JP6831678B2 - ロボット及びその運転方法、並びに塗布システム - Google Patents
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Description
[ロボットの構成]
本実施の形態1に係るロボット100は、図1に示すように、容器に入った食品に液体を塗布するロボットであって、撮像部10、第1アーム20、第2アーム30及び制御装置40を備えている。ロボット100には、例えば、水平多関節型ロボットが用いられる。ただし、ロボット100は、これに限定されず、垂直多関節型ロボット等のロボットであってもよい。
次に、塗布システム200の構成について、図3及び図4を参照しながら説明する。塗布システム200は、ロボット100及び搬送部201により構成されている。搬送部201は、ロボット100の前に配置されており、例えば容器15を搬送するベルトコンベアであって、容器15を載置する載置面を有する。搬送部201は、その載置面が各リスト部22、32の昇降方向(上下方向)に直交する方向(水平方向)であって、載置面上の容器15が第1ハンド部23側から第2ハンド部33側へ移動するように配置されている。
次に、本実施の形態1に係るロボット100の動作方法について、図3及び図4を参照しながら説明する。この動作方法は制御装置40により実行される。ここでは、弁当箱(容器)15に入ったハンバーグ(食品)16にソース(液体)を塗布する場合について説明する。
なお、上記構成では、撮像部10により容器15を撮影し、その容器15の位置及び傾きに基づいて吐出部26及び展延部36を移動させた。これに対して、撮像部10により食品16を撮影し、その食品16の位置及び傾きに基づいて吐出部26及び展延部36を移動させてもよい。
15 :容器
16 :食品
20 :第1アーム
26 :吐出部
30 :第2アーム
36 :展延部
40 :制御装置
100 :ロボット
200 :塗布システム
201 :搬送部
Claims (6)
- 容器に入った食品に液体を塗布するロボットであって、
前記容器又は前記食品を撮影する撮像部と、
前記液体を吐出する吐出部を移動させる第1アームと、
前記食品上に吐出された液体を展延する展延部を移動させる第2アームと、
制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記撮像部により撮影された前記容器又は前記食品の位置及び傾きに基づいて前記吐出部が移動するように前記第1アームを動作させ、前記展延部が移動するように前記第2アームを動作させる、ロボット。 - 前記液体を吐出する際の前記第1アームによる前記吐出部の移動方向と、前記液体を展延する際の前記第2アームによる前記展延部の移動方向とが異なる、請求項1に記載のロボット。
- 前記撮像部は前記第1アームに設けられている、請求項1又は2に記載のロボット。
- 請求項1〜3のいずれかのロボットと、
前記容器を搬送する搬送部と、を備えている、塗布システム。 - 前記搬送部による搬送方向において前記撮像部は前記吐出部よりも上流側になり、前記吐出部は前記展延部よりも上流側になるように前記ロボットは前記搬送部に対して配置されている、請求項4に記載の塗布システム。
- 容器又は食品を撮影する撮像部と、
液体を吐出する吐出部を移動させる第1アームと、
前記食品上に吐出された液体を展延する展延部を移動させる第2アームと、を備えるロボットの運転方法であって、
前記撮像部により撮影された前記容器又は前記食品の位置及び傾きに基づいて前記吐出部が移動するように前記第1アームを動作させ、前記展延部が移動するように前記第2アームを動作させる、ロボットの運転方法。
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