JP2020200593A - 把持装置及び把持運搬装置、並びに把持装置を用いた運搬・設置方法 - Google Patents

Abstract

【課題】従来と比較し、より効率的で好適に外壁材などの把持対象物を把持でき、さらに、より効率的で高精度に把持対象物を所望の位置に設置することを可能にする把持装置及び把持運搬装置、並びに把持装置を用いた運搬・設置方法を提供すること。【解決手段】支持架台Ｂ１と、スライド機構１０によって第一の方向Ｒ１に進退可能に支持架台Ｂ１に支持され、把持機構１１によって把持対象物を把持する把持架台Ｂ２と、を備える。スライド機構１０は、支持架台Ｂ１に設けられ、第一の方向Ｒ１に延びて把持架台Ｂ２を支持するガイド部材１５と、第一の方向Ｒ１に延びる回転軸線Ｏ１周りに回転可能に軸支されたスライド用ネジ軸１６と、スライド用ネジ軸１６に螺合し、スライド用ネジ軸１６の正逆回転とともに第一の方向Ｒ１に進退するスライド用ナット１７と、把持架台Ｂ２に設けられ、スライド用ナット１７が嵌合するナットホルダ１８と、を備える。【選択図】図４

Description

本発明は、例えば、外壁材（外壁パネル）などの把持対象物を把持して運搬するための把持装置及びこれを備えた把持運搬装置、並びに把持装置を用いた運搬・設置方法に関する。

従来、カーテンウォールなどの外壁材を建物の外周部に設置する際には、クレーンなどの揚重機を用いて外壁材を地上の建方ヤードから所定の階層まで吊り上げ、作業者が建物の構造材に接続した接続部材に人力で外壁材を接続し、所定位置に取り付ける手法が多用されている（例えば、特許文献１参照）。

しかしながら、この施工手法においては、建物外周部に建方ヤードを設ける敷地が必要になるため、敷地境界に余裕がなく、適用できないケースがある。

これに対し、建物内部に設けられた工事用エレベータやクレーンなどを用い、外壁材を所定の階層の床上に搬送し、建物内側から外壁材を設置する各種手法が提案、実用化されている。

特許文献２には、「建築物の床面上を水平移動、停止可能な支持台と、同支持台上に立設され、左右一対の案内枠をもつ昇降案内枠と、同案内枠の一対の案内側枠間に、上下方向に摺動可能に装着され、昇降手段により昇降される昇降フレーム、同昇降フレーム一側に、該昇降フレームに対し旋回可能に突設された突設枠体、同突設枠体を昇降フレームに対し、水平状態から垂直状態に、またその逆方向に旋回せしめる旋回手段と、該突出枠体の下部適所に装備され、建築用長尺パネル単体を、横倒状態で支承するとともに、該単体を挟持された建築用長尺パネル単体を横方向に若干スライドさせる手段とを具備してなることを特徴とする建築用長尺パネルの取扱い装置。」が開示されている。

特許文献３には、「車両上に起伏及び旋回自在に伸縮ブームを配置し、少なくとも伸縮ブームの倒伏状態でその軸を鉛直可能とし且つ伸縮ブームの起仰状態でその軸を水平可能とするよう伸縮ブームの先端部に揺動自在に取り付けた第１軸と、この第１軸に直交する平面に沿い且つ第１軸の揺動に係わりなく水平状態となる軸を前記第１軸に回転自在に取り付けた第２軸、及び第２軸に取り付けた把持装置を備えた作業車であって、平面視において車両の一側と伸縮ブームを平行状態に位置させた時に、少なくとも前記把持装置によって把持された長尺部材が車両の一側より突出するよう第２軸の長さを決定してあることを特徴とする作業車。」が開示されている。

特許文献４には、「車体にフレームを前方に向けて設け、このフレーム支持板を旋回自在に取付け、この支持板に、取付部と、その取付部より側方に突出した壁材クランプを備えたアタッチメントにおける取付部を取付けたことを特徴とする壁材運搬取付装置。」が開示されている。

特開２０１３−８７５０２号公報 実開昭５６−７６８４８号公報 実開平６−４３１５１号公報 特開平３−９３９７１号公報

しかしながら、上記従来の把持装置、把持運搬装置においては、板面を上下方向に向けて仮置き（平置き）された外壁材を把持する作業や、所定位置に運搬して外壁材を取り付ける作業が煩雑であるため、より効率的で好適に外壁材などの把持対象物を把持でき、さらに、より効率的で高精度に把持対象物を所望の位置に設置することを可能にする手法、手段の開発が強く望まれていた。

本発明の把持装置の一態様は、走行台車のアーム部に取り付けられ、把持対象物を把持して運搬するための把持装置であって、前記アーム部に接続して取り付けられる支持架台と、スライド機構によって第一の方向に進退可能に前記支持架台に支持されるとともに、把持機構によって前記把持対象物を把持する把持架台と、を備え、前記スライド機構は、前記支持架台に設けられ、前記第一の方向に延びて前記把持架台を支持するとともに前記第一の方向に案内するガイド部材と、前記支持架台に設けられ、前記第一の方向に延びる回転軸線周りに回転可能に軸支されたスライド用ネジ軸と、前記スライド用ネジ軸に螺合し、前記スライド用ネジ軸の正逆回転とともに前記第一の方向に進退するスライド用ナットと、前記把持架台に設けられ、前記スライド用ナットが嵌合するナットホルダと、を備え、前記把持機構は、前記ガイド部材に支持されて前記第一の方向に進退可能に前記把持架台に設けられ、前記把持対象物を間に一方の側に把持面が配置される固定側把持部材と、前記第一の方向に直交し、前記固定側把持部材と対向する第二の方向に進退可能に設けられ、前記把持対象物を間に他方の側に把持面が配置される可動側把持部材と、前記第二の方向に延びる回転軸周りに回転可能に、前記固定側把持部材に軸支された把持用ネジ軸と、前記把持用ネジ軸に螺合するとともに前記可動側把持部材に接続して設けられ、前記把持用ネジ軸の正逆回転とともに前記第二の方向に進退する把持用ナットと、を備える。

本発明の把持運搬装置の一態様は、把持対象物を把持して運搬するための把持運搬装置であって、走行台車と、前記走行台車のアーム部に取り付けられ、前記把持対象物を把持する上記の一態様の把持装置と、を備える。

本発明の把持装置を用いた運搬・設置方法の一態様は、上記の一態様の把持装置を用いて前記把持対象物を把持して運搬し、所定位置に設置する方法であって、前記走行台車を走行させ、前記把持対象物が前記固定側把持部材と前記可動側把持部材の間に配されるように前記把持装置を移動する把持装置移動工程と、前記スライド用ネジ軸を回転させて前記把持架台を進出させ、前記把持対象物の一方の側と他方の側の所定位置にそれぞれ前記固定側把持部材の把持面と前記可動側把持部材の把持面を配置する把持位置決め工程と、前記把持用ネジ軸を回転させて前記可動側把持部材を進出させ、前記固定側把持部材と前記可動側把持部材で前記把持対象物を把持する把持工程と、前記把持装置で前記把持対象物を把持した状態で前記走行台車を走行させ、前記アーム部の操作によって前記把持対象物の向きを合わせつつ所定の設置位置近傍に前記把持対象物を仮設置する仮設置工程と、前記スライド用ネジ軸を回転させ、前記把持架台を進出させて、前記把持対象物を所定の設置位置に移動して取り付ける本設置工程と、を備える。

本発明の上記一態様によれば、従来と比較し、より効率的で好適に外壁材などの把持対象物を把持でき、さらに、より効率的で高精度に把持対象物を所望の位置に設置することが可能になる。

本発明の一実施形態に係る把持運搬装置を示す図であり、仮置き（平置き）された把持対象物の外装材を把持装置で把持する状態を示す図である。 本発明の一実施形態に係る把持運搬装置を示す図であり、把持装置で把持対象物の外装材を把持した後に、走行台車のアーム部及び回転駆動機構を操作して外装材を運搬している状態を示す図である。 本発明の一実施形態に係る把持運搬装置を示す図であり、向きを合わせつつ外装材を設置位置に運搬した状態を示す図である。 本発明の一実施形態に係る把持装置を示す平面図である。 本発明の一実施形態に係る把持装置の支持架台を示す平面図である。 図５のＸ１−Ｘ１線矢視図である。 図５のＸ２−Ｘ２線矢視図である。 図５のＸ３−Ｘ３線矢視図である。 図５のＸ４−Ｘ４線矢視図である。 本発明の一実施形態に係る把持装置の把持架台を示す平面図である。 図１０のＸ１−Ｘ１線矢視図である。 図１０のＸ２−Ｘ２線矢視図である。 本発明の一実施形態に係る把持装置の把持架台で把持対象物の外壁材を把持した状態を示す図である。 本発明の一実施形態に係る把持装置の把持架台の進退接続部材及び連結部材を取り外した状態を示す図であり、（ａ）が側面図、（ｂ）が平面図である。 本発明の一実施形態に係る把持装置（及び把持運搬装置）を用いて把持対象物の外壁材を所定位置に設置する方法を示す図である。

以下、図１から図１５を参照し、一実施形態に係る把持装置及び把持運搬装置、並びに把持装置を用いた運搬・設置方法について説明する。

はじめに、本実施形態では、本発明に係る把持対象物がカーテンウォールなどの外壁材（外壁パネル）であり、本発明に係る把持装置及び把持運搬装置、並びに把持装置を用いた運搬・設置方法が外壁材を高層建物などの建物の外周部に設置するための装置、方法であるものとして説明を行う。

但し、本発明に係る把持対象物は、必ずしも外壁材である必要はなく、本発明に係る把持装置及び把持運搬装置、並びに把持装置を用いた運搬・設置方法は、壁材、柱材、枠材などの建築部材を含め、他のあらゆる部材（把持対象物）の把持や運搬、設置に適用可能である。

本実施形態の把持運搬装置Ａは、図１から図３に示すように、把持対象物の外壁材Ｐを把持して運搬し、所定位置に設置・取付けするための装置であり、走行台車１と、走行台車１のアーム部２に取り付けられ、外壁材Ｐを把持する把持装置Ｂと、を備えて構成されている。

走行台車１は、盤状の基台３と、基台３の下端面に取り付けられた複数の車輪４と、基台３の後端部側に基端部を接続し、前方に延設されたアーム部２と、アーム部２の先端に取り付けられた回転駆動機構５と、基台３上に着脱可能に配設されるカウンターウェート６と、を備えている。

本実施形態の走行台車１は、車輪４として駆動輪と従動輪を備え、駆動機構によって駆動輪を駆動することによって、自走可能に構成されている。

アーム部２は、基端部が基台３に前後方向Ｔ１に直交する横方向（幅方向Ｔ２）に延びる回転軸周りＭ１に回転可能に接続され、油圧シリンダなどの伸縮機構（起伏駆動機構）７によって起倒（仰伏、起伏）可能に設けられている。

なお、走行台車１は、例えば、人力によって走行するように構成されていてもよい。
アーム部２は、起倒可能に設けられるとともに、基端部側が上下方向Ｔ３に延びる回転軸周りに回転可能に接続支持され、上下方向Ｔ３に延びる回転軸周りに旋回可能に設けられていてもよい。また、アーム部２は、複数のアーム、ブームを備えて延出方向に延びる軸線方向に伸縮可能に構成したり、複数の箇所で屈曲可能な多関節状で構成されていてもよい。本実施形態の走行台車１は、カウンターウェート６を取り除いた状態で重量が例えば１０００ｋｇ未満であり、カウンターウェート６を取り除いた状態で工事用エレベータなどによって所定階層に搬送可能に構成されている。

把持装置Ｂは、回転駆動機構５を介してアーム部２の先端部に接続されている。このとき、回転駆動機構５に平面視矩形状の枠体８が一体に接続され、この枠体８をボルト接合などによって把持装置Ｂに着脱可能に接続して、把持装置Ｂが回転駆動機構５を介してアーム部２の先端部に取り付けられている。

また、本実施形態では、回転駆動機構５の駆動により、アーム部２に対し、把持装置Ｂがヨー軸周りＭ２及びピッチ軸周りＭ３に回動可能に取り付けられている。

より具体的に、本実施形態の把持装置Ｂは、図４に示すように、アーム部２に接続して取り付けられる支持架台Ｂ１と、スライド機構１０によって第一の方向Ｒ１に進退可能に支持架台Ｂ１に支持されるとともに、把持機構１１によって把持対象物の外壁材Ｐを把持する把持架台Ｂ２とを備えている。

本実施形態の支持架台Ｂ１は、例えば、図５から図９（及び図４）に示すように、角鋼管、形鋼などの金属製の縦材１２、横材１３、斜材１４を一体に組み付けるなどし、所望の耐力、耐久性を備えるように平面視略矩形枠状に形成されている。なお、支持架台Ｂ１は、所望の耐力、耐久性を備えていればよく、必ずしも平面視略矩形枠状に形成されていなくてもよい。

スライド機構１０は、支持架台Ｂ１に設けられ、第一の方向Ｒ１に延びて把持架台Ｂ２を支持するとともに第一の方向Ｒ１に案内するガイド部材１５と、支持架台Ｂ１に設けられ、第一の方向Ｒ１に延びる回転軸線Ｏ１周りに回転可能に軸支されたスライド用ネジ軸１６と、スライド用ネジ軸１６に螺合し、スライド用ネジ軸１６の正逆回転とともに第一の方向Ｒ１に進退するスライド用ナット１７と、把持架台Ｂ２に設けられ、スライド用ナット１７が嵌合するナットホルダ１８と、を備えている。

把持機構１１は、図１０から図１３（及び図４）に示すように、ガイド部材１５に支持されて第一の方向Ｒ１に進退可能に把持架台Ｂ２に設けられ、把持対象物の外壁材Ｐを間に一方の側に把持面２０ａが配置される固定側把持部材２０と、第一の方向Ｒ１に直交し、固定側把持部材２０と対向する第二の方向Ｒ２に進退可能に設けられ、把持対象物の外壁材Ｐを間に他方の側に把持面２１ａが配置される可動側把持部材２１と、第二の方向Ｒ２に延びる回転軸Ｏ２周りに回転可能に、固定側把持部材２０に軸支された把持用ネジ軸２２と、把持用ネジ軸２２に螺合するとともに可動側把持部材２１に接続して設けられ、把持用ネジ軸２２の正逆回転とともに第二の方向Ｒ２に進退する把持用ナット２３と、を備えている。

ここで、本実施形態の把持装置Ｂでは、支持架台Ｂ１の第一の方向Ｒ１及び第二の方向Ｒ２に直交する第三の方向Ｒ３の両端部側にそれぞれ、ガイド部材１５が設けられている。

把持架台Ｂ２は、一対のガイド部材１５にそれぞれ進退可能に支持され、それぞれに固定側把持部材２０が着脱可能に接続される一対の進退接続部材２４と、第三の方向Ｒ３に延び、一対の進退接続部材２４に連結して架設された連結部材２５と、を備え、連結部材２５の第三の方向Ｒ３中央にナットホルダ１８が設けられている（図４、図１０、図１１参照）。

支持架台Ｂ１の第三の方向Ｒ３の両端部側にそれぞれ、アーム部２に取り付けた枠体８をボルト接合で接続するための接続部２６が設けられている（図４参照）。

本実施形態の把持装置Ｂにおいて、固定側把持部材２０は、把持面２０ａを有し、ガイド部材１５に接続して第一の方向Ｒ１に延び、把持対象物の外壁材Ｐの一方の側に配置される固定側把持部２７と、固定側把持部２７に接続して第二の方向Ｒ２に延びる固定側支持部２８と、を備えて形成されている。

可動側把持部材２１は、把持面２１ａを有し、第一の方向Ｒ１に延び、把持対象物の外壁材Ｐの他方の側に配置される可動側把持部２９と、可動側把持部２９に接続して第二の方向Ｒ２に延びる可動側支持部３０と、を備えている。

図１２に示すように、固定側支持部２８と可動側支持部３０がそれぞれ、角管状（管状、筒状）に形成され、固定側支持部２８の内部に可動側支持部３０を第二の方向Ｒ２に進退可能に嵌合して設けられている。また、把持用ネジ軸２２が、固定側支持部２８に軸支されるとともに固定側支持部２８及び可動側支持部３０の内部に配設され、把持用ナット２３が可動側支持部３０に固定して設けられている。

固定側把持部２７と可動側把持部２９の両把持面２０ａ、２１ａと、固定側支持部２８の固定側把持部２７側で第一の方向Ｒ１を向く側面とにはそれぞれ、ゴム板などの弾性体３１が取り付けられている。このとき、固定側把持部２７と可動側把持部２９には、矩形平板状の板材が溶接などして一体に取り付けられ、この板材に弾性体３１が取り付けられて、把持面２０ａ、２１ａが形成されている。そして、所望の大きさの板材を用い、この板材に所望の大きさの弾性体３１を取り付けることによって、把持面２０ａ、２１ａが所望の面積を備えるとともに、所望の弾性、摩擦係数を備えて形成されている。

本実施形態の把持装置Ｂでは、図４（図５、図７、図９、図１０から図１３）に示すように、スライド用ネジ軸１６及び把持用ネジ軸２２の端部が、電動インパクトなどの電動工具を接続してスライド用ネジ軸１６及び把持用ネジ軸２２を正逆回転させるための工具接続部３２、３３とされている。なお、工具接続部３２、３３はラチェットなどの手動工具を接続して、スライド用ネジ軸１６及び把持用ネジ軸２２を正逆回転させることも、勿論可能である。

上記構成からなる本実施形態の把持装置Ｂ及び把持運搬装置Ａにおいては、把持機構１１の把持用ネジ軸２２を回転させることによって、図１２、図１３に示すように、固定側把持部材２０に対して相対的に可動側把持部材２１を第二の方向Ｒ２に進退（昇降）させることができ、固定側把持部材２０と可動側把持部材２１の把持面２０ａ、２１ａで挟み込んで把持対象物の外壁材Ｐを把持することができる。

また、スライド機構１０のスライド用ネジ軸１６を回転させることによって、支持架台Ｂ１に対して相対的に把持架台Ｂ２を第一の方向Ｒ１に進退（スライド）させることができる。

そして、支持架台Ｂ１のガイド部材１５に把持架台Ｂ２が進退可能に支持され、支持架台Ｂ１のスライド用ネジ軸１６に螺合したスライド用ナット１７が、把持架台Ｂ２に設けられたナットホルダ１８に嵌合しているだけであるため、把持した把持対象物の外壁材Ｐを運搬する際などに作用する荷重をガイド部材１５（ガイド部材１５を通じて支持架台Ｂ１）で支持し、この荷重がスライド用ナット１７ひいてはスライド用ネジ軸１６に作用することを抑止できる。

これにより、スライド用ネジ軸１６に大きな局部応力が発生することがなく、スライド機構１０の耐久性ひいては把持装置Ｂの耐久性、信頼性を確保することが可能になる。

本実施形態の把持装置Ｂ及び把持運搬装置Ａにおいては、支持架台Ｂ１の第三の方向Ｒ３の両端部側にそれぞれガイド部材１５が設けられていることにより、間隔をあけて配設された一対のガイド部材１５で、把持対象物の外壁材Ｐを運搬する際などに作用する荷重を支持することができ、確実にスライド用ナット１７、スライド用ネジ軸１６に荷重が作用して大きな局所応力が発生することを防止できる。
これにより、安定的に把持架台Ｂ２を第一の方向Ｒ１に進退移動（スライド移動）させることが可能になる。

本実施形態の把持装置Ｂ及び把持運搬装置Ａにおいては、スライド用ネジ軸１６及び把持用ネジ軸２２の端部の工具接続部３２、３３にそれぞれ工具を接続し、工具によって各ネジ軸１６、２２を回転させてスライド、把持の進退移動を行うことができる。
これにより、例えば、電動工具やラチェットレンチなどの汎用工具を用いて容易に把持対象物の外壁材Ｐの把持／把持解除操作、把持対象物の外壁材Ｐや把持架台Ｂ２のスライド移動操作を行うことが可能になる。

また、各ガイド部材１５に進退接続部材２４が進退可能に支持され、進退接続部材２４に固定側把持部材２０を着脱可能に接続することで、支持架台Ｂ１に対して把持架台Ｂ２の固定側把持部材２０（及び可動側把持部材２１）を容易に着脱することが可能になる。言い換えれば、図１４に示すように、把持架台Ｂ２の固定側把持部材２０（及び可動側把持部材２１）を進退接続部材２４及び連結部材２５に対して分離することができる。さらに、把持用ネジ軸２２を回し続けることによって、把持用ネジ軸２２から把持用ナット２３、すなわち、固定側把持部材２０から可動側把持部材２１を分離することもできる。

これにより、把持装置Ｂの組立て、運搬などの取扱性、保管性、メンテナンス性などをよくすることができる。さらに、固定側把持部材２０及び可動側把持部材２１を進退接続部材２４の第一の方向Ｒ１の一方の端部側にも、他方の端部側にも取り付けることができる。すなわち、把持対象物の外壁材Ｐの位置や向きなどに応じて、固定側把持部材２０及び可動側把持部材２１の外壁材Ｐの端部を挿入する方向を第一の方向Ｒ１の一方の側にすることも、逆に他方の側にすることも自在に選択することができ、使い勝手を良くし、外壁材Ｐの把持、運搬、設置作業をより効率的に行うことが可能になる。

本実施形態の把持装置Ｂ及び把持運搬装置Ａにおいては、一対の進退接続部材２４が連結部材２５で連結されていることによって、スライド用ネジ軸１６の正逆回転によって、一対の進退接続部材２４、ひいては一対の固定側把持部材２０及び一対の可動側把持部材２１を同期して進退させることができる。
これにより、例えば、把持対象物の外壁材Ｐを把持して荷重が作用した状態であっても、把持架台Ｂ２の進退移動の動作（スライド動作）を安定させることができる。

また、一対の進退接続部材２４を連結する連結部材２５の中央にナットホルダ１８を設けることによって、スライド用ネジ軸１６の回転力を、スライド用ナット１７から連結部材２５に、連結部材２５から一対の進退接続部材２４に、一対の進退接続部材２４から一対の固定側把持部材２０に均等で円滑に伝達させることができ、スライド用ネジ軸１６の正逆回転によって、好適に、一対の進退接続部材２４、ひいては一対の固定側把持部材２０及び一対の可動側把持部材２１を同期して進退させることができる。
これにより、例えば、把持対象物の外壁材Ｐを把持して荷重が作用した状態であっても、把持架台Ｂ２の進退移動の動作をより確実に安定させることができる。

本実施形態の把持装置Ｂ及び把持運搬装置Ａにおいては、走行台車１のアーム部２と支持架台Ｂ１の接続部（ボルト、ナットで接続する部分）２６が、第三の方向Ｒ３の両端部、すなわち、一対のガイド部材１５のそれぞれに近い部分に設けられていることにより、把持架台Ｂ２から支持架台Ｂ１の一対のガイド部材１５に伝達されて一対のガイド部材１５で支持する荷重を、効率的にアーム部２に伝達させることができる。
これにより、例えば、一対のガイド部材１５で負担する荷重が過大になることがなく、把持対象物の外壁材Ｐを把持して荷重が作用した状態であっても、把持架台Ｂ２の進退移動の動作をさらに確実に安定させることができる。

本実施形態の把持装置Ｂ及び把持運搬装置Ａにおいては、固定側把持部材２０と可動側把持部材２１がそれぞれ、固定側支持部２８、可動側支持部３０と、固定側把持部２７、可動側把持部２９とで構成され、固定側支持部２８、可動側支持部３０を筒状（管状）に形成し、互いの支持部２８、３０を嵌合させることによって、把持用ネジ軸２２を回転させるとともに可動側把持部材２１を好適に進退（外壁材Ｐを把持、把持解除）させることができる。

また、固定側支持部２８と可動側支持部３０とを角筒状（角管状）に形成することによって、互いの支持部２８、３０を進退可能に嵌合させるだけで、把持用ネジ軸２２を回転させた際に、把持用ナット２３を接続固定した可動側支持部３０が固定側支持部２８に対して供廻りすることがなく、好適に可動側把持部材２１を固定側把持部材２０に対して進退させることができる。すなわち、別途、供廻り防止機構を設けることなく、好適に進退させることが可能になる。

本実施形態の把持装置Ｂ及び把持運搬装置Ａにおいては、固定側把持部２７と可動側把持部２９の両把持面２０ａ、２１ａと、固定側支持部２８の側面とに弾性体３１が設けられていることにより、損傷を与えることなく把持対象物の外壁材Ｐを好適に把持、運搬することが可能になる。

ここで、本実施形態の把持装置Ｂ及び把持運搬装置Ａにおいては、固定側把持部材２０と可動側把持部材２１が揺動部材を備え、揺動部材によって把持面２０ａ、２１ｂが形成されていてもよい。

このように構成した場合には、固定側把持部２７と可動側把持部２９で把持対象物（Ｐ）を把持する際に、把持対象物（Ｐ）の一方の側の面や他方の側の面が平行でなかったり、平面でない場合（不陸がある場合）であっても、これらの面の形状に応じて揺動部材が揺動し、把持面２０ａ、２１ａの向きを把持対象物（Ｐ）の面の形状に合わせることができる。
これにより、把持対象物（Ｐ）の一方の側の面や他方の側の面の形状を問うことなく、言い換えれば、把持対象物（Ｐ）の形状を問うことなく、把持対象物（Ｐ）の形状に把持面２０ａ、２１ａの向きなどを自動的に合わせ、把持対象物（Ｐ）を好適に把持することが可能になる。

本実施形態の把持運搬装置Ａにおいては、把持装置Ｂが走行台車１のアーム部２に、回転駆動機構５を介してヨー軸周りＭ２とピッチ軸周りＭ３に回動可能に取り付けられている。
これにより、把持対象物の外壁材Ｐを把持する際に、把持装置Ｂを把持対象物の外壁材Ｐの近傍に配置し、把持装置Ｂをヨー軸周りＭ２に回動させた後にピッチ軸周りＭ３に回動させることで、把持対象物の外壁材Ｐに対する把持装置Ｂの相対位置を合わせることができ、図１から図３、図１３に示すように、把持対象物の外壁材Ｐを片持ち状態で好適に把持、運搬することが可能になる。

本実施形態の把持運搬装置Ａにおいては、走行台車１の走行駆動機構とアーム部２の起伏駆動機構及び回転駆動機構とをリモコン操作で駆動できるようにすることが好ましい。
このように構成すれば、リモコン操作で、走行台車１の走行、アーム部２の起倒、把持装置Ｂの向きを操作することができ、取扱性に優れた把持運搬装置Ａを実現できる。

一方、本実施形態の把持装置Ｂを用いて把持対象物の外壁材Ｐを把持して運搬し、所定位置に設置する際には、図１から図３、図４、図１３、図１５に示すように、走行台車１を走行させ、外壁材Ｐが固定側把持部材２０と可動側把持部材２１の間に配されるように把持装置Ｂを移動する（把持装置移動工程）。

次に、スライド用ネジ軸１６を回転させて把持架台Ｂ２を進出させ、外壁材Ｐの一方の面側と他方の面側の所定位置にそれぞれ固定側把持部材２０の把持面２０ａと可動側把持部材２１の把持面２１ａを配置する（把持位置決め工程）。

次に、把持用ネジ軸２２を回転させて可動側把持部材２１を進出（上昇）させ、固定側把持部材２０と可動側把持部材２１で外壁材Ｐを把持する（把持工程）。

把持装置Ｂで外壁材Ｐを把持した状態で走行台車１を走行させ、アーム部２の操作によって外壁材Ｐの向きを合わせつつ所定の設置位置近傍に外壁材Ｐを仮設置する（仮設置工程：図１５で示す状態）。

そして、スライド用ネジ軸１６を回転させ、把持架台Ｂ２を進出させて、外壁材Ｐを所定の設置位置（図１５では先に設置した外壁材Ｐに隣接する設置位置）に移動して取り付ける（本設置工程）。

これにより、従来よりも容易に把持対象物の外壁材Ｐを把持して所定位置に設置することが可能になる。

外壁材Ｐを本設置した後、把持用ネジ軸２２を逆回転させて可動側把持部材２１を後退させ、外壁材Ｐの把持状態を解除する。また、スライド用ネジ軸１６を逆回転させて把持架台Ｂ２を後退させ、本設置した外壁材Ｐの一方の面側及び他方の面側から外側に固定側把持部材２０と可動側把持部材２１を外し、走行台車１のアーム部２等を操作して把持装置Ｂを退避させる。これにより、外壁材Ｐの設置工程が完了する。

本実施形態において、把持装置移動工程では、例えば、図１に示すように、平置きした外壁材Ｐの近傍に把持装置Ｂを配置し、把持装置Ｂをヨー軸周りＭ２に回動させた後にピッチ軸周りＭ３に回動させて外壁材Ｐに対する把持装置Ｂの相対位置を合わせるようにする。
このようにすると、平置きした外壁材Ｐに対する把持装置Ｂの相対位置を容易に合わせることができ、外壁材Ｐを片持ち状態で好適に把持、運搬することが可能になる。

また、本実施形態の把持装置Ｂ及び把持運搬装置Ａでは、進退接続部材２４の第一の方向Ｒ１の一方の端部側に固定側把持部材２０及び可動側把持部材２１を接続すれば、図１５に示す実線矢印の方向に進出（スライド移動）させることができ、進退接続部材２４の他方の端部側に固定側把持部材２０及び可動側把持部材２１を接続すれば、図１５に示す破線矢印の方向に進出（スライド移動）させることができる。

これにより、例えば、柱材や壁材などが障害物となる位置に外壁材Ｐを設置する場合などにおいて、進退接続部材２４に対する固定側把持部材２０及び可動側把持部材２１の接続位置を一方の端部側から他方の端部側に、又は他方の端部側から一方の端部側に変えることで、容易に対応することが可能になる。

さらに、外壁材Ｐを本設置し、外壁材Ｐの把持状態を解除し、スライド用ネジ軸１６を逆回転させて把持架台Ｂ２を後退させる際に、把持架台Ｂ２が柱材や壁材などの障害物と干渉し、本設置した外壁材Ｐの一方の面側及び他方の面側から外側に固定側把持部材２０と可動側把持部材２１を外すことができないこともあり得る。

これに対し、本実施形態の把持装置Ｂ及び把持運搬装置Ａでは、把持用ネジ軸２２を回し続けることによって、把持用ネジ軸２２から把持用ナット２３、ひいては固定側把持部材２０から可動側把持部材２１を分離することができる。
これにより、本設置した外壁材Ｐの一方の面側及び他方の面側から外側に固定側把持部材２０と可動側把持部材２１を外すことができない場合であっても、固定側把持部材２０から可動側把持部材２１を分離し、さらに必要に応じて、進退接続部材２４から固定側把持部材２０を取り外すことによって、本設置した外壁材Ｐの一方の面側及び他方の面側から外側に固定側把持部材２０と可動側把持部材２１を外し、走行台車１のアーム部２等を操作して把持装置Ｂを退避させることが可能になる。

したがって、本実施形態の把持装置Ｂ及び把持運搬装置Ａ、並びに把持装置Ｂを用いた運搬・設置方法によれば、従来と比較し、より効率的で好適に外壁材などの把持対象物を把持でき、さらに、より効率的で高精度に把持対象物を所望の位置に設置することが可能になる。

以上、本発明に係る把持装置及び把持運搬装置、並びに把持装置を用いた運搬・設置方法の一実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

１ 走行台車
２ アーム部
３ 基台
４ 車輪
５ 回転駆動機構
６ カウンターウェート
７ 伸縮機構
８ 枠体
１０ スライド機構
１１ 把持機構
１５ ガイド部材
１６ スライド用ネジ軸
１７ スライド用ナット
１８ ナットホルダ
２０ 固定側把持部材
２０ａ 把持面
２１ 可動側把持部材
２１ａ 把持面
２２ 把持用ネジ軸
２３ 把持用ナット
２４ 進退接続部材
２５ 連結部材
２６ 接続部
２７ 固定側把持部
２８ 固定側支持部
２９ 可動側把持部
３０ 可動側支持部
３１ 弾性体
３２ 工具接続部
３３ 工具接続部
Ａ 把持運搬装置
Ｂ 把持装置
Ｂ１ 支持架台
Ｂ２ 把持架台
Ｏ１ 回転軸線
Ｏ２ 回転軸線
Ｐ 外壁材（外壁パネル、把持対象物）
Ｒ１ 第一の方向
Ｒ２ 第二の方向
Ｒ３ 第三の方向
Ｔ１ 前後方向
Ｔ２ 幅方向
Ｔ３ 上下方向

Claims (15)

1. 走行台車のアーム部に取り付けられ、把持対象物を把持して運搬するための把持装置であって、
   前記アーム部に接続して取り付けられる支持架台と、
   スライド機構によって第一の方向に進退可能に前記支持架台に支持されるとともに、把持機構によって前記把持対象物を把持する把持架台と、を備え、
   前記スライド機構は、
   前記支持架台に設けられ、前記第一の方向に延びて前記把持架台を支持するとともに前記第一の方向に案内するガイド部材と、
   前記支持架台に設けられ、前記第一の方向に延びる回転軸線周りに回転可能に軸支されたスライド用ネジ軸と、
   前記スライド用ネジ軸に螺合し、前記スライド用ネジ軸の正逆回転とともに前記第一の方向に進退するスライド用ナットと、
   前記把持架台に設けられ、前記スライド用ナットが嵌合するナットホルダと、を備え、
   前記把持機構は、
   前記ガイド部材に支持されて前記第一の方向に進退可能に前記把持架台に設けられ、前記把持対象物を間に一方の側に把持面が配置される固定側把持部材と、
   前記第一の方向に直交し、前記固定側把持部材と対向する第二の方向に進退可能に設けられ、前記把持対象物を間に他方の側に把持面が配置される可動側把持部材と、
   前記第二の方向に延びる回転軸周りに回転可能に、前記固定側把持部材に軸支された把持用ネジ軸と、
   前記把持用ネジ軸に螺合するとともに前記可動側把持部材に接続して設けられ、前記把持用ネジ軸の正逆回転とともに前記第二の方向に進退する把持用ナットと、を備える、
   把持装置。
2. 前記スライド用ネジ軸及び前記把持用ネジ軸の端部が、工具を接続して前記スライド用ネジ軸及び前記把持用ネジ軸を正逆回転させるための工具接続部とされている、
   請求項１に記載の把持装置。
3. 前記支持架台の前記第一の方向及び前記第二の方向に直交する第三の方向の両端部側にそれぞれ前記ガイド部材が設けられ、
   前記把持架台は、
   前記一対のガイド部材にそれぞれ進退可能に支持され、それぞれに前記固定側把持部材が着脱可能に接続される一対の進退接続部材と、
   前記第三の方向に延び、前記一対の進退接続部材に連結して架設された連結部材と、を備える、
   請求項１または請求項２に記載の把持装置。
4. 前記ナットホルダが前記連結部材の前記第三の方向中央に設けられている、
   請求項３に記載の把持装置。
5. 前記支持架台の前記第三の方向の両端部側にそれぞれ、前記アーム部に接続するための接続部が設けられている、
   請求項３または請求項４に記載の把持装置。
6. 前記固定側把持部材は、
   前記把持面を有し、前記ガイド部材に接続して前記第一の方向に延び、前記把持対象物の一方の側に配置される固定側把持部と、
   前記固定側把持部に接続して前記第二の方向に延びる固定側支持部と、を備え、
   前記可動側把持部材は、
   前記把持面を有し、前記第一の方向に延び、前記把持対象物の他方の側に配置される可動側把持部と、
   前記可動側把持部に接続して前記第二の方向に延びる可動側支持部と、を備え、
   前記固定側支持部と前記可動側支持部がそれぞれ筒状に形成され、
   前記固定側支持部の内部に前記可動側支持部を前記第二の方向に進退可能に嵌合して設けられ、
   前記固定側支持部に軸支されるとともに前記固定側支持部及び前記可動側支持部の内部に前記スライド用ネジ軸が配設され、前記スライド用ナットが前記可動側支持部に固定して設けられている、
   請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の把持装置。
7. 前記固定側支持部と前記可動側支持部とが角筒状に形成されている、
   請求項６に記載の把持装置。
8. 前記固定側把持部と前記可動側把持部の両把持面と、前記固定側支持部の前記固定側把持部側で前記第一の方向を向く側面とにそれぞれ、弾性体が取り付けられている、
   請求項６または請求項７に記載の把持装置。
9. 前記固定側把持部材と前記可動側把持部材が揺動部材を備え、
   前記揺動部材によって把持面が形成されている、
   請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の把持装置。
10. 前記把持対象物が外壁材である、
    請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の把持装置。
11. 把持対象物を把持して運搬するための把持運搬装置であって、
    走行台車と、
    前記走行台車のアーム部に取り付けられ、前記把持対象物を把持する請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の把持装置と、を備える、
    把持運搬装置。
12. 前記把持装置は、前記走行台車のアーム部に、回転駆動機構を介してヨー軸周りとピッチ軸周りに回動可能に取り付けられている、
    請求項１１に記載の把持運搬装置。
13. 前記走行台車の走行駆動機構と前記アーム部の起伏駆動機構及び前記回転駆動機構とがリモコン操作で駆動する、
    請求項１２に記載の把持運搬装置。
14. 請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の把持装置を用いて前記把持対象物を把持して運搬し、所定位置に設置する方法であって、
    前記走行台車を走行させ、前記把持対象物が前記固定側把持部材と前記可動側把持部材の間に配されるように前記把持装置を移動する把持装置移動工程と、
    前記スライド用ネジ軸を回転させて前記把持架台を進出させ、前記把持対象物の一方の側と他方の側の所定位置にそれぞれ前記固定側把持部材の把持面と前記可動側把持部材の把持面を配置する把持位置決め工程と、
    前記把持用ネジ軸を回転させて前記可動側把持部材を進出させ、前記固定側把持部材と前記可動側把持部材で前記把持対象物を把持する把持工程と、
    前記把持装置で前記把持対象物を把持した状態で前記走行台車を走行させ、前記アーム部の操作によって前記把持対象物の向きを合わせつつ所定の設置位置近傍に前記把持対象物を仮設置する仮設置工程と、
    前記スライド用ネジ軸を回転させ、前記把持架台を進出させて、前記把持対象物を所定の設置位置に移動して取り付ける本設置工程と、を備える、
    把持装置を用いた運搬・設置方法。
15. 前記把持装置移動工程は、
    前記把持装置を前記把持対象物の近傍に配置し、前記把持装置をヨー軸周りに回動させた後にピッチ軸周りに回動させて前記把持対象物に対する前記把持装置の相対位置を合わせるようにした、
    請求項１４に記載の把持装置を用いた運搬・設置方法。

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