CN109846411B - 一种攀爬支撑臂扬角控制系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种攀爬支撑臂扬角控制系统，包括主控制器，所述主控制器的输出端电性连接有参数设置模块，所述主控制器的输出端电性连接有程序执行模块，所述主控制器的输出端电性连接有执行检测模块，所述程序执行模块的输出端电性连接有轨迹规划模块，所述轨迹规划模块的输出端电性连接有轨迹控制模块。本发明通过逻辑检测模块和轨迹检测模块对攀爬清洁机器人攀爬轨迹进行检测，当攀爬清洁机器人发生状况时，能快速的做出判断，且通过倾斜角度计算和分析模块和高度计算模块对攀爬清洁机器人攀爬的实际高度和支撑臂扬角的实际倾斜角度与参数设置模块设置的运行轨迹进行对比和计算，从而减小了误差，提高了攀爬清洁机器人的使用效果。

Description

一种攀爬支撑臂扬角控制系统
技术领域
本发明涉及攀爬扬角控制系统技术领域，具体为一种攀爬支撑臂扬角控制系统。
背景技术
随着社会经济的发展，人们对安全意识越来越重视，例如：高楼玻璃清洁，现使用攀爬清洁机器人代替人工清洁，大大降低了清洁的难度。
然而现有的攀爬清洁机器人对支撑臂的控制较为局限，且覆盖范围较小，从而降低了清洁的效果，且现有的攀爬清洁机器人在使用的过程中无法对攀爬轨迹进行检测，当攀爬清洁机器人发生状况时，不能快速的做出判断，且现有的攀爬清洁机器人在运行的过程中容易与预先设定好的数值存在一定的误差，从而降低了攀爬清洁机器人的使用效果。
发明内容
本发明的目的在于提供一种攀爬支撑臂扬角控制系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种攀爬支撑臂扬角控制系统，包括主控制器，所述主控制器的输出端电性连接有参数设置模块，所述主控制器的输出端电性连接有程序执行模块，所述主控制器的输出端电性连接有执行检测模块，所述程序执行模块的输出端电性连接有轨迹规划模块，所述轨迹规划模块的输出端电性连接有轨迹控制模块，所述轨迹规划模块的输出端电性连接有逻辑控制模块，所述轨迹控制模块和逻辑控制模块的输出端皆电性连接有第一单片机，所述轨迹控制模块和逻辑控制模块的输出端皆电性连接有第二单片机，所述第一单片机的输出端电性连接有俯角轨迹控制模块，所述第一单片机的输出端电性连接有仰角轨迹控制模块，所述执行检测模块的输出端电性连接有数据采集模块，所述数据采集模块的输出端电性连接有逻辑检测模块，所述数据采集模块的输出端电性连接有轨迹检测模块。
优选地，所述俯角轨迹控制模块和仰角轨迹控制模块的输出端电性连接有倾斜角度计算和分析模块，且倾斜角度计算和分析模块的输出端电性连接有对比模块,所述对比模块的输出端与主控制器的输入端电性连接。
优选地，所述第一单片机和第二单片机的输出端皆与逻辑检测模块的输入端电性连接，所述第一单片机和第二单片机的输出端皆与轨迹检测模块的输入端电性连接。
优选地，所述第二单片机的输出端电性连接有上下攀爬控制模块，所述上下攀爬控制模块的输出端电性连接有高度计算模块，所述高度计算模块的输出端与对比模块的输入端电性连接。
优选地，所述轨迹控制模块和逻辑控制模块的输出端皆与第一单片机和第二单片机的输入端电性连接。
优选地，所述参数设置模块的输出端与对比模块的输入端电性连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明通过第一单片机对攀爬清洁机器人的俯角轨迹和仰角轨迹进行统一控制，同时通过第二单片机对攀爬清洁机器人上下攀爬的高度进行控制，从而使攀爬清洁机器人的控制更为全面，且覆盖范围更大，从而提高了清洁的效果，且通过逻辑检测模块和轨迹检测模块对攀爬清洁机器人攀爬轨迹进行检测，当攀爬清洁机器人发生状况时，能快速的做出判断，且通过倾斜角度计算和分析模块和高度计算模块对攀爬清洁机器人攀爬的实际高度和支撑臂扬角的实际倾斜角度与参数设置模块设置的运行轨迹进行对比和计算，从而减小了误差，提高了攀爬清洁机器人的使用效果。
附图说明
图1为本发明的系统流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，本发明提供的一种实施例：一种攀爬支撑臂扬角控制系统，包括主控制器(型号为KTJl5B)，主控制器的输出端电性连接有参数设置模块，主控制器的输出端电性连接有程序执行模块(型号为STEP7)，主控制器的输出端电性连接有执行检测模块(型号为GS100-N)，程序执行模块的输出端电性连接有轨迹规划模块(型号为ROS)，轨迹规划模块的输出端电性连接有轨迹控制模块(型号为GE-X00-SV)，轨迹规划模块的输出端电性连接有逻辑控制模块(型号为445L-P4X1440YD)，轨迹控制模块和逻辑控制模块的输出端皆电性连接有第一单片机(型号为MCS-51)，轨迹控制模块和逻辑控制模块的输出端皆电性连接有第二单片机(型号为MCS-51)，第一单片机的输出端电性连接有俯角轨迹控制模块(型号为GY-25)，第一单片机的输出端电性连接有仰角轨迹控制模块(型号为GY-25)，执行检测模块的输出端电性连接有数据采集模块(型号为DTGS)，数据采集模块的输出端电性连接有逻辑检测模块(型号为HDL-MCL)，数据采集模块的输出端电性连接有轨迹检测模块(型号为6FX2001-5)。
本发明通过参数设置模块对攀爬清洁机器人需要运行的轨迹进行预设，然后通过程度执行模块对预设的参数进行整理和分析，然后通过轨迹规划模块对预设的参数进行轨迹设定，通过第二单片机对攀爬清洁机器人上下攀爬的高度进行控制，从而使攀爬清洁机器人的控制更为全面，且覆盖范围更大，从而提高了清洁的效果，且通过逻辑检测模块和轨迹检测模块对攀爬清洁机器人攀爬轨迹进行检测，当攀爬清洁机器人发生状况时，能快速的做出判断。
请着重参详附图1，俯角轨迹控制模块和仰角轨迹控制模块的输出端电性连接有倾斜角度计算和分析模块，且倾斜角度计算和分析模块的输出端电性连接有对比模块,对比模块的输出端与主控制器的输入端电性连接。
该种攀爬支撑臂扬角控制系统通过倾斜角度计算和分析模块对俯角轨迹控制模块和仰角轨迹控制模块实际的倾斜角度进行计算，并通过对比模块对支撑臂实际的倾斜角度和参数设置模块原设置的参数进行对比，从而更好的减小误差，使该种攀爬支撑臂扬角控制系统的使用效果更好。
请着重参详附图1，第一单片机和第二单片机的输出端皆与逻辑检测模块的输入端电性连接，第一单片机和第二单片机的输出端皆与轨迹检测模块的输入端电性连接。
该种攀爬支撑臂扬角控制系统通过逻辑检测模块对第一单片机和第二单片机运行的逻辑范围进行检测，从而避免了出现逻辑错误，且通过轨迹检测模块对第一单片机和第二单片机运行的轨迹进行检测，从而避免了运行中发生轨迹错误，从而使该种攀爬支撑臂扬角控制系统的使用效果更好。
请着重参详附图1，第二单片机的输出端电性连接有上下攀爬控制模块，上下攀爬控制模块的输出端电性连接有高度计算模块，高度计算模块的输出端与对比模块的输入端电性连接。
该种攀爬支撑臂扬角控制系统通过对攀爬清洁机器人运行的实际高度进行检测，且通过对比模块使实际运行的高度与参数设备模块预先设置的高度进行对比，从而减小了误差，使工作人员更直观的观测到攀爬清洁机器人实际的爬升范围。
请着重参详附图1，轨迹控制模块和逻辑控制模块的输出端皆与第一单片机和第二单片机的输入端电性连接，参数设置模块的输出端与对比模块的输入端电性连接。
该种攀爬支撑臂扬角控制系统通过轨迹控制模块和逻辑控制模块更好的控制第一单片机和第二单片机运行，通过第一单片机和第二单片机带动攀爬清洁机器人运行，从而使该种攀爬支撑臂扬角控制系统对攀爬清洁机器人的控制效果更好，控制更为全面。
工作原理：使用时，先通过参数设置模块对攀爬清洁机器人需要运行的轨迹进行预设，然后通过程度执行模块对预设的参数进行整理和分析，然后通过轨迹规划模块对预设的参数进行轨迹设定，同时在轨迹控制模块和逻辑控制模块和相互配合下带动第一单片机和第二单片机向攀爬清洁机器人发生指令信号，控制攀爬清洁机器人运行，且攀爬清洁机器人在运行的过程中俯角轨迹模块控制支撑臂向下倾斜的角度，仰角轨迹控制模块控制支撑臂向上倾斜的角度，从而更好的对攀爬清洁机器人支撑臂的扬角进行控制，然后通过倾斜角度计算和分析模块调度攀爬清洁机器人实际倾斜的角度，并经过对比模块将实际倾斜的角度与预设的参数进行对比和计算，从而减小了误差。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (1)

1.一种攀爬支撑臂扬角控制系统，包括主控制器，其特征在于：所述主控制器的输出端电性连接有参数设置模块，所述主控制器的输出端电性连接有程序执行模块，所述主控制器的输出端电性连接有执行检测模块，所述程序执行模块的输出端电性连接有轨迹规划模块，所述轨迹规划模块的输出端电性连接有轨迹控制模块，所述轨迹规划模块的输出端电性连接有逻辑控制模块，所述轨迹控制模块和逻辑控制模块的输出端皆电性连接有第一单片机，所述轨迹控制模块和逻辑控制模块的输出端皆电性连接有第二单片机，所述第一单片机的输出端电性连接有俯角轨迹控制模块，所述第一单片机的输出端电性连接有仰角轨迹控制模块，所述执行检测模块的输出端电性连接有数据采集模块，所述数据采集模块的输出端电性连接有逻辑检测模块，所述数据采集模块的输出端电性连接有轨迹检测模块，所述俯角轨迹控制模块和仰角轨迹控制模块的输出端电性连接有倾斜角度计算和分析模块，且倾斜角度计算和分析模块的输出端电性连接有对比模块,所述对比模块的输出端与主控制器的输入端电性连接；所述第一单片机和第二单片机的输出端皆与逻辑检测模块的输入端电性连接，所述第一单片机和第二单片机的输出端皆与轨迹检测模块的输入端电性连接；该控制系统通过逻辑检测模块对第一单片机和第二单片机运行的逻辑范围进行检测，从而避免了出现逻辑错误，且通过轨迹检测模块对第一单片机和第二单片机运行的轨迹进行检测，从而避免了运行中发生轨迹错误；所述第二单片机的输出端电性连接有上下攀爬控制模块，所述上下攀爬控制模块的输出端电性连接有高度计算模块，所述高度计算模块的输出端与对比模块的输入端电性连接；所述轨迹控制模块和逻辑控制模块的输出端皆与第一单片机和第二单片机的输入端电性连接；所述参数设置模块的输出端与对比模块的输入端电性连接。
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