JPWO2016103302A1 - 双腕ロボット - Google Patents
双腕ロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2016103302A1 JPWO2016103302A1 JP2016565602A JP2016565602A JPWO2016103302A1 JP WO2016103302 A1 JPWO2016103302 A1 JP WO2016103302A1 JP 2016565602 A JP2016565602 A JP 2016565602A JP 2016565602 A JP2016565602 A JP 2016565602A JP WO2016103302 A1 JPWO2016103302 A1 JP WO2016103302A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link
- arm
- axis
- shaft
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000012636 effector Substances 0.000 claims abstract description 54
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 6
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 6
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 4
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 3
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 3
- 125000006850 spacer group Chemical group 0.000 description 3
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 230000008707 rearrangement Effects 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 1
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000011218 segmentation Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
- B25J9/0087—Dual arms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/041—Cylindrical coordinate type
- B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
- B25J9/043—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm double selective compliance articulated robot arms [SCARA]
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
- B25J9/126—Rotary actuators
Abstract
Description
第1軸線まわりに回動可能な第1リンクと、前記第1リンクに回動可能に連結されるとともにエンドエフェクタ取付部が規定された第2リンクとを各々に有する第1アーム及び第2アームを備え、
前記第1アームの前記第1リンクと前記第2アームの前記第1リンクとが、前記第1軸線の延在方向に離間して配設され、
前記第1アームの前記第2リンクと前記第2アームの前記第2リンクとが、前記第1アームの前記第1リンクと前記第2アームの前記第1リンクとの前記第1軸線の延在方向の間に位置し、且つ、前記エンドエフェクタ取付部どうしの前記第1軸線の延在方向の位置が実質的に同一となるように配設されていることを特徴としている。
3 :ロボットアーム(第1アーム)
4 :ロボットアーム(第2アーム)
5 :エンドエフェクタ
6 :コントローラ
7 :台車
21 :第1リンク
22 :第2リンク
25 :配線台
30 :リンク部材
31 :第1軸(支持部材)
32 :軸受
33 :第1駆動装置
41 :第2軸(軸部材)
42 :軸受
43 :第2駆動装置
51 :ブラケット
52 :リニアガイド
53 :サーボモータ
54 :減速機
55 :ステー
71 :筐体
72 :車輪
73 :ハンドル
81 :サーボモータ
82 :出力歯車
83 :動力伝達機構
84 :出力軸
222 :エンドエフェクタ取付部
313 :歯車
315 :ブッシュ
413 :歯車
415 :ブッシュ
L1 :第1軸線
L2,L2' :第2軸線
Claims (6)
- 第1軸線まわりに回動可能な第1リンクと、前記第1リンクに回動可能に連結されるとともにエンドエフェクタ取付部が規定された第2リンクとを各々に有する第1アーム及び第2アームを備え、
前記第1アームの前記第1リンクと前記第2アームの前記第1リンクとが、前記第1軸線の延在方向に離間して配設され、
前記第1アームの前記第2リンクと前記第2アームの前記第2リンクとが、前記第1アームの前記第1リンクと前記第2アームの前記第1リンクとの前記第1軸線の延在方向の間に位置し、且つ、前記エンドエフェクタ取付部どうしの前記第1軸線の延在方向の位置が実質的に同一となるように配設されている、
双腕ロボット。 - 前記第1アームの前記第2リンクが、前記第1軸線と直交する方向から見て、前記第1アームの前記第1リンクから前記第2アームの前記第1リンクへ向かう方向に突出する第1の突出部材に支持されており、
前記第2アームの前記第2リンクが、前記第1軸線と直交する方向から見て、前記第2アームの前記第1リンクから前記第1アームの前記第1リンクへ向かう方向に突出する第2の突出部材に支持されている、
請求項1に記載の双腕ロボット。 - 前記第1アームの前記第2リンクと前記第2アームの前記第2リンクとが、前記第1軸線の延在方向の位置が実質的に同一となるように配設されている、
請求項1に記載の双腕ロボット。 - 前記第1リンクが、支持部材と、前記支持部材に前記第1軸線まわりに回動可能に支持されたリンク部材と、前記リンク部材に設けられ当該リンク部材を前記支持部材に対して前記第1軸線まわりに回動させる第1駆動装置とを有する、
請求項1〜3のいずれか一項に記載の双腕ロボット。 - 前記第1リンクが、前記リンク部材に前記第1軸線と平行な第2軸線まわりに回動可能に支持された軸部材と、前記リンク部材に設けられ前記軸部材を前記リンク部材に対して前記第2軸線まわりに回動させる第2駆動装置とを、更に有し、
前記第2リンクが前記軸部材に固定されている、請求項4に記載の双腕ロボット。 - 前記第1アームの前記第1リンクの前記リンク部材に、前記第2アームの前記第1リンクの前記支持部材が固定されており、当該支持部材によって前記第1アームの前記第1リンクと前記第2アームの前記第1リンクとが前記第1軸線の延在方向に離間されている、請求項4に記載の双腕ロボット。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2014/006493 WO2016103302A1 (ja) | 2014-12-26 | 2014-12-26 | 双腕ロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2016103302A1 true JPWO2016103302A1 (ja) | 2017-07-20 |
JP6450401B2 JP6450401B2 (ja) | 2019-01-09 |
Family
ID=56149406
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016565602A Active JP6450401B2 (ja) | 2014-12-26 | 2014-12-26 | 双腕ロボット |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10213918B2 (ja) |
EP (1) | EP3238885B1 (ja) |
JP (1) | JP6450401B2 (ja) |
KR (1) | KR101963334B1 (ja) |
CN (1) | CN107000201B (ja) |
TW (1) | TWI586495B (ja) |
WO (1) | WO2016103302A1 (ja) |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017163088A (ja) * | 2016-03-11 | 2017-09-14 | 東芝メモリ株式会社 | 基板処理装置及び基板処理装置の制御方法 |
JP6539247B2 (ja) * | 2016-10-07 | 2019-07-03 | 川崎重工業株式会社 | 食品の保持装置 |
JP6831678B2 (ja) * | 2016-11-29 | 2021-02-17 | 川崎重工業株式会社 | ロボット及びその運転方法、並びに塗布システム |
JP2018094676A (ja) * | 2016-12-13 | 2018-06-21 | 川崎重工業株式会社 | 搬送装置及びその運転方法 |
JP6774871B2 (ja) * | 2016-12-26 | 2020-10-28 | 川崎重工業株式会社 | シート状食品の取り出し機構とそれを用いたシート状食品の取り出し方法 |
JP6831739B2 (ja) * | 2017-04-03 | 2021-02-17 | 川崎重工業株式会社 | 蓋閉じ装置及び蓋閉じ方法 |
JP7397564B2 (ja) * | 2017-06-06 | 2023-12-13 | 川崎重工業株式会社 | リード線の挿入方法 |
JP2019000912A (ja) * | 2017-06-09 | 2019-01-10 | 川崎重工業株式会社 | ロボットアームの手首及び双腕ロボット |
CN107511816A (zh) * | 2017-08-21 | 2017-12-26 | 上海智殷自动化科技有限公司 | 一种异型臂的双臂机器人 |
JP7037922B2 (ja) * | 2017-11-24 | 2022-03-17 | 川崎重工業株式会社 | 供給装置及びそれを備えるロボットシステム |
CN110093886B (zh) * | 2018-01-30 | 2024-01-19 | 岭东核电有限公司 | 隧洞清理机 |
CN109846411B (zh) * | 2018-12-28 | 2020-12-29 | 尚一盛世(北京)科技有限公司 | 一种攀爬支撑臂扬角控制系统 |
JP2020196075A (ja) * | 2019-05-31 | 2020-12-10 | 川崎重工業株式会社 | 保持装置、それを備えるロボット、及び保持装置の制御方法 |
JP6944008B1 (ja) * | 2020-03-30 | 2021-10-06 | 川田テクノロジーズ株式会社 | 作業ロボット |
CN113733066B (zh) * | 2021-09-22 | 2023-03-31 | 珠海格力电器股份有限公司 | 一种双臂机器人 |
Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6179585A (ja) * | 1984-09-28 | 1986-04-23 | ぺんてる株式会社 | ダブルア−ム型ロボツト |
JPS6377674A (ja) * | 1986-09-22 | 1988-04-07 | 株式会社東芝 | 産業用ロボツト |
JPH01115585A (ja) * | 1988-05-31 | 1989-05-08 | Pentel Kk | ダブルアーム型ロボット |
JPH02298484A (ja) * | 1989-05-10 | 1990-12-10 | Nippondenso Co Ltd | 工業用ロボット |
JPH03208582A (ja) * | 1989-10-02 | 1991-09-11 | Vega Automation | ロボット |
JPH03251388A (ja) * | 1990-02-28 | 1991-11-08 | Sony Corp | ロボット |
JPH07276271A (ja) * | 1994-04-13 | 1995-10-24 | Sony Corp | 双腕ロボット |
JP2699510B2 (ja) * | 1989-01-23 | 1998-01-19 | ソニー株式会社 | 多関節型ロボット |
JP2002273681A (ja) * | 2001-03-19 | 2002-09-25 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 産業用ロボット |
JP2005039047A (ja) * | 2003-07-14 | 2005-02-10 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 多関節ロボット |
JP2008264980A (ja) * | 2007-04-24 | 2008-11-06 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 基板搬送ロボット |
Family Cites Families (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS597573A (ja) | 1982-06-30 | 1984-01-14 | 株式会社 フジキカイ | 産業用ロボツト |
JPH0825151B2 (ja) * | 1988-09-16 | 1996-03-13 | 東京応化工業株式会社 | ハンドリングユニット |
JPH10581A (ja) * | 1996-06-07 | 1998-01-06 | Daikin Ind Ltd | ワーク搬送ロボット |
JPH11291184A (ja) | 1998-04-09 | 1999-10-26 | Sprout:Kk | 半導体ウエハ及びガラス基板の搬送用独立制御ロボット |
JP2001038656A (ja) * | 1999-05-27 | 2001-02-13 | Yaskawa Electric Corp | 多関節型マニピュレータ |
JP2001030190A (ja) * | 1999-07-21 | 2001-02-06 | Nachi Fujikoshi Corp | 搬送装置 |
JP2001347483A (ja) * | 2000-06-05 | 2001-12-18 | Meikikou:Kk | 搬送装置 |
KR101398665B1 (ko) * | 2004-06-09 | 2014-05-26 | 브룩스 오토메이션 인코퍼레이티드 | 이중 스카라 아암 |
JP4722616B2 (ja) * | 2005-08-11 | 2011-07-13 | 東芝機械株式会社 | 産業用ロボット |
JP5016302B2 (ja) * | 2006-12-01 | 2012-09-05 | 日本電産サンキョー株式会社 | アーム駆動装置及び産業用ロボット |
JP4950745B2 (ja) * | 2007-04-19 | 2012-06-13 | 株式会社ダイヘン | 搬送装置 |
CN101678974A (zh) * | 2007-05-31 | 2010-03-24 | 应用材料股份有限公司 | 延伸scara机械手臂连接的方法及设备 |
KR102427795B1 (ko) * | 2010-11-10 | 2022-08-01 | 브룩스 오토메이션 인코퍼레이티드 | 기판 처리 장치 및 기판 운송 장치 |
KR102436038B1 (ko) * | 2011-03-11 | 2022-08-24 | 브룩스 오토메이션 인코퍼레이티드 | 기판 처리 툴 |
KR20130083857A (ko) * | 2012-01-13 | 2013-07-23 | 노벨러스 시스템즈, 인코포레이티드 | 듀얼 암 진공 로봇 |
JP5545337B2 (ja) * | 2012-09-28 | 2014-07-09 | 株式会社安川電機 | ロボットアームおよびロボット |
US9190306B2 (en) * | 2012-11-30 | 2015-11-17 | Lam Research Corporation | Dual arm vacuum robot |
-
2014
- 2014-12-26 CN CN201480084313.8A patent/CN107000201B/zh active Active
- 2014-12-26 US US15/539,824 patent/US10213918B2/en active Active
- 2014-12-26 WO PCT/JP2014/006493 patent/WO2016103302A1/ja active Application Filing
- 2014-12-26 JP JP2016565602A patent/JP6450401B2/ja active Active
- 2014-12-26 EP EP14908913.8A patent/EP3238885B1/en active Active
- 2014-12-26 KR KR1020177019976A patent/KR101963334B1/ko active IP Right Grant
-
2015
- 2015-09-22 TW TW104131252A patent/TWI586495B/zh active
Patent Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6179585A (ja) * | 1984-09-28 | 1986-04-23 | ぺんてる株式会社 | ダブルア−ム型ロボツト |
JPS6377674A (ja) * | 1986-09-22 | 1988-04-07 | 株式会社東芝 | 産業用ロボツト |
JPH01115585A (ja) * | 1988-05-31 | 1989-05-08 | Pentel Kk | ダブルアーム型ロボット |
JP2699510B2 (ja) * | 1989-01-23 | 1998-01-19 | ソニー株式会社 | 多関節型ロボット |
JPH02298484A (ja) * | 1989-05-10 | 1990-12-10 | Nippondenso Co Ltd | 工業用ロボット |
JPH03208582A (ja) * | 1989-10-02 | 1991-09-11 | Vega Automation | ロボット |
JPH03251388A (ja) * | 1990-02-28 | 1991-11-08 | Sony Corp | ロボット |
JPH07276271A (ja) * | 1994-04-13 | 1995-10-24 | Sony Corp | 双腕ロボット |
JP2002273681A (ja) * | 2001-03-19 | 2002-09-25 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 産業用ロボット |
JP2005039047A (ja) * | 2003-07-14 | 2005-02-10 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 多関節ロボット |
JP2008264980A (ja) * | 2007-04-24 | 2008-11-06 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 基板搬送ロボット |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3238885A4 (en) | 2018-09-26 |
CN107000201A (zh) | 2017-08-01 |
JP6450401B2 (ja) | 2019-01-09 |
TW201622918A (zh) | 2016-07-01 |
CN107000201B (zh) | 2020-07-03 |
WO2016103302A1 (ja) | 2016-06-30 |
EP3238885A1 (en) | 2017-11-01 |
KR20170118050A (ko) | 2017-10-24 |
KR101963334B1 (ko) | 2019-03-28 |
TWI586495B (zh) | 2017-06-11 |
US10213918B2 (en) | 2019-02-26 |
US20170341224A1 (en) | 2017-11-30 |
EP3238885B1 (en) | 2022-05-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6450401B2 (ja) | 双腕ロボット | |
WO2009113364A1 (ja) | ロボットシステム | |
US20140026705A1 (en) | Scott russell mechanism device | |
JP5545337B2 (ja) | ロボットアームおよびロボット | |
TWI675728B (zh) | 機器人及機器人系統 | |
US10913147B2 (en) | Horizontal articulated robot and reverse installation method thereof | |
US20180372195A1 (en) | Linear extension and retraction mechanism and robot arm mechanism | |
JP2016190297A (ja) | ロボットシステム | |
US20150321345A1 (en) | Robot | |
US20110129323A1 (en) | Device for Moving and Positioning an Object in Space | |
JP2010158759A (ja) | ワーク搬送装置 | |
US10189156B2 (en) | Industrial robot | |
KR20170096149A (ko) | 다관절 로봇 및 그 모듈 | |
JP2018069354A (ja) | リンク式多関節ロボット | |
KR101395140B1 (ko) | 산업용 로봇 | |
KR101707831B1 (ko) | 수평유지 유닛을 구비한 다기능 고정형 로봇 | |
JP6300693B2 (ja) | ロボット | |
TW201345678A (zh) | 線性運動機構和設置有該線性運動機構的機器人 | |
JP7069757B2 (ja) | 水平多関節ロボット | |
JP3175497U (ja) | スカラ型ロボット | |
JP5348298B2 (ja) | ロボット | |
JP5170225B2 (ja) | ワーク位置決め装置およびそれを用いた生産システム | |
JP2017185624A (ja) | ロボット及びロボットシステム | |
JP2017007000A (ja) | 搬送アーム | |
JP6300706B2 (ja) | ロボットシステム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170404 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20171107 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20171218 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180515 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20181113 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20181207 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6450401 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |