置決めロボット、回転ロボット、溶接ロボット
の取り外し、続いて走行レール、小梁取付装置の取り外
しを行って、移動足場ロボットの上下床フレームを運搬
時の大きさに縮小する。そして、移動足場ロボットから
パワーユニットを切り離し、各機器を輸送車に積み込ん
で搬出する。
なお、本発明は、上記の実施例に限定されるものでは
なく、種々の変形が可能である。例えば上記の実施例で
は、人が運転する移動台車により移動足場ロボットを移
動したが、自動運転、遠隔操作運転により移動するよう
にしてもよいことは勿論である。
なく、種々の変形が可能である。例えば上記の実施例で
は、人が運転する移動台車により移動足場ロボットを移
動したが、自動運転、遠隔操作運転により移動するよう
にしてもよいことは勿論である。
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、脚
伸縮機構と床面縮小機構により移動足場ロボットをコン
パクトなサイズに縮小させることができるので、特殊な
トラックでなくても運搬することができる。そのため、
現場での組み立て作業が簡素化でき、作業現場での組み
立て作業を迅速に行うことができる。
伸縮機構と床面縮小機構により移動足場ロボットをコン
パクトなサイズに縮小させることができるので、特殊な
トラックでなくても運搬することができる。そのため、
現場での組み立て作業が簡素化でき、作業現場での組み
立て作業を迅速に行うことができる。
第１図は本発明に係る移動足場ロボットの１実施例を示
す全体の外観図、第２図は移動足場ロボットの側面図、
第３図は移動足場ロボットの平面図、第４図はステージ
の縮小機構の細部および縮小させた状態を示す図、第５
図にトラックに積載した様子を示す図、第６図は鉄骨組
立順序を説明するための図、第７図はロボットの組み立
て、解体作業の手順を説明するための図である。 １…移動足場ロボット、２…小梁取付装置設置位置、３
…溶接ロボット、４…位置決めロボット、５…回転ロボ
ット、６…センシング装置、７…移動台車、８…クレー
ンロボット。
す全体の外観図、第２図は移動足場ロボットの側面図、
第３図は移動足場ロボットの平面図、第４図はステージ
の縮小機構の細部および縮小させた状態を示す図、第５
図にトラックに積載した様子を示す図、第６図は鉄骨組
立順序を説明するための図、第７図はロボットの組み立
て、解体作業の手順を説明するための図である。 １…移動足場ロボット、２…小梁取付装置設置位置、３
…溶接ロボット、４…位置決めロボット、５…回転ロボ
ット、６…センシング装置、７…移動台車、８…クレー
ンロボット。
フロントページの続き (71)出願人 999999999 佐藤工業株式会社 富山県富山市桜木町１番11号 (71)出願人 999999999 清水建設株式会社 東京都中央区京橋２丁目16番１号 (71)出願人 999999999 大成建設株式会社 東京都新宿区西新宿１丁目25番１号 (71)出願人 999999999 株式会社竹中工務店 大阪府大阪市中央区本町４丁目１番13号 (71)出願人 999999999 戸田建設株式会社 東京都中央区京橋１丁目７番１号 (71)出願人 999999999 株式会社フジタ 東京都渋谷区千駄ヶ谷４丁目６番15号 (71)出願人 999999999 株式会社小松製作所 東京都港区赤坂２丁目３番６号 (71)出願人 999999999 日立造船株式会社 大阪府大阪市西区江戸堀１丁目６番14号 (72)発明者 長谷川 幸男 東京都新宿区大久保３―４―１ 早稲田大 学システム科学研究所内 (72)発明者 中村 俊男 東京都千代田区内神田１―15―11 久保田 ビル６Ｆ (72)発明者 宮嶋 俊和 東京都調布市飛田給２―19―１ (72)発明者 松下 祐輔 東京都新宿区築地町16 ライオンズマンシ ョン102号 (72)発明者 山下 伸二 神奈川県厚木市三田47―３ (72)発明者 奥山 信博 東京都港区芝浦４―15―33 芝浦清水ビル ４Ｆ (72)発明者 西村 正宏 東京都新宿区西新宿１―25―１ (72)発明者 星野 春夫 東京都江東区南砂２―５―14 株式会社竹 中工務店技術研究所内 (72)発明者 篠崎 徹 東京都中央区京橋１―３―３ 柏原ビル５ 階 (72)発明者 吉武 亮二 東京都渋谷区千駄ケ谷４―６―15 (72)発明者 浅野 寛 神奈川県平塚市万田1200 (72)発明者 寺尾 雅之 大阪府大阪市西区江戸堀１丁目６番14号 日立造船株式会社内 (56)参考文献 特開 昭62−244971（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−65868（ＪＰ，Ａ)
Claims (4)
- 【請求項１】作業ロボットを搭載してセルフクライミン
グしながら鉄骨組み立てを行う移動足場ロボットであっ
て、矩形の対向する辺の側面に鉄骨の把持装置を有し作
業ロボットを搭載する上床フレーム、矩形の対向する辺
の側面に鉄骨の把持装置を有する下床フレーム、および
上床フレームと下床フレームとの間で複数段のシリンダ
からなる伸縮機構を有するブームを備え、且つ上床フレ
ームと下床フレームに前記対向する辺と直交する他方の
辺を摺動縮小させる床面縮小機構を設けたことを特徴と
する移動足場ロボット。 - 【請求項２】上床フレームは、搭載したロボットに部材
荷重がかかったときに支持するためのクランプ装置を備
えたことを特徴とする請求項１記載の移動足場ロボッ
ト。 - 【請求項３】上床フレームは、上面に作業ロボットの移
動用レールと隅にターンテーブルを備えたことを特徴と
する請求項１記載の移動足場ロボット。 - 【請求項４】床面縮小機構は、ターンテーブルおよび縮
小辺の床面を内部に退避させる機構を備えたことを特徴
とする請求項１記載の移動足場ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1140661A JPH0819762B2 (ja) | 1989-06-02 | 1989-06-02 | 移動足場ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1140661A JPH0819762B2 (ja) | 1989-06-02 | 1989-06-02 | 移動足場ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH035565A JPH035565A (ja) | 1991-01-11 |
| JPH0819762B2 true JPH0819762B2 (ja) | 1996-02-28 |
Family
ID=15273829
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1140661A Expired - Lifetime JPH0819762B2 (ja) | 1989-06-02 | 1989-06-02 | 移動足場ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0819762B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104060846A (zh) * | 2014-07-02 | 2014-09-24 | 浙江省二建钢结构有限公司 | 钢梁连接式平台的施工装置及施工方法 |
| CN111749449A (zh) * | 2020-07-18 | 2020-10-09 | 奉剑雄 | 一种方便组合式建筑架板 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04319174A (ja) * | 1991-04-19 | 1992-11-10 | Kajima Corp | 仮設架台 |
| CN112663933B (zh) * | 2020-12-21 | 2022-02-25 | 滨州学院 | 一种扣件式钢管脚手架自动安装方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6065868A (ja) * | 1983-09-22 | 1985-04-15 | 三菱重工業株式会社 | クライミングジヤツキ装置の移動装置 |
| JPH0776489B2 (ja) * | 1986-04-16 | 1995-08-16 | 学校法人早稲田大学 | 鉄骨建方装置及び鉄骨建方システム |
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1989
- 1989-06-02 JP JP1140661A patent/JPH0819762B2/ja not_active Expired - Lifetime
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|---|---|---|---|---|
| CN104060846A (zh) * | 2014-07-02 | 2014-09-24 | 浙江省二建钢结构有限公司 | 钢梁连接式平台的施工装置及施工方法 |
| CN104060846B (zh) * | 2014-07-02 | 2016-03-02 | 浙江省二建钢结构有限公司 | 钢梁连接式平台的施工装置及施工方法 |
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| CN111749449B (zh) * | 2020-07-18 | 2022-06-10 | 泉州台商投资区庆旺科技有限公司 | 一种方便组合式建筑架板 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH035565A (ja) | 1991-01-11 |
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