JP6638836B1 - 塗布装置、塗布方法、制御プログラム、及び記録媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】表面に凹凸を有する食材の本来の形状を維持しつつ、液体調味料を均等に、且つ、効率よく塗ることができる塗布装置及び塗布方法等を提供する。【解決手段】表面に凹凸を有する食材に液体調味料を塗布する装置であって、前記食材を移送する移送部と、前記食材の位置を検知する検知部と、前記液体調味料を前記食材の表面上に供給する供給部と、保持具、及び、該保持具によって、所定の規制された範囲内で遊動可能に保持され、且つ、前記食材の表面上の前記液体調味料に当接して所定の力を印加する当接具を有する塗布部と、前記塗布部を前記食材の表面に沿うように移動させる駆動部とを備える。【選択図】図１

Description

本発明は、塗布装置、塗布方法、制御プログラム、及び記録媒体に関する。

ピザ生地（ピザクラスト）や食パンといった食材にピザソース等の液体調味料を塗布する方法としては、人手により刷毛塗りやヘラ塗りする方法が挙げられる。また、例えば特許文献１に記載されているように、食材を上下ローラで挟んで押圧した状態で移動させながら、そのローラに液体調味料を保持させて食材に塗布する方法等も提案されている。

特開２００３−１８０３０７号公報

しかし、食材が高速で順次移送されてくる食品製造システムの場合、液体調味料を人手により塗布する方法では、高速で且つ満遍なく塗布することは困難であり、そのため、液体調味料の塗布工程のタクトタイムが増大してしまい、製造システムの処理効率を高めることができないという問題がある。

また、ピザ生地内には酵母によって生成された炭酸ガスが含まれており、ピザ生地を焼く（トーストする）と、内部の炭酸ガスが膨張してピザ生地がところどころ膨らみ、その表面に様々な大きさの凹凸が生じ得る。そのように表面に凹凸がある食材に液体調味液を塗布する場合、特許文献１に記載の従来方法では、上下ローラで食材を挟みこんで押圧するので、食材の表面の膨らみが潰れてしまう。こうなると、製造された食品を電子レンジ等で温めたり解凍したりしても、表面の膨らみは元に戻らない傾向にあるため、食材本来の食感や美観が損なわれてしまうという問題が生じる。

そこで、本開示は、一側面では、かかる事情を鑑みてなされたものであり、食材がその表面に凹凸を有していたとしても、食材の本来の形状を維持して食感や美観を損なうことなく、その表面に液体調味料を均等に、且つ、人手によるよりも効率よく塗ることができる塗布装置及び塗布方法等を提供することを目的とする。

本発明は、上述した課題を解決するために、以下の構成を採用する。

〔１〕本開示に係る塗布装置の一例は、表面に凹凸を有する食材に液体調味料を塗布する装置であって、前記食材を移送する移送部と、前記食材の位置を検知する検知部と、前記液体調味料を前記食材の表面上に供給する供給部と、保持具、及び、該保持具によって、所定の規制された範囲内で遊動可能に保持され、且つ、前記食材の表面上の前記液体調味料に当接して所定の力を印加する（つまり液体調味料を押圧する）当接具を有する塗布部と、前記塗布部を前記食材の表面に沿うように移動させる駆動部と、を備える。

当該構成では、表面に凹凸を有する食材（例えばトーストされたピザ生地等）が、移送部で移送され、検知部によってその位置が検知され、その検知結果に基づいて、供給部が食材の表面上に、必要量の液体調味料を供給する。この時点では、液体調味料は食材の表面全体には塗布されておらず、表面の一部（例えば表面中央部等）に、ある程度盛り上がった状態で局在する傾向にある。それから、食材の表面上の液体調味料に塗布部の当接具が当接し、液体調味料に所定の力を印加した状態で、駆動部が塗布部を食材の表面に沿うように移動させる。これにより、液体調味料が食材の表面上で拡げられて表面の全体に塗布される。このとき、当接具が保持具によって所定の規制された範囲内（可動域）で遊動可能に保持されるので、当接具は食材表面の凹凸に応じて上下に揺動する。これにより、食材の凹凸を潰すことなく、すなわち、食材の本来の形状を維持しつつ、その表面に液体調味料を均等に満遍なく塗布することができ、また、人手によるよりも塗布効率（塗布速度）を高めることができる。

〔２〕上記構成において、例えば、前記保持具は、前記食材の表面に沿う方向に延在するように配置される棒状部材を含み、前記当接具は、環状又は筒状部材を含み、且つ、該環状又は筒状部材に前記棒状部材が遊挿された状態で、前記保持部に保持されてもよい。なお、「棒状部材」は、中空、中実、又はそれらの組み合わせであってもよい。

当該構成では、環状又は筒状部材に棒状部材が遊挿される簡易な構造を有するので、塗布具の製造及びメンテナンスが容易となる。また、この場合、当接具の可動域は、環状又は筒状部材と棒状部材とのクリアランスの範囲内となるので、その可動域を調整し易くなる。さらに、環状又は筒状部材の外周面が液体調味料に当接し、その自重によって液体調味料に所定の力を印加することができる。またさらに、環状又は筒状部材を複数設け、それらを連接して配置してもよく、この場合、食材の表面に存在する形状や大きさが異なる凹凸への適応性をより向上させることができる。

〔３〕上記構成において、前記当接具は、互いに幅が異なる複数の前記環状又は筒状部材を含み、幅が比較的大きい前記環状又は筒状部材が、前記食材の表面上に供給された前記液体調味料に対向する位置に配置されてもよい。当該構成では、前述の如く食材の表面の一部に盛り上がった状態で局在している液体調味料に、幅が比較的大きい環状又は筒状部材が最初に当接して押圧するので、塗布の初期段階で液体調味料をより広い領域へ押し拡げることができる。そして、その後の塗布処理において、一旦拡げた液体調味料を均すように更に拡げることにより、液体調味料を食材の表面全体へより満遍なく且つより速く塗布し易くなる。なお、ここでの「環状又は筒状部材の幅」は、環径又は筒径ではなく、胴部の高さを示す。

〔４〕上記構成において、例えば、前記保持具は、弾性部材を含み、前記当接具は、塗布面を有する部材を含み、且つ、前記弾性部材に前記塗布面を有する部材が連結された状態で、前記保持部に保持されてもよい。なお、「弾性部材」には、例えば、ばね、ゴム、その他のダンパー等が含まれる。また、「塗布面」は、平面、曲面、又はそれらの組み合わせであってもよい。

当該構成では、塗布面を有する部材に弾性部材が連結された簡易な構成により、当接具が保持具によって所定の規制された範囲内（可動域）で遊動可能に保持される。この場合、当接具の可動域は、弾性部材の伸縮範囲内となる。また、塗布面を有する部材の塗布面が液体調味料に当接し、弾性部材が収縮して塗布面を液体調味料側へ付勢することによって液体調味料に所定の力を印加することができる。さらに、塗布面を有する部材を複数設けてもよく、この場合、食材の表面に存在する形状や大きさが異なる凹凸への適応性をより向上させることができる。

〔５〕上記構成において、前記移送部と前記食材との最大静止摩擦力が、前記塗布部の動きによって前記食材に作用する、前記塗布部の移動方向の力よりも大きく構成されてもよい。当該構成では、移送されている食材が塗布部の動きによって移送部から位置ずれしてしまうことを抑止することができる。

〔６〕上記構成において、前記駆動部は、前記塗布部を前記食材の表面に沿うように並進、回転、又は、並進及び回転させるようにしてもよい。当該構成では、種々の平面形状を有する食材の表面全体に、液体調味料を均等に満遍なく塗布することができる。例えば、平面矩形状を成す食材に対しては、塗布部を並進させることにより、又は、塗布部を回転させて液体調味料をある程度拡げた後、塗布部を並進させることにより塗布することができる。また、平面円形状を成す食材に対しては、塗布部を回転させることにより、又は、塗布部を並進させて液体調味料をある程度拡げた後、塗布部を回転させることにより塗布することができる。

〔７〕上記構成において、前記当接具が前記食材の表面上の前記液体調味料に印加する所定の力（液体調味料に対する押圧力）を変化させる制御指令を前記駆動部に送出する第１制御部を更に備えてもよい。当該構成では、例えば、塗布の初期段階で液体調味料に印加する所定の力を比較的大きくすることにより、前述の如く食材の表面の一部に盛り上がった状態で局在している液体調味料をより広い領域へ押し拡げ易くなる。また、その後の段階で、液体調味料に印加する所定の力を比較的小さくすることにより、一旦拡げた液体調味料をより丁寧に均し易くなるので、液体調味料の食材の表面全体への塗布性を一層高めることができる。

〔８〕上記構成において、前記液体調味料の状態に応じて、前記塗布部の移動条件を設定する制御指令を前記駆動部へ送出する第２制御部を更に備えてもよい。なお。「液体調味料の状態」には、例えば、粘度、温度、材料（レシピ、具材の有無）等が含まれる。当該構成では、液体調味料の状態に応じて、液体調味料の塗り方を適宜変更することができるので、種々の状態にある液体調味料を食材の表面全体に均等に満遍なく塗布することができる。例えば、液体調味料の粘度（粘性）、温度、材料等に応じて、塗布部の往復移動回数、回転回数、移動速度、移動範囲等を加減したり、食材に対する塗布部の相対的な位置を調節したりといった制御を行うことができる。

〔９〕また、本開示に係る塗布方法の一例は、移送部、検知部、供給部、塗布部、及び駆動部を備える塗布装置を用いて、表面に凹凸を有する食材に液体調味料を塗布する方法であって、前記塗布部は、保持具によって、所定の規制された範囲内で遊動可能に保持される当接具を有し、前記移送部が、前記食材を移送する移送ステップと、前記検知部が、前記食材の位置を検知する検知ステップと、前記供給部が、前記液体調味料を前記食材の表面上に供給する供給ステップと、前記塗布部が、前記食材の表面上の前記液体調味料に前記当接具を当接させて所定の力を印加した状態で、前記駆動部が、前記塗布部を前記食材の表面に沿うように移動させて前記液体調味料を前記食材に塗布する塗布ステップと、を含む。当該構成では、前記〔１〕で述べた本開示による塗布装置の一例と同等の作用効果が奏される。

〔１０〕また、本開示に係る制御プログラムの一例は、前記移送ステップ、前記検知ステップ、前記供給ステップ、及び前記塗布ステップをコンピュータに実行させる。

〔１１〕また、本開示に係る記録媒体の一例は、前記移送ステップ、前記検知ステップ、前記供給ステップ、及び前記塗布ステップをコンピュータに実行させるための制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な非一過性の記録媒体である。

なお、本開示において、「部」及び「装置」とは、単に物理的手段を意味するものではなく、その「部」及び「装置」が有する機能をソフトウェアによって実現する構成も含む。また、１つの「部」及び「装置」が有する機能が２つ以上の物理的手段や装置によって実現されてもよく、或いは、２つ以上の「部」及び「装置」の機能が１つの物理的手段や装置によって実現されてもよい。さらに、「部」及び「装置」とは、例えば「手段」及び「システム」と言い換えることも可能な概念である。

本開示によれば、食材がその表面に凹凸を有していたとしても、その凹凸を潰すことなく、食材の本来の形状を維持して食感や美観を損なうことなく、その表面に液体調味料を均等に、且つ、人手によるよりも効率よく塗ることができる。その結果、表面に凹凸を有する食材への液体調味料の塗布処理におけるタクトタイムを短縮し、且つ、人工数を減らすことができる。これにより、その食材を用いた食品製造における生産性及び経済性を向上させることが可能となる。

本開示の実施形態に係る塗布装置の適用場面の一例を模式的に示す平面図である。 本開示の実施形態に係る塗布装置の適用場面の一例を模式的に示す斜視図である。 本開示の実施形態に係る塗布装置のハードウェアの構成の一例を模式的に示す平面図である。 本開示の実施形態に係る塗布装置の機能構成の一例を模式的に示す平面図である。 本開示の実施形態に係る塗布装置における処理手順の一例を示すフローチャートである。 （Ａ）乃至（Ｄ）は、本開示の実施形態に係る塗布装置による食材への液体調味料の塗布処理の一例を模式的に示す平面図である。 （Ａ）乃至（Ｄ）は、本開示の実施形態に係る塗布装置による食材への液体調味料の塗布処理の一例を模式的に示す平面図である。 第１変形例に係る塗布装置の適用場面の一例を模式的に示す平面図である。 第２変形例に係る塗布装置の適用場面の一例を模式的に示す平面図（一部破断図）である。 （Ａ）乃至（Ｃ）は、第３変形例に係る塗布装置の適用場面の一例を模式的に示す平面図（一部断面図）である。

以下、本開示の一例に係る実施形態について、図面を参照して説明する。但し、以下に説明する実施形態は、あくまでも例示であり、以下に明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図ではない。すなわち、本開示の一例は、その趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。また、以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付しており、図面は模式的なものであって、必ずしも実際の寸法や比率等とは一致しない。さらに、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれていることがある。また、以下に説明する実施形態は本開示の一部の実施形態であって、全ての実施形態ではないことは言うまでもない。さらに、本開示の実施形態に基づいて、当業者が創造性のある行為を必要とせずに得られる他の実施形態は、いずれも本開示の保護範囲に含まれる。

§１ 適用例
まず、図１及び図２を用いて、本開示の一例が適用される場面の一例について説明する。図１及び図２は、それぞれ、本実施形態に係る塗布装置１００の適用場面の一例を模式的に示す平面図及び斜視図（一部省略）である。本実施形態に係る塗布装置１００は、ピザ生地ＰにピザソースＳを塗布するための装置である。図１の例では、塗布装置１００は、ピザ生地Ｐを移送するコンベア１と、ピザ生地Ｐの位置を検知するセンサ２と、ピザソースＳをピザ生地Ｐの表面上に供給する供給機３と、ピザソースＳをピザ生地Ｐの表面に拡げて塗布するためのハンド４と、ハンド４を並進及び回転させるロボット５と、コンベア１、センサ２、供給機３、ハンド４、及びロボット５を運転制御する制御装置６を備える。

このとおり、ピザ生地Ｐが本開示における「食材」の一例に相当し、ピザソースＳが本開示における「液体調味料」の一例に相当する。また、コンベア１が本開示における「移送部」の一例に相当し、センサ２が本開示における「検知部」の一例に相当し、供給機３が本開示における「供給部」の一例に相当する。さらに、ハンドが本開示における「塗布部」の一例に相当し、ロボット５が本開示における「駆動部」の一例に相当する。

ピザ生地Ｐは、図１に示すコンベア１で移送される前の段階で、図示しないオーブン等で予めトーストされており、その際、ピザ生地Ｐ内に含まれる酵母によって生じた炭酸ガスが膨張することによって生起された様々な大きさ及び形状の凹凸Ｐｔを、その表面に有している（図２参照）。また、コンベア１としては、ピザ生地Ｐを載置することができ、そのピザ生地Ｐを所定方向（図２における矢印Ｆ方向）に移送することができる機構を有していれば、その種類は、特に限定されず、例えばベルトコンベア等が挙げられる。ここで、コンベア１は、移送面（コンベアベルト）に、ピザ生地Ｐの位置ずれを防止するための複数の突起１１が設けられており、その移送面とピザ生地Ｐとの最大静止摩擦力が、後述するハンド４の動きによってピザ生地Ｐに作用する水平方向の力よりも大きくなるように構成されている。

センサ２は、コンベア１上に載置されたピザ生地Ｐの２次元又は３次元位置情報を含む計測データを取得する距離センサであり、例えば一般的な光学センサが搭載されたカメラ装置を含んで構成されている。この構成により、センサ２は、ピザ生地Ｐを所定の視野角で且つ所定の計測条件で撮像する。ピザ生地Ｐの計測方式としては、特に制限されず、例えば、簡易な位置センシングの他、光の直進性を用いる種々のアクティブ計測方式（例えば、三角測距を基本原理とする空間コード化パターン投影方式、時間コード化パターン投影方式、モアレトポグラフィ方式等）、光の直進性を用いる種々のパッシブ計測方式（例えば、三角測距を基本原理とするステレオカメラ方式、視体積交差方式、因子分解方式等、同軸測距を基本原理とするDepth from focusing方式等）、及び、光の速度を用いる種々のアクティブ計測方式（例えば、同時測距を基本原理とする光時間差（TOF）測定方式、レーザースキャン方式等）を適宜選択して用いることができる。

ピザ生地Ｐの計測データとしては、それらの種々の計測方式で取得される画像データ（例えば２次元又は３次元点群データや距離画像等）、また、ピザ生地Ｐの２次元又は３次元モデルデータと照合することが可能な適宜のデータ等を例示できる。なお、ピザ生地Ｐの２次元又は３次元モデルデータとしては、例えば、３次元座標データ、その３次元座標データを２次元投影した２次元座標データ、その他適宜のテンプレートやパターンに対応するデータ等が挙げられる。

また、センサ２は、必要に応じて、適宜の計測光（例えば、アクティブ方式で用いられるパターン光やスキャン光等）を含むいわゆる３Ｄ用照明や、通常の照明であるいわゆる２Ｄ用照明をピザ生地Ｐへ投射するプロジェクタ（図示せず）を有していてもよい。かかるプロジェクタの構成も特に制限されず、例えば、パターン光を投射するものの場合、レーザ光源、パターンマスク、及びレンズを備える構成を例示することができる。レーザ光源から出射された光は、所定のパターンが形成されたパターンマスクによって所定のパターンを有する計測光（パターン光）に変換され、レンズを介してピザ生地Ｐへ投射される。

供給機３は、ピザソースＳの貯留タンク３１と供給管３２を有しており、貯留タンク３１内のピザソースＳの必要量を、例えば適宜のポンプ方式で供給管３２を通して、コンベア１上のピザ生地Ｐの所定位置（例えば表面中央部）に供給する。

ハンド４は、環状又は筒状を成す金属製の複数のリング４１と、コの字状を成す枠体４２と、棒状を成すシャフト４３を有しており、枠体４２の上面中央部がロボット５のアームの先端部に、図２に示す矢印Ｒ方向に回動可能に取り付けられている。シャフト４３は、複数のリング４１の内部に遊挿された状態で、枠体４２の側壁内側に両端が固定されている。これにより、複数のリング４１がシャフト４３に連接して、所定の規制された範囲内で遊動可能に保持され、リング４１の外周面がピザ生地Ｐの表面上に供給されたピザソースＳに当接して所定の力（リング４１の自重力）を印加するように構成されている（図２参照）。このとおり、リング４１が本開示における「当接具」の一例に相当し、シャフト４３が本開示における「保持具」の一例に相当する。

ロボット５は、コンベア１上に載置されたピザ生地Ｐに対向する位置にハンド４を移動し、且つ、ハンド４のリング４１をピザ生地Ｐ上のピザソースＳに当接させ、その状態でハンド４を並進及び回転移動（図２における矢印Ｘ，Ｙ及び矢印Ｒ方向）するための駆動機構を有する。制御装置６は、コンベア１、センサ２、供給機３、及びロボット５のそれぞれに接続されており、コンベア１によるピザ生地Ｐの移送、センサ２によるピザ生地Ｐの計測処理、供給機３からのピザソースＳの吐出、ロボット５によるハンド４の駆動処理の他、塗布装置１００において必要とされる種々の動作や演算に関する処理を制御する。

§２ 構成例
［ハードウェア構成］
次に、本実施形態に係る塗布装置１００のハードウェア構成の一例について説明する。図３は、塗布装置１００のハードウェアの構成の一例を模式的に示す平面図である。

塗布装置１００における制御装置６は、図１及び図２に例示したコンベア１、センサ２、供給機３、及びロボット５に接続された制御演算部６１、通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）部６２、記憶部６３、入力部６４、及び出力部６５を含み、各部はバスライン６６を介して相互に通信可能に接続され得る。

制御演算部６１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等を含み、情報処理に応じて各構成要素の制御及び各種演算を行う。

通信Ｉ／Ｆ部６２は、例えば、有線又は無線により他の構成要素である「部」及び「装置」と通信するための通信モジュールである。通信Ｉ／Ｆ部６２が通信に用いる通信方式は任意であり、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）やＵＳＢ（Universal Serial Bus）等が挙げられ、バスライン６６と同等の適宜の通信線を適用することもできる。コンベア１、センサ２、供給機３、及びロボット５は、通信Ｉ／Ｆ部６２を介して、制御演算部６１等と通信可能に設けることが可能である。

記憶部６３は、例えばハード・ディスク・ドライブ（ＨＤＤ）、ソリッド・ステート・ドライブ（ＳＳＤ）等の補助記憶装置であり、制御演算部６１で実行される各種プログラム（各種処理を実行するための演算プログラム、並びに、コンベア１、センサ２、供給機３、及びロボット５の動作の制御処理を行うための制御プログラム等）、センサ２から出力されるピザ生地Ｐの位置計測データ、計測条件、認識パラメータ、及び種々の算出パラメータを含むデータベース、画像処理結果のデータ、ピザ生地Ｐの２次元又は３次元モデルデータ等を記憶する。このとおり、記憶部６３に記憶された演算プログラム及び制御プログラムが制御演算部６１で実行されることにより、後述する機能構成例における各種処理機能が実現される。

入力部６４は、塗布装置１００を利用するユーザ等からの各種入力操作を受け付けるためのインタフェースデバイスであり、例えば、マウス、キーボード、タッチパネル、音声マイク等で実現し得る。出力部６５は、塗布装置１００を利用するユーザ等へ、各種情報を、その表示、音声出力、印刷出力等により報知するためのインタフェースデバイスであり、例えば、ディスプレイ、スピーカ、プリンタ等で実現し得る。

［機能構成］
次に、塗布装置１００の機能構成（機能モジュール）の一例を説明する。図４は、本実施形態に係る塗布装置１００の機能構成の一例を模式的に示す平面図である。

前述の図３に示す制御装置６の制御演算部６１は、記憶部６３に記憶された各種プログラム（制御プログラム及び演算プログラム等）をＲＡＭに展開し、それらの各種プログラムをＣＰＵにより解釈及び実行して、各構成要素を制御する。これにより、図４に例示の如く、本実施形態に係る塗布装置１００の制御装置６は、コンベア制御部６１０、移送条件算出部６１１、センサ制御部６２０、食材検知部６２１、食材データ取得部６２２、供給機制御部６３０、供給条件算出部６３１、液体調味料データ取得部６３２、ロボット制御部６５０、及び、ハンド駆動条件算出部６５１を備える構成を実現し得る。

なお、本実施形態では、塗布装置１００の制御装置６で実現される各機能が汎用のＣＰＵによって実現される例について説明したが、以上の機能の一部又は全部が、１又は複数の専用のプロセッサ又は専用回路（例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等）によって実現されてもよい。さらに、一部の処理をネットワーク接続された外部装置に担当させてもよい。また、塗布装置１００の機能構成は、実施形態や各構成例に応じて、適宜、機能の省略、置換、及び追加が行われてももちろんよい。また、「制御装置」とは、一般的な情報処理装置（例えば、コンピュータ、ワークステーション等）と解することができる。

§３ 動作例
以下、図５及び図６Ａを参照して、本開示の一実施形態に係る塗布装置の一例で実現される制御方法について説明する。図５は、本開示の実施形態に係る塗布装置の一例における処理手順を示すフローチャートである。また、図６Ａ（Ａ）乃至（Ｄ）は、本開示の実施形態に係る塗布装置による食材（ピザ生地Ｐ）への液体調味料（ピザソースＳ）の塗布処理の一例を模式的に示す平面図である。なお、以下で説明する処理手順は一例に過ぎず、各処理は、本開示の技術思想の範囲内において可能な限り変更されてよい。また、以下で説明する処理手順は、実施形態や各構成例に応じて、適宜、ステップの省略、置換、及び追加が可能である。

（ステップＳ１）
ステップＳ１では、塗布装置１００のユーザが塗布装置１００を起動し、各種プログラム（演算プログラム、制御プログラム等）を実行させる。それから、制御装置６における制御演算部６１は、以下の処理手順に従って、コンベア１、センサ２、供給機３、及びロボット５のそれぞれの動作を制御し、且つ、制御装置６における各機能部による演算処理を行う。また、本実施形態では、塗布装置１００の運転に先立って、食材データ取得部６２２がピザ生地Ｐの状態に関するデータを記憶部６３又は外部データベース等から取得する。また、液体調味料データ取得部６３２がピザソースＳの状態に関するデータを記憶部６３又は外部データベース等から取得する。さらに、必要に応じて、個々のステップで必要となる計測条件、認識パラメータ、及び種々の算出パラメータの初期値セットを、記憶部６３から読み出し、コンベア制御部６１０、移送条件算出部６１１、センサ制御部６２０、食材検知部６２１、供給機制御部６３０、供給条件算出部６３１、ロボット制御部６５０、及び、ハンド駆動条件算出部６５１に適宜保持しておく。但し、かかる各種条件や種々のパラメータの読み出しは、各ステップの処理前であれば適宜のタイミングで行うことができる。

（ステップＳ２：移送ステップ）
ステップＳ２では、移送条件算出部６１１が、食材（ピザ生地Ｐ）の状態（形状、重量、モデル等）のデータに基づいて、予めトーストされて表面に凹凸Ｐｔを有するピザ生地Ｐのコンベア１による移送条件を算出する。また、コンベア制御部６１０が、算出された移送条件に基づいた移送指令をコンベア１へ送出し、コンベア１によりピザ生地Ｐを所定方向（図６Ａ（Ａ）における矢印Ｆ方向）へ移送する。

（ステップＳ３：検知ステップ）
ステップＳ３では、センサ制御部６２０が、センサ２を作動させ、食材（ピザ生地Ｐ）の状態のデータに基づいて、且つ、計測条件の初期値セットを用いて、コンベア１上のピザ生地Ｐを計測し、食材検知部６２１が、得られた計測データを画像処理等することにより、ピザ生地Ｐの位置情報を取得する。なお、計測条件としては、例えば、露光時間、照明照度、及び計測位置（例えば、ピザ生地Ｐに対するセンサ２の相対的な位置、姿勢、光軸の向き等）の他、適用される計測方式において設定される各種条件が挙げられる。

（ステップＳ４：供給ステップ）
ステップＳ４では、供給条件算出部６３１が、液体調味料（ピザソースＳ）の状態のデータ、ステップＳ３で検知したピザ生地Ｐの位置情報データ、及び、コンベア１の運転データ等に基づいて、ピザ生地ＰへのピザソースＳの供給条件（供給量、供給速度、供給位置等）を算出する。また、供給機制御部６３０が、算出された供給条件に基づいた供給指令を供給機３へ送出し、供給機３からピザソースＳの必要量を、ピザ生地Ｐの表面上の所定位置（例えば表面中央部）へ供給する（図２及び図６Ａ（Ａ）参照）。

（ステップＳ５：塗布ステップ）
ステップＳ５では、ハンド駆動条件算出部６５１が、液体調味料（ピザソースＳ）の状態のデータ、及び、ステップＳ４で供給したピザソースＳの供給条件等に基づいて、ピザ生地ＰへのピザソースＳに対するハンド４の駆動条件（ピザソースＳの塗布条件）を算出する。また、ロボット制御部６５０が、算出されたハンド４の駆動条件に基づいた塗布指令をロボット５へ送出し、ロボット５がハンド４を移動させることにより、ピザ生地Ｐの所定位置に供給されたピザソースＳを、ピザ生地Ｐの表面全体に拡げて塗布する。

この場合の塗布処理の具体的な手順としては、図６Ａ（Ｂ）乃至（Ｄ）に示す一連の手順を例示することができる。すなわち、まず、ロボット５がハンド４をピザ生地Ｐ上のピザソースＳの直上に配置する。それから、ハンド４を、コンベア１と同速度でコンベア１の運転方向に移動させながら垂下させ、ハンド４のリング４１の円筒外面をピザソースＳに当接させる。このとき、ピザソースＳは、リング４１の自重で鉛直下方に押圧され、ピザ生地Ｐ上に最初に供給された領域よりもやや広い領域へ押し拡げられる。

この状態で、ロボット５は、図６Ａ（Ｂ）に示すように、ハンド４を矢印Ｘ方向に並進させる。これにより、ピザソースＳは、リング４１の自重で押圧されながら、ピザ生地Ｐ上で矢印Ｘ方向に引き延ばされる。次に、ロボット５は、図６Ａ（Ｃ）に示すように、ハンド４の向きを９０°回転させ、矢印Ｙ方向に並進させる。これにより、ピザソースＳは、リング４１の自重で押圧されながら、ピザ生地Ｐ上で矢印Ｙ方向に更に引き延ばされる。そして、ロボット５は、図６Ａ（Ｄ）に示すように、ハンド４を矢印Ｒ方向に回転させる。これにより、ピザソースＳは、リング４１の自重で押圧されながら、ピザ生地Ｐの表面全体に塗布される。その際、複数のリング４１は、ピザソースＳを均すように揺動し、全体としてローラのように機能する。そして、ロボット５がハンド４をピザ生地Ｐから離隔し、塗布処理を終了する。また、図６Ｂ（Ａ）乃至（Ｄ）は、本開示の実施形態に係る塗布装置による食材への液体調味料の塗布処理の他の一例を模式的に示す平面図である。図６Ｂの例では、フランスパンを斜めにスライスしたような細長い形状の生地Ｐに、ソースＳを塗る場合の例を示している。図６Ｂ（Ａ）に示すように、供給機３から生地Ｐの表面上の所定位置（例えば表面中央部）にソースＳを供給した後、図６Ｂ（Ｂ）に示すように、ハンド４を矢印Ｘ方向に並進させて、ソースＳを引き延ばす。さらに、図６Ｂ（Ｃ）、（Ｄ）に示すように、ハンド４を左右の両端に移動させて矢印Ｒ方向に回転させることにより、生地Ｐの両端部分にソースＳを塗布する。

§４ 作用・効果
以上のとおり、本実施形態に係る塗布装置１００、及び、それを用いた塗布方法の一例によれば、表面に凹凸Ｐｔを有するピザ生地Ｐが、コンベア１で移送され、センサ２によってその位置が検知され、その検知結果に基づいて、供給機３からピザ生地Ｐの表面上に、必要量のピザソースＳが供給される。ピザソースＳは、ピザ生地Ｐの表面の所定位置（例えば表面中央部）に、ある程度盛り上がった状態で局在する。そのピザソースＳに、ロボット５の駆動によりハンド４のリング４１の外周面（円筒外面）が当接し、ピザソースＳをリング４１の自重で押圧する。この状態で、ロボット５がハンド４をピザ生地Ｐの表面に沿うように（図示矢印Ｘ，Ｙ，Ｒ方向）移動させることにより、複数のリング４１が揺動しながら、ピザソースＳをピザ生地Ｐの表面上に拡げて表面全体に塗布する。

このとき、ハンド４のリング４１にシャフト４３が遊挿された状態で、リング４１がシャフト４３によって、所定の規制された範囲内（可動域）で遊動可能に保持される。よって、リング４１はピザ生地Ｐの表面の凹凸Ｐｔに応じて上下に揺動するので、その凹凸Ｐｔを潰さずに、すなわち、ピザ生地Ｐの本来の形状を維持して食感や美観を損なうことなく、その表面にピザソースＳを均等に満遍なく塗布することができる。また、人手によるよりも塗布効率を高めることができる。その結果、凹凸Ｐｔを有するピザ生地ＰへのピザソースＳの塗布処理におけるタクトタイムを短縮し、且つ、人工数を減らすことができるので、ピザ生地Ｐを用いた食品製造における生産性及び経済性を向上させることが可能となる。

また、ハンド４が、リング４１にシャフト４３が遊挿された簡易な構造を有するので、ハンド４の製造及びメンテナンスが容易となる。加えて、リング４１の可動域は、リング４１とシャフト４３とのクリアランスの範囲内となるので、その可動域を調整し易くなる。さらに、リング４１を複数設けて、それらが連接して配置されるので、ピザ生地Ｐの表面に存在する形状や大きさが異なる凹凸Ｐｔへの適応性をより向上させることができる。

また、コンベア１の移送面（コンベアベルト）に、複数の突起１１が設けられており、その移送面とピザ生地Ｐとの最大静止摩擦力が、ハンド４の動きによってピザ生地Ｐに作用する水平方向の力よりも大きくなるように構成されているので、塗布処理におけるハンド４の動きによってピザ生地Ｐの位置がずれてしまうことを防止することができる。

また、ロボット５が、ハンド４をピザ生地Ｐの表面に沿うように並進及び回転させるので、ピザ生地Ｐの種々の平面形状に対応してピザソースＳを均等に満遍なく塗布することができる。なお、平面矩形状を成す食材に対しては、ハンド４を並進させるだけで、又は、ハンド４を回転させてピザソースＳを一旦ある程度拡げた後、ハンド４を並進させることにより塗布してもよい。また、平面円形状を成す食材（本実施形態のピザ生地Ｐ等）に対しては、ハンド４を回転させるだけで、又は、本実施形態のとおり、ハンド４を並進させてピザソースＳを一旦ある程度拡げた後、ハンド４を回転させることにより塗布してもよい。

§５ 変形例
以上、本開示の一例としての実施形態について詳細に説明してきたが、前述した説明はあらゆる点において本開示の一例を示すに過ぎず、本開示の範囲を逸脱することなく種々の改良や変形を行うことができることは言うまでもなく、例えば、以下に示すような変更が可能である。なお、以下の説明においては、必要に応じて、上記実施形態と同様の構成要素に関しては同様の符号を用い、上記実施形態と同様の点については、説明を適宜省略する。また、上記実施形態及び以下の各変形例は、適宜組み合わせて構成することが可能である。

図７は、第１変形例に係る塗布装置の適用場面の一例を模式的に示す平面図である。図７に示す如く、第１変形例に係る塗布装置２００は、ハンド４の構成が異なること以外は、図１乃至図４に示す塗布装置１００と同等に構成されたものである。また、塗布装置２００のハンド４は、互いに幅が異なる複数のリング４１（幅が比較的大きいリング４１ａ及び幅が比較的小さいリング４１ｂ）を有しており、幅が比較的大きいリング４１ａが、シャフト４３の中央寄りに設けられ、ピザ生地Ｐの表面上に供給されたピザソースＳに対向する位置に配置されるように構成されている。

かかる構成を有する塗布装置２００によれば、ピザ生地Ｐの表面上に供給されて盛り上がった状態で局在しているピザソースＳに、幅（胴の高さ）が比較的大きいリング４１ａが最初に当接して押圧するので、塗布の初期段階でピザソースＳをより広い領域へ押し拡げ易くなる。そして、その後の塗布処理において、一旦拡げたピザソースＳを均すように更に拡げることにより、ピザソースＳをピザ生地Ｐの表面全体へより満遍なく且つより速く塗布することができる。

＜５．２：第２変形例＞
図８は、第２変形例に係る塗布装置の適用場面の一例を模式的に示す平面図（一部破断図）である。図８に示す如く、第２変形例に係る塗布装置３００は、ハンド４に替えてハンド７を有すること以外は、図１乃至図４に示す塗布装置１００と同等に構成されたものである。ハンド７は、半球状を成す塗布面を有するパッド７１と、筒状を成すホルダ７２と、ばね７３と、支持板７４を有しており、支持板７４の上面中央部がロボット５のアームの先端部に回動可能に取り付けられている。ホルダ７２は、一方端が支持板７４に固定されており、そのホルダ７２の内部空間にばね７２が配置され、ばね７２の一方端は支持板７４に固定され、ばね７２の他方端にパッド７１が接続されている。

この構成により、パッド７１が塗布面を外方（図示下方）に向けてホルダ７２から突出した状態で、且つ、ばね７３に連結されて、所定の規制された範囲内で図示矢印Ｚ方向に遊動可能にホルダ７２及び支持板７４に保持される。また、複数のパッド７１の塗布面（外面）がピザ生地Ｐの表面上に供給されたピザソースＳに当接して所定の力（ばね７３による付勢力）を印加するように構成されている。このとおり、ハンド７が本開示における「塗布部」の一例に相当し、パッド７１が本開示における「当接具」及び「塗布面を有する部材」の一例に相当する。また、ホルダ７２及び支持板７４が本開示における「保持具」の一例に相当し、ばね７３が本開示における「弾性部材」の一例に相当する。

かかる構成を有する塗布装置３００によれば、ピザソースＳにパッド７１が当接した状態で、ロボット５がハンド７を移動させることにより、図１乃至図４に示す塗布装置１００と同様に、ピザ生地Ｐの表面全体にピザソースＳを塗布することができる。このとき、パッド７１がばね７３に連結された状態で、ばね７３によって、所定の規制された範囲内（可動域）で遊動可能に保持される。よって、パッド７１はピザ生地Ｐの表面の凹凸Ｐｔに応じて上下動することができるので、その凹凸Ｐｔを潰さずに、すなわち、ピザ生地Ｐの本来の形状を維持して食感や美観を損なうことなく、その表面にピザソースＳを均等に満遍なく塗布することができる。また、人手によるよりも塗布効率を高めることができる。その結果、凹凸Ｐｔを有するピザ生地ＰへのピザソースＳの塗布処理におけるタクトタイムを短縮し、且つ、人工数を減らすことができるので、ピザ生地Ｐを用いた食品製造における生産性及び経済性を向上させることが可能となる。

また、塗布面を有するパッド７１にばね７３が連結された簡易な構造を有するので、ハンド７の製造及びメンテナンスが容易となる。加えて、パッド７１の可動域は、ばね７３の伸縮範囲内となるので、ばね７３を適宜選択することにより、パッド７１の可動域や押圧力を調整し易くなる。さらに、パッド７１を複数設けて、それらが連接して配置されるので、ピザ生地Ｐの表面に存在する形状や大きさが異なる凹凸Ｐｔへの適応性をより向上させることができる。

＜５．３：第３変形例＞
図９（Ａ）乃至（Ｃ）は、第３変形例に係る塗布装置の適用場面の一例を模式的に示す平面図（一部断面図）である。第３変形例に係る塗布装置４００は、図１乃至図４に示す塗布装置１００と同等のハードウェア構成を有し、制御装置６におけるロボット制御部６５０は、ハンド４のリング４１がピザ生地Ｐの表面上のピザソースＳに印加する所定の力（押圧力）を変化させる制御指令をロボット５に送出する。このとおり、制御装置６が本開示における「第１制御部」の一例に相当する。

例えば、まず、図９（Ａ）に示すように、ロボット５がハンド４をピザ生地Ｐ上のピザソースＳの直上に配置する。それから、ハンド４を、コンベア１と同速度でコンベア１の運転方向に移動させながら垂下させ、ハンド４のリング４１の外周面（円筒外面）をピザソースＳに当接させる。このとき、図９（Ｂ）に示すように、ピザソースＳは、リング４１の自重で鉛直下方に押圧され、ピザ生地Ｐ上に最初に供給された領域よりも広い領域へ押し拡げられる。ここまで、リング４１は、シャフト４３から浮いた状態（支持されていない状態）でピザソースＳを押圧する。次に、ロボット５は、ハンド４を並進及び回転させてピザソースＳをピザ生地Ｐの表面全体に均すように塗布する。このとき、ロボット５は、図９（Ｃ）に示すように、リング４１がシャフト４３で支持され、且つ、ピザソースＳに当接して均すことができる状態となる程度に、ハンド４を上方へ持ち上げる。

かかる構成を有する塗布装置４００によれば、塗布の初期段階でピザソースＳに印加する所定の力を比較的大きくすることにより、ピザ生地Ｐの表面上に盛り上がった状態で局在しているピザソースＳを、より広い領域へ押し拡げ易くなる。また、その後の段階で、ピザソースＳに印加する所定の力を比較的小さくするので、一旦拡げたピザソースＳをより丁寧に均し易くなる。その結果、ピザソースＳのピザ生地Ｐの表面全体への塗布性を一層高めることができる。

＜５．４：第４変形例＞
第４変形例にかかる塗布装置は、図１乃至図４に示す塗布装置１００と同等のハードウェア構成を有し、制御装置６におけるロボット制御部６５０は、ピザソースＳの状態に応じて、ハンド４の移動条件を設定する制御指令をロボット５へ送出する。このとおり、制御装置６が本開示における「第２制御部」の一例にも相当する。

この場合、例えば、ピザソースＳの粘度（粘性）、温度、材料（レシピ、具材の有無）等に応じて、ハンド４の往復移動回数、回転回数、移動速度、移動範囲等を加減したり、ピザ生地Ｐに対するハンド４の相対的な位置を調節したりといった制御を行うことができる。ピザソースＳの状態は、適宜のセンサ等を用いて供給前に計測し、その計測データを液体調味料データ取得部６３２が取得してもよい。或いは、ピザソースＳの種類や運転条件等に対応するデータベースを記憶部６３に記憶させておき、塗布されるピザソースＳの種類に応じて、液体調味料データ取得部６３２が記憶部から読み出して取得してもよい。また、ピザソースＳに対して想定される種々の状態について、実製造に先立って、好適又は最適な塗布条件（ハンド４の移動条件）を予め求めておいてもよい。そして、そのデータベースを記憶部６３に記憶させておき、塗布されるピザソースＳの状態に応じて、液体調味料データ取得部６３２が記憶部から最適な移動条件を読み出して取得してもよい。

かかる構成を有する塗布装置によれば、ピザソースＳの状態に応じて、ピザソースＳの塗り方を適宜変更することができるので、種々の状態にあるピザソースをピザ生地Ｐの表面全体に均等に満遍なく塗布することができる。

§６ 付記
以上説明した実施形態及び変形例は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。実施形態及び変形例が備える各要素並びにその配置、材料、条件、形状及びサイズ等は、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。また、異なる実施形態及び変形例で示した構成同士を部分的に置換し又は組み合わせることも可能である。

すなわち、例えば、リング４１やパッド７１等の部材は、図示の数量に限定されず、また、ピザソースＳをピザ生地Ｐに供給する位置は、複数箇所でもよい。さらに、ピザソースＳをピザ生地Ｐに塗布している状況をセンサ２や他の撮像装置でモニターし、ハンド４の移動条件を変更するフィードバック制御又はフィードフォワード制御を行ってもよい。また、コンベア１上でピザ生地Ｐの位置ずれを防止するための手段は、移送面（コンベアベルト）に設けられた突起１１に限られず、例えば、静摩擦係数が比較的大きされた素材のコンベアベルトを用いてもよい。加えて、食材及び液体調味料は、ピザ生地Ｐ及びピザソースＳに限定されない。また、本開示の塗布装置は、表面上に予め具材が載置されて、その具材により凹凸を有する種々の食材への液体調味料の塗布にも有効である。

（付記１）
表面に凹凸（Ｐｔ）を有する食材（Ｐ）に液体調味料（Ｓ）を塗布する装置（１００，２００，３００，４００）であって、
前記食材（Ｐ）を移送する移送部（１）と、
前記食材（Ｐ）の位置を検知する検知部（２）と、
前記液体調味料（Ｓ）を前記食材（Ｐ）の表面上に供給する供給部（３）と、
保持具（４３，７２，７４）、及び、該保持具（４３，７２，７４）によって、所定の規制された範囲内で遊動可能に保持され、且つ、前記食材（Ｐ）の表面上の前記液体調味料（Ｓ）に当接して所定の力を印加する当接具（４１，７１）を有する塗布部（４，７）と、
前記塗布部（４，７）を前記食材（Ｐ）の表面に沿うように移動させる駆動部（５）と、
を備える塗布装置（１００，２００，３００，４００）。

（付記２）
前記保持具（４３）は、前記食材（Ｐ）の表面に沿う方向に延在するように配置される棒状部材（４３）を含み、
前記当接具（４１）は、環状又は筒状部材（４１）を含み、且つ、該環状又は筒状部材（４１）に前記棒状部材（４３）が遊挿された状態で、前記保持具（４３）に保持される、付記１に記載の塗布装置（１００，２００，４００）。

（付記３）
前記当接具（４１）は、互いに幅が異なる複数の前記環状又は筒状部材（４１ａ，４１ｂ）を含み、
幅が比較的大きい前記環状又は筒状部材（４１ａ）が、前記食材（Ｐ）の表面上に供給された前記液体調味料（Ｓ）に対向する位置に配置される、付記１又は２に記載の塗布装置（１００，２００，４００）。

（付記４）
前記保持具（７２，７４）は、弾性部材（７３）を含み、
前記当接具（７１）は、塗布面を有する部材（７１）を含み、且つ、前記弾性部材（７３）に前記塗布面を有する部材（７１）が連結された状態で、前記保持具（７２，７４）に保持される、付記１に記載の塗布装置（３００）。

（付記５）
前記移送部（１）と前記食材（Ｐ）との最大静止摩擦力が、前記塗布部（４，７）の動きによって前記食材（Ｐ）に作用する、前記塗布部（４，７）の移動方向の力よりも大きい、付記１乃至４の何れかに記載の塗布装置（１００，２００，３００，４００）。

（付記６）
前記駆動部（５）は、前記塗布部（４，７）を前記食材（Ｐ）の表面に沿うように並進、回転、又は、並進及び回転させる、付記１乃至５の何れかに記載の塗布装置（１００，２００，３００，４００）。

（付記７）
前記当接具（４１，７１）が前記食材（Ｐ）の表面上の前記液体調味料（Ｓ）に印加する所定の力を変化させる制御指令を前記駆動部（５）に送出する第１制御部（６）を更に備える、付記１乃至６の何れかに記載の塗布装置（１００，２００，３００，４００）。

（付記８）
前記液体調味料（Ｓ）の状態に応じて、前記塗布部（４）の移動条件を設定する制御指令を前記駆動部（５）へ送出する第２制御部（６）を更に備える、付記１乃至７の何れかに記載の塗布装置（１００，２００，３００，４００）。

（付記９）
移送部（１）、検知部（２）、供給部（３）、塗布部（４）、及び駆動部（５）を備える塗布装置（１００，２００，３００，４００）を用いて、表面に凹凸（Ｐｔ）を有する食材（Ｐ）に液体調味料（Ｓ）を塗布する方法であって、
前記塗布部（４，７）は、保持具（４３，７２，７４）によって、所定の規制された範囲内で遊動可能に保持される当接具（４１，７１）を有し、
前記移送部（１）が、前記食材（Ｐ）を移送する移送ステップと、
前記検知部（２）が、前記食材（Ｐ）の位置を検知する検知ステップと、
前記供給部（３）が、前記液体調味料（Ｓ）を前記食材（Ｐ）の表面上に供給する供給ステップと、
前記塗布部（４，７）が、前記食材（Ｐ）の表面上の前記液体調味料（Ｓ）に前記当接具（４１，７１）を当接させて所定の力を印加した状態で、前記駆動部（５）が、前記塗布部（４，７）を前記食材（Ｐ）の表面に沿うように移動させて前記液体調味料（Ｓ）を前記食材（Ｐ）に塗布する塗布ステップと、
を含む塗布方法。

（付記１０）
付記９に記載の移送ステップ、検知ステップ、供給ステップ、及び塗布ステップをコンピュータ（６）に実行させる、制御プログラム。

（付記１１）
付記９に記載の移送ステップ、検知ステップ、供給ステップ、及び塗布ステップをコンピュータ（６）に実行させるための制御プログラムを記録した、コンピュータ読み取り可能な非一過性の記録媒体。

１…コンベア、２…センサ、３…供給機、４…ハンド、５…ロボット、６…制御装置、７…ハンド、１１…突起、３１…貯留タンク、３２…供給管、４１，４１ａ，４１ｂ…リング、４３…シャフト、６１…制御演算部、６２…通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）部、６３…記憶部、６４…入力部、６５…出力部、６６…バスライン、７１…パッド、７２…ホルダ、７３…ばね、７４…支持板、１００，２００，３００，４００…塗布装置、６１０…コンベア制御部、６１１…移送条件算出部、６２０…センサ制御部、６２１…食材検知部、６２２…食材データ取得部、６３０…供給機制御部、６３１…供給条件算出部、６３２…液体調味料データ取得部、６５０…ロボット制御部、６５１…ハンド駆動条件算出部、Ｐ…ピザ生地、Ｐｔ…凹凸、Ｓ…ピザソース。

Claims (12)

1. 表面に凹凸を有する食材に液体調味料を塗布する装置であって、
   前記食材を移送する移送部と、
   前記食材の位置を検知する検知部と、
   前記液体調味料を前記食材の表面上に供給する供給部と、
   保持具、及び、該保持具によって、所定の規制された範囲内で遊動可能に保持され、且つ、前記食材の表面上の前記液体調味料に当接して所定の力を印加する当接具を有する塗布部と、
   前記塗布部を前記食材の表面に沿うように移動させる駆動部と、
   を備えており、
   前記塗布部は、前記駆動部の先端部に取り付けられており、
   前記当接具は、互いに幅が異なる複数の前記環状又は筒状部材を含み、
   前記複数の前記環状又は筒状部材の中で比較して大きい幅を有する前記環状又は筒状部材が、前記食材の表面上に供給された前記液体調味料に対向する位置に配置される、
   塗布装置。
2. 前記保持具は、前記食材の表面に沿う方向に延在するように配置される棒状部材を含み、
   前記当接具は、前記環状又は筒状部材に前記棒状部材が遊挿された状態で、前記保持具に保持される、請求項１に記載の塗布装置。
3. 前記移送部と前記食材との最大静止摩擦力が、前記塗布部の動きによって前記食材に作用する、前記塗布部の移動方向の力よりも大きい、請求項１又は２に記載の塗布装置。
4. 前記駆動部は、前記塗布部を前記食材の表面に沿うように並進、回転、又は、並進及び回転させるロボットのアームである、請求項１乃至３の何れかに記載の塗布装置。
5. 前記当接具が前記食材の表面上の前記液体調味料に印加する所定の力を変化させる制御指令を前記駆動部に送出する第１制御部を更に備える、請求項１乃至４の何れかに記載の塗布装置。
6. 前記液体調味料の状態に応じて、前記塗布部の移動条件を設定する制御指令を前記駆動部へ送出する第２制御部を更に備える、請求項１乃至５の何れかに記載の塗布装置。
7. 前記塗布部が前記液体調味料を供給する前記食材の形状は、平面矩形状、又は、平面円形状である、請求項１乃至６の何れかに記載の塗布装置。
8. 移送部、検知部、供給部、塗布部、及び駆動部を備える塗布装置を用いて、表面に凹凸を有する食材に液体調味料を塗布する方法であって、
   前記塗布部は、保持具によって、所定の規制された範囲内で遊動可能に保持される当接具を有し、且つ、前記駆動部の先端部に取り付けられており、
   前記移送部が、前記食材を移送する移送ステップと、
   前記検知部が、前記食材の位置を検知する検知ステップと、
   前記供給部が、前記液体調味料を前記食材の表面上に供給する供給ステップと、
   前記塗布部が、前記食材の表面上の前記液体調味料に前記当接具を当接させて所定の力を印加した状態で、前記駆動部が、前記塗布部を前記食材の表面に沿うように移動させて前記液体調味料を前記食材に塗布する塗布ステップと、
   を含み、
   前記当接具は、互いに幅が異なる複数の前記環状又は筒状部材を含み、
   前記塗布ステップにおいては、前記駆動部が、前記複数の前記環状又は筒状部材の中で比較して大きい幅を有する前記環状又は筒状部材を、前記食材の表面上に供給された前記液体調味料に対向する位置に配置する、
   塗布方法。
9. 前記駆動部は、ロボットのアームであり、
   前記塗布ステップにおいては、前記駆動部が、前記塗布部を前記食材の表面に沿うように並進、回転、又は、並進及び回転させる、請求項８に記載の塗布方法。
10. 前記塗布部が前記液体調味料を供給する前記食材の形状は、平面矩形状、又は、平面円形状である、請求項８又は９に記載の塗布方法。
11. 請求項８に記載の移送ステップ、検知ステップ、供給ステップ、及び塗布ステップをコンピュータに実行させる、制御プログラム。
12. 請求項１１に記載の移送ステップ、検知ステップ、供給ステップ、及び塗布ステップをコンピュータに実行させるための制御プログラムを記録した、コンピュータ読み取り可能な非一過性の記録媒体。