JP2007039917A - ニューマチックケーソン作業室内設備機械の遠隔維持・回収・組立システム - Google Patents
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Abstract
【課題】ケーソン作業室内設備機械の遠隔維持・回収・組立システムおよびこれに使用されるアタッチメント並びに遠隔ロボットおよび解体・回収方法等を提供すること。
【解決手段】 遠隔自走式台車1に、メンテナンス作業,解体作業,運搬作業または組立作業のいずれか一つ以上の作業を遠隔操作可能な専用装置を、地上において遠隔自走式台車1に装備させて、専用装置付き遠隔自走式台車20a〜23aを構成し、これを、マテリアルシャフトを介してケーソン圧気作業室内地盤上に吊降ろし、専用装置付き遠隔自走式台車を地上におけるモニタを見ながら遠隔操作して、ケーソン作業室内に配置されている設備または機械のメンテナンス,解体,運搬、あるいは前記クレーンと共同して解体物等の搬出もしくはケーソン作業室内の設備または機械の部品等の搬入物を運搬し組立てるニューマチックケーソン作業室内設備機械の遠隔維持・回収・組立システム。
【選択図】図1
Description
本発明は、作業室内での作業を無人化した機械化によるニューマチックケーソン作業室内設備機械の遠隔維持・回収・組立システムおよびこれに使用されるアタッチメント並びに遠隔ロボットおよび解体・回収方法等を提供することを目的とする。
まず、図18に示吊り受け金具25は、遠隔自走式台車1の車体に取付けたり、天井スラブ下を走行するショベル走行台車41またはその後部に分離可能に取付けられている油圧ユニット42に取付けたり、さらには、天井スラブ下の短尺ユニット化された走行用レール43等に取付けたり、あるいは遠隔自走式運搬台車44(図22参照)に取付けたり、あるいはその他作業室内に搬送設置する必要な設備機械の必要な位置に取付けて、マテリアルシャフト28の下方から地上に吊上げ搬出したり、マテリアルシャフト28から作業室46内に搬入することを、作業室内のズーム機能を有する監視カメラ47からの映像信号により、地上におけるモニタ48上の映像から、地上における作業者49が遠隔操作機を遠隔操作して、台車等の可動側を移動さるとともに必要に応じてクレーン26から繰り出されるロープ40の長さをクレーンオペレータに指示して、吊受け金具25を吊金具27に係合させる作業を容易にするための金具である。
図1,図6〜図10は、前記の遠隔自走式台車1に着脱自在に取付けられるピン引き抜きあるいは押し込み専用アタッチメント21を装備したピンの引き抜きあるいは押し込み用の自走式遠隔ロボット21aおよびその近辺を示すものであって、引き抜き・押し込み用伸縮式シリンダ78の基端部に横軸挿通孔を有するブラケット79(図1参照)が設けられ、前記シリンダ78の中間部に平面コ字状の反力受けフレーム80の中間部が固定され、また前記シリンダ78の中間部には支軸が設けられて、起伏用電動式シリンダ14のピストン先端部に連結可能にされている。
図1および図11〜図14は、前記の遠隔自走式台車1に着脱自在に取り付けられる、給電ケーブル接続部および油圧カプラ接続部の接続片把持脱着用アタッチメント22あるいはこれを装着した状態の自走式遠隔ロボット22aを示すものであって、電動式シリンダからなる伸縮式アーム101のシリンダ102の基端部に横軸挿通孔を有するブラケット103が設けられ、前記シリンダ102の中間部に支軸が設けられて、起伏用電動式シリンダ14のピストン先端部に着脱自在に連結可能にされている。前記ブラケット103が伸縮式支柱11における内管9側のブラケット15に横軸により取付けられ、前記伸縮式アーム101の中間部支軸が起伏用電動式シリンダ14に取付けられる。前記伸縮式アーム101におけるシリンダ102とピストン104とは回転不能にされている。
図1および図15は、前記の無限軌道遠隔自走式台車1に着脱自在に取付けられたグリス注入用の給脂専用アタッチメント23を示すものであって、アーム127の基端部に横軸挿通孔が設けられ、前記アーム127の中間部に支軸が設けられて、起伏用電動式シリンダ14のピストン先端部に着脱自在に連結可能にされている。前記アーム127の基端部が伸縮式支柱にける内管9側のブラケットに横軸により取付けられ、前記アーム127の支軸が起伏用電動式シリンダ14に取付けられる。
次に、図6および図9並びに図10を参照して、前記のピンの引き抜きあるいは押し込み専用アタッチメント21を装備した遠隔自走式搬送台車1からなる自走式遠隔ロボット21aおよび遠隔自走式運搬台車44を使用して、ケーソンスラブ天井下に設置された走行用レール43と、これに沿って走行するケーソンショベル52bについてショベル走行台車41と、これに着脱自在に付属する油圧ユニット42と、ショベル伸縮ブーム52とに分解して、搬出する場合について説明すると、遠隔自走式運搬台車44を地上から作業室46内に吊下げ搬入し、作業室地盤にキャタピラ2が着座した時点で走行駆動させてキャタピラ2全体を作業室内地盤に着座させる。搬出する場合は前記の逆の動作でよく、さらに、前記遠隔自走式搬送台車1に各種アタッチメント20〜23を装備させて構成される、折畳み可能な自走式遠隔ロボットを搬入搬出する場合も同様である。
また、スライドレールによる搭載設備については、同じく昇降テーブル51のリフトアップにより、搭載設備を昇降テーブル51で受けて、遠隔自走式運搬台車44を走行することで、スライドレール部分から外すようにすればよく、同様に、搭載設備の設置作業においては、その逆順序により行うようにすればよい。このような機能は、解体・組立部材の支持・運搬機能を併用していることになり、他の自走式遠隔ロボットにより、ナットまたはボルト等の締結部を解体もしくは組立している間、前記遠隔自走式運搬台車44により部材を支持、また部材を地上へ搬出するマテリアルシャフト直下の開口部まで運搬するようにすると効率が上がる。
2 無限軌道(キャタピラ)
3 第1支持台
4 ガイド部材
5 ガイド溝
6 第2支持台
7 電動式シリンダ
8 ブラケット
9 内筒
10 外筒
11 伸縮式支柱
12 電動式シリンダ
13 ピストン
14 起伏用電動式シリンダ
15 ブラケット
16 横軸
17 シリンダ
18 自動ボトムドア
19 マテリアルロック
20 ボルトまたはナットの締結または解体専用アタッチメント
20a 自走式遠隔ロボット(ボルトまたはナットの締結または解体用)
21 ピンの引き抜きあるいは押し込み専用アタッチメント
21a 自走式遠隔ロボット(ピンの引き抜きあるいは押し込み用)
22 接続片把持脱着専用アタッチメント
22a 自走式遠隔ロボット(接続片把持脱着用)
23 給脂専用アタッチメント
23a 自走式遠隔ロボット(給脂用)
24 バッテリ
25 吊受け金具
26 クレーン
27 吊金具
28 マテリアルシャフト
29 ベースプレート
30 ブラケット
31 外管
32 内管
33 横長スリット(外管)
34 外側円弧状スリット(外管)
35 横長スリット(内管)
36 内側円弧状スリット(内管)
37 吊金具用係止金具
38 係止フランジ
39 棒状部
40 ロープ
41 ショベル走行台車
42 油圧ユニット
43 走行用レール
44 遠隔自走式運搬台車
45 制御盤
46 作業室
47 監視カメラ
48 モニタ
49 作業者
50 ブラケット
51 昇降テーブル
52 ショベル伸縮ブーム
52a ショベル伸縮ブームブラケット
52b ケーソンショベル
53 支柱起伏用電動式シリンダ
54 支持アーム
55 横軸
56 支持板
57 電動式駆動装置
58 収納ボックス
59 駆動歯車
60 ギヤボックス
61 従動歯車
62 中空軸状回動用レンチ
63 回動用の縦貫通孔
64 ナット収納用筒部
65 ナット昇降支承装置
66 ピストン
67 ナット
68 嵩上げ座
69 監視カメラ
70 スリット
71 スリット付き筒状格納部
72 昇降支承アーム
73 縦型ねじ杆
74 基端部
75 従動傘歯車
76 電動式駆動装置
77 駆動傘歯車
78 引き抜き・押し込み用伸縮式シリンダ
79 ブラケット
80 反力受けフレーム
81 アーム
82 係止保持部(フック本体)
83 スライド部材
84 縦部分
85 下部係止保持部
86 ピン付きフック受け金具
87 縦支承板
88 ピン
89 ピン収納用縦型ボックス
90 ラック
91 駆動ピニオン
92 電動駆動装置
93 仕切り板
94 ピン収納部
95 側板
96 ストッパ部材
97 前部開口部閉塞板
98 後部開口部閉塞板
99 フック受け部
100 横部分
101 伸縮式アーム
102 シリンダ
103 ブラケット
104 ピストン
105 旋回用駆動装置
106 旋回台
107 接続片把持脱着装置
108 ガイドフレーム
109 基端側片
110 他片
111 横行用雄ねじ部材
112 ガイド杆
113 電動式駆動装置
114 横行用雌ねじ部材
115 雄ねじ部材
116 雄ねじ部材
117 アーム
118 電動式駆動装置
119 把持ローラ
120 駆動装置
121 把持片
122 可動側の接続片把持装置
123 固定側の接続片把持装置
124 一方の接合片
125 他方の接合片
126 一方の接合片
127 アーム
128 給脂用配管支持アーム
129 電動式伸縮シリンダ
129a ブラケット
130 ピストン杆
131 走行用モータ
132 グリス注入管
133 グリス給脂ホース
134 グリスポンプ
135 グリス注入口
137 遠隔自走式給脂ロボット
138 バッテリ
139 ベースフレ−ム
140 リンク機構
141 案内レール
142 リンク
143 ローラ
144 油圧式伸縮シリンダ
145 シャックル
146 監視カメラ操作器
147 中継器
148 チューナー
149 トランス
150 操作器
151 無線送信器
152 受信器
153 操作器
154 遠隔操作室
155 無線送信器
156 送受信器
157 制御盤
158 走行用モータ
159 油圧ポンプ
160 ショベル操作器
161 無線送信器
162 ショベル受信器
163 コントロ−ルバルブ
164 ケーソン躯体
165 マンシャフト
166 マンロック
Claims (10)
- 遠隔操作により自走する少なくとも一台以上の遠隔自走式台車に、ケーソン作業室内に配置されている設備または機械に対するメンテナンス作業,解体作業,運搬作業または組立作業のいずれか一つ以上の作業について遠隔操作可能な専用装置を、地上において前記遠隔自走式台車に装備させて、専用装置付き遠隔自走式台車を構成し、その専用装置付き遠隔自走式台車を、ケーソンの外部からクレーンによりマテリアルシャフトを介してケーソン圧気作業室内地盤上に吊降ろし、専用装置付き遠隔自走式台車を地上におけるモニタを見ながら遠隔操作して、ケーソン作業室内に配置されている設備または機械のメンテナンス,解体,運搬、あるいは前記クレーンと共同して解体物等の搬出もしくはケーソン作業室内の設備または機械の部品等の搬入物を運搬し組立てることを特徴とするニューマチックケーソン作業室内設備機械の遠隔維持・回収・組立システム。
- ケーソン作業室内に、前記専用装置付き遠隔自走式台車の他に、昇降式テーブルを有する遠隔自走式運搬台車が配置され、前記遠隔自走式運搬台車は、ケーソンの外部からクレーンによりマテリアルシャフトを介してケーソン作業室内地盤上に吊降ろし可能な大きさとされ、前記遠隔自走式台車と、同様に地上におけるモニタを見ながら遠隔操作される遠隔自走式運搬台車との共同の作業により、ケーソン作業室内に配置されている設備または機械のメンテナンス,解体,運搬を行うと共に、ケーソンの外部からクレーンにより吊降ろされたケーソン作業室内の設備または機械の部品等の搬入物を、運搬し組立てることを特徴とする請求項1に記載のニューマチックケーソン作業室内設備機械の遠隔維持・回収・組立システム。
- 請求項1または2に記載のニューマチックケーソン作業室内設備機械の遠隔維持・回収・組立システムにおける前記遠隔操作可能な専用装置は、ケーソン作業室内に配置されている解体または組立すべき設備または機械におけるボルトまたはナットの解体または締結するための電動式回動工具を備えていることを特徴とするボルトまたはナットの締結または解体専用アタッチメント。
- 請求項1または2に記載のニューマチックケーソン作業室内設備機械の遠隔維持・回収・組立システムにおける前記遠隔操作可能な専用装置は、ケーソン作業室内に配置されている解体または組立すべき設備または機械におけるピン連結部のピンの引き抜き、あるいはピンの押し込みのためのピン係合保持部を前進および後退移動可能に備えていることを特徴とするピンの引き抜きあるいは押し込み専用アタッチメント。
- 請求項1または2に記載のニューマチックケーソン作業室内設備機械の遠隔維持・回収・組立システムにおける前記遠隔操作可能な専用装置は、ケーソン作業室内に配置されている解体または組立すべき設備または機械に接続されている給電ケーブル連結部のコネクタの一方および他方の接続片または、油圧配管連結部のカプラにおける一方および他方の接続片を把持して脱着するための把持脱着装置であって、一対の把持片を接近および離反移動可能で、かつ横行可能な横行可動側把持装置と、一対の把持片を接近および離反移動可能な固定側把持装置とを備えていることを特徴とする接続片把持脱着専用アタッチメント。
- 請求項1または2に記載のニューマチックケーソン作業室内設備機械の遠隔維持・回収・組立システムにおける前記遠隔操作可能な専用装置は、ケーソン作業室内に配置されている設備または機械に給脂する装置であって、遠隔自走式台車における支柱に着脱自在に連結される支持アームと、その支持アームに支持され、先端部に給脂口を供えた給脂管とを備えていることを特徴とする給脂専用アタッチメント。
- ケーソン作業室内に配置されている設備または機械またはケーソン作業室内に搬入する設備または機械あるいはこれらの部品に、予め吊上げ用受け金具が設けられ、クレーンから繰り出される吊ロープの先端部に吊金具が設けられ、前記吊金具を吊受け金具に係合させて連結して、ケーソン作業室内に搬入またはケーソン作業室外に搬出することを特徴とする請求項1〜6のいずれかに記載のニューマチックケーソン作業室内設備機械の遠隔維持・回収・組立システム。
- 前記吊受け金具は、ブラケットに中空外管が回転不能に固定され、前記中空外管に中空内管が同心状に嵌合されて回転可能に支承され、各中空外管および中空内管には、それぞれ同心状に重なる位置に軸方向の横長スリットと、その横長スリットに接続する円周方向の円弧状スリットとからなる開口部が設けられていることを特徴とする請求項7に記載のニューマチックケーソン作業室内設備機械の遠隔維持・回収・組立システム。
- 請求項3から請求項6のいずれかに記載の専用アタッチメントを遠隔自走式台車に装備してなる専用装置付き遠隔自走式台車からなる遠隔自走式ロボット。
- 請求項1または2に記載の解体作業,運搬作業または組立作業のいずれか一つ以上の作業を遠隔操作可能な専用装置を装備した専用装置付き遠隔自走式台車、または請求項3〜請求項5のいずれかに記載の専用アタッチメントを装備した遠隔自走式台車に、吊上げ用受け金具を設けて、ケーソン作業室と地上との間で作業室内の設備または機械の部品を搬送して、解体搬送または組立てることを特徴とするケーソン作業室の設備または機械の解体または組立方法。
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