CN220762656U - 灵巧手指、灵巧手结构及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种灵巧手指、灵巧手结构及机器人。该灵巧手指包括安装轴、手指本体和第一转动件。手指本体转动连接于安装轴，手指本体沿安装轴径向的两侧分别具有第一抵接位和第二抵接位，第一转动件包括转动轴，转动轴的一端沿径向设有凸起部，凸起部位于手指本体的一侧，凸起部能够沿第一方向转动，以使凸起部的一侧抵接于第一抵接位，以带动手指本体沿第一方向摆动，凸起部能够沿第二方向转动，以使凸起部的另一侧抵接于第二抵接位，以带动手指本体沿第二方向摆动。转动轴上通过设置凸起部推动手指本体摆动，能够增大手指摆动的角度，以满足灵巧手结构的使用需求。

Description

灵巧手指、灵巧手结构及机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，更具体地，涉及一种灵巧手指、灵巧手结构及机器人。

背景技术

相关技术中，机器人灵巧手通常安装在仿人形机器人的机械臂末端，可以像人类的手一样，在不同场景下抓握为人设计的工具。需要具有高自由度的同时，有一定抓握能力，并兼顾体积。而目前的灵巧手具有侧摆功能，但是侧摆的角度较小，难以满足使用需求。

因此，需要提供一种新的技术方案，以解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型的一个目的是提供一种灵巧手指的新技术方案。

根据本实用新型的第一方面，提供了一种灵巧手指。该灵巧手指包括：

安装轴；

手指本体，所述手指本体转动连接于所述安装轴，所述手指本体沿所述安装轴径向的两侧分别具有第一抵接位和第二抵接位；

第一转动件，所述第一转动件包括转动轴，所述转动轴的一端沿径向设有凸起部，所述凸起部位于所述手指本体的一侧；

其中，所述凸起部能够沿第一方向转动，以使所述凸起部的一侧抵接于所述第一抵接位，以带动所述手指本体沿第一方向摆动，所述凸起部能够沿第二方向转动，以使所述凸起部的另一侧抵接于所述第二抵接位，以带动所述手指本体沿第二方向摆动。

可选地，所述凸起部包括沿所述转动轴的径向设置的第一延伸臂，所述第一延伸臂的一端沿所述转动轴的轴向设有第二延伸臂，所述第二延伸臂能够抵接于所述第一抵接位或第二抵接位。

可选地，所述第二延伸臂位于所述手指本体具有第一抵接位的一侧，所述第一延伸臂位于与所述第二延伸臂相邻的另一侧。

可选地，所述第二延伸臂设有抵接部，所述抵接部具有弧形抵接面，所述弧形抵接面用于抵接所述第一抵接位或第二抵接位。

可选地，所述抵接部与所述第一延伸臂之间设有避让槽。

可选地，所述手指本体包括连接件和关节轴承，所述连接件连接于所述关节轴承，所述关节轴承连接于所述安装轴，以将所述连接件转动连接于所述安装轴。

可选地，所述灵巧手指还包括第二转动件，所述第二转动件能够带动所述手指本体绕所述安装轴的周向转动。

可选地，所述灵巧手指还包括基座，所述安装轴转动安装于所述基座，所述第一转动件连接于所述安装轴，且所述安装轴能够带动所述第二转动件转动。

根据本实用新型的第二方面，提供一种灵巧手结构。该灵巧手结构包括上述第一方面实施例的灵巧手指。

根据本实用新型的第三方面，提供一种机器人。该机器人包括上述第二方面实施例的灵巧手结构。

本申请的一个技术效果在于，第一转动件包括转动轴，转动轴的一端沿径向设有凸起部，凸起部位于手指本体的一侧，凸起部能够沿第一方向转动，以使凸起部的一侧抵接于手指本体的第一抵接位，并能够推动手指本体沿第一方向摆动，凸起部能够沿第二方向转动，以使凸起部的另一侧抵接于第二抵接位，并能够推动手指本体沿第二方向摆动。转动轴上通过设置凸起部推动手指本体摆动，能够增大手指摆动的角度，以满足灵巧手结构的使用需求。

通过以下参照附图对本实用新型的示例性实施例的详细描述，本实用新型的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本实用新型的实施例，并且连同其说明一起用于解释本实用新型的原理。

图1是本申请实施例的灵巧手指的结构示意图。

图2是本申请实施例的灵巧手指局部结构示意图。

图3是本申请实施例的第一转动件的结构示意图。

图4是本申请实施例的灵巧手结构的结构分解示意图。

图5至图7是本申请实施例灵巧手的结构示意图。

图8是本申请实施例的灵巧手指的指根节组件的结构示意图。

附图标记：

1、手指本体；11、基座；12、指根节组件；121、连接件；1211、第一抵接位；1212、第二抵接位；1213、镂空部；1214、第一避让位；122、关节轴承；123、指根关节；131、第二转动件；132、支撑件；133、第二驱动件；1331、驱动轴；137、安装轴；134、传动齿轮；135、第二滚动轴承；136、第二电位计；141、第一转动件；1411、转动轴；1412、凸起部；14121、第一延伸臂；14122、第二延伸臂；14123、抵接部；14124、避让槽；142、第一驱动件；143、第二传动组；1431、第一传动件；1432、第二传动件；1433、第三传动件；15、指中关节；151、第一指中节；152、第二指中节；153、第一电位计；16、指尖关节；161、触觉传感器；2、手掌主板。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本实用新型的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

根据本申请的第一方面，提供了一种灵巧手指。如图1至图4所示，该灵巧手指包括安装轴137、手指本体1和第一转动件141。所述手指本体1转动连接于所述安装轴137，所述手指本体1沿所述安装轴137径向的两侧分别具有第一抵接位1211和第二抵接位1212；第一转动件141，所述第一转动件141包括转动轴1411，所述转动轴1411的一端设有凸起部1412，所述凸起部1412位于所述手指本体1的一侧；其中，所述凸起部1412能够沿第一方向转动，以使所述凸起部1412的一侧抵接于所述第一抵接位1211，以带动所述手指本体1沿第一方向摆动，所述凸起部1412能够沿第二方向转动，以使所述凸起部1412的另一侧抵接于所述第二抵接位1212，以带动所述手指本体1沿第二方向摆动。

本申请的第一转动件141包括转动轴1411，转动轴1411的一端沿径向设有凸起部1412，凸起部1412位于手指本体1的一侧，凸起部1412能够沿第一方向转动，以使凸起部1412的一侧抵接于手指本体1的第一抵接位1211，并能够推动手指本体1沿第一方向摆动，凸起部1412能够沿第二方向转动，以使凸起部1412的另一侧抵接于第二抵接位1212，并能够推动手指本体1沿第二方向摆动。转动轴1411上通过设置凸起部1412推动手指本体1摆动，能够使手指摆动的角度较大，以提高灵巧手结构的使用场景。

在一些实施例中，安装轴137穿设连接于手指本体1，且手指本体1能够沿第一方向和第二方向转动，以实现手指摆动。在手指本体1沿安装轴137径向的两侧具有第一抵接位1211和第二抵接位1212。安装轴137的一端沿径向设有凸起部1412，且凸起部1412位于手指本体1的一侧，转动轴1411能够带动凸起部1412转动。凸起部1412沿第一方向转动时，凸起部1412的一侧能够抵接于第一抵接位1211并能够推动第一抵接位1211，从而带动手指本体1沿第一方向摆动。转动轴1411带动凸起部1412沿第二方向转动时，凸起部1412的另一侧能够抵接于手指本体1的第二抵接位1212，并能够推动第二抵接位1212，从而带动手指本体1沿第二方向摆动。其中，可以理解的是，第一方向与第二方向为两个相反的方向。

在一些实施例中，凸起部1412可以与转动轴1411一体成型设置，一体成形的工艺简单，结构连接稳定。或者，凸起部1412也可以通过焊接的方式连接于转动轴1411。或者，凸起部1412也可以通过螺钉或螺栓等紧固件固定连接于转动轴1411。

在本申请的一些实施例中，如图1至图3所示，所述凸起部1412包括沿所述转动轴1411的径向设置的第一延伸臂14121，所述第一延伸臂14121的一端沿所述转动轴1411的轴向设有第二延伸臂14122，所述第二延伸臂14122能够抵接于所述第一抵接位1211或第二抵接位1212。

如图1至图3所示，凸起部1412包括第一延伸臂14121和第二延伸臂14122。第一延伸臂14121沿转动轴1411的径向设置，第一延伸臂14121的一端沿转动轴1411的轴向设有第二延伸臂14122。第二延伸臂14122沿第一方向转动时，第二延伸臂14122的一侧能够抵接于手指本体1的第一抵接位1211，并能够推动手指本体1沿第一方向摆动。第二延伸臂14122沿第二方向转动时，第二延伸臂14122的另一侧能够抵接于第二抵接位1212，并能够推动手指本体1沿第二方向摆动。

根据本申请的一些实施例，所述第二延伸臂14122位于所述手指本体1具有第一抵接位1211的一侧，所述第一延伸臂14121位于与所述第二延伸臂14122相邻的另一侧。

如图1至图3所示，第二延伸臂14122位于手指本体1具有第一抵接位1211和第二抵接位1212的一侧，第一延伸臂14121转动能够带动手指本体1摆动，第一延伸臂14121位于第二延伸臂14122相邻的另一侧，从而能够使得凸起部1412的布局更加紧凑合理。

例如，第一延伸臂14121可以设置为板体结构，第二延伸臂14122垂直于第一延伸臂14121设置。转动轴1411的转动轴1411线与手指本体1的转动中心线重合。

根据本申请的一些实施例，如图1至图3所示，所述第二延伸臂14122设有抵接部14123，所述抵接部14123具有弧形抵接面，所述弧形抵接面用于抵接所述第一抵接位1211或第二抵接位1212。

在本申请的一些实施例中，如图1至图3所示，第二延伸臂14122设置有抵接部14123，抵接部14123具有弧形抵接面，弧形抵接面能够抵接于第一抵接位1211或第二抵接位1212，并能够推动手指本体1摆动。通过设置弧形抵接面能够更加顺畅的推动手指本体1摆动，并使得手指本体1摆动角度的较大。

根据本申请的一些实施例，如图3所示，所述抵接部14123与所述第一延伸臂14121之间设有避让槽14124。

在本申请的一些实施例中，抵接部14123与第一延伸臂14121之间具有避让槽14124。避让槽14124可用于避让灵巧手指内部的一些紧密零部件等，以防止转动轴1411转动时机构相互干涉。

根据本申请的一些实施例，如图4至图8所示，所述手指本体1包括连接件121和关节轴承122，所述连接件121连接于所述关节轴承122，所述关节轴承122连接于所述安装轴137，以将所述连接件121转动连接于所述安装轴137。

在本申请的一些实施例中，手指本体1包括指根节组件12，指根节组件12设有连接件121和关节轴承122。连接件121连接于关节轴承122，关节轴承122连接于安装轴137。即，连接件121的一端套接于关节轴承122外圈的轴承压板，关节轴承122的内圈套接于安装轴137。

指根节组件12还包括指根关节123，连接连远离关节轴承122的一端固定连接于指根关节123。例如，可以通过螺栓或螺钉等紧固件固定连接。

在该例子中，关节轴承122作为主要承力件，可以承受大冲击负载，保证手指本体1可以抓取重物，保证了手指本体1的强度，兼顾了灵活度和耐用性。

在本申请的一些实施例中，手指本体1通过关节轴承122连接于安装轴137，以使手指本体1能够沿左右摆动，同时也能够沿安装轴137的周向转动，以实现手指本体1弯曲的操作。

根据本申请的一些实施例，如图4至图7所示，所述灵巧手指还包括第二转动件131，所述第二转动件131能够带动所述手指本体1沿所述安装轴137的周向转动。

在本申请的一些实施例中，灵巧手指还包括第二转动件131，通过第二转动件131能够带动手指本体1沿安装轴137的周向转动，从而能够实现手指本体1弯曲的操作。

第二转动件131的可以连接于连接件121，第二转动件131能够沿安装轴137的周向转动，从而能够带动连接件121沿安装轴137的周向转动。

在该例子中，参照图4，连接件121设有镂空部1213。第二转动件131能够穿设于镂空部1213。第二转动件131转动时，能够抵接于镂空部1213的内壁，从而能够带动连接件121转动。参照图2，镂空部1213设置有第一避让位1214，以使连接件121摆动时，能够避让所述第二转动件131，以使连接件121能够顺畅转动。

在该例子中，参照图2和图4，镂空部1213的上内壁与第二转动件131之间具有间隙，该间隙构成第一避让位1214。镂空部1213的下内壁与第二转动件131之间也具有间隙，该间隙构成第一避让位1214。当然，镂空部1213的上内壁和下内壁与第二转动件131之间的间隙大小，本领域术人员可根据实际情况而定，在此不作具体限定。

第二转动件131沿转动轴1411的周向的两端与镂空部1213的相对两侧的内壁相接触。以使第二转动件131转动时，能够及时带动连接件121转动，以提高手指控制的精度。并且，第二转动件131也能够对连接件121起到限位作用，以避免连接件121晃动等。

在本申请的一些实施例中，所述灵巧手指还包括基座11，所述安装轴137转动安装于所述基座11，所述第一转动件141连接于所述安装轴137，且所述安装轴137能够带动所述第二转动件131转动。

如4至图7所示，灵巧手指还包括基座11，基座11安装于手掌主板2，以将灵巧手指安装于手掌主板2。安装轴137转动安装于基座11，第一转动件141转动连接于安装轴137，安装轴137转动能够带动第二转动件131。第二转动件131转动从而能够带动手指本体1转动。

灵巧手指还包括有支撑件132，支撑件132的一端连接于安装轴137。第二转动件131的一端穿设于连接件121的镂空部1213并连接于支撑件132。以使支撑件132能够对第二转动件131起到支撑作用，提高第二转动件131转动的稳定性。

在该例子中，支撑件132可以为支撑板，支撑板的一端固定连接于安装轴137，另一端通过螺钉或螺栓等紧固件固定连接于第二转动件131。当然，支撑件132的结构不限于上述实施例，例如还可以为支撑板等，本领域术人员可根据实际情况而定，在此不作具体限定。

在本申请的一些实施例中，灵巧手指还包括第二驱动件133和第一传动组。第二驱动件133能够通过第一传动组带动第二转动件131转动。即，第二驱动件133的输出端连接于第一传动组，通过第一传动组的传动以带动第二转动件131转动。

其中，第二驱动件133可以为驱动电机。第一传动组还包括传动齿轮134，传动齿轮134固定套接于安装轴137的外周。传动齿轮134能够带动安装轴137转动。

传动齿轮134可以为锥形齿轮，第二驱动件133的输出端连接有驱动轴1331。驱动轴1331的一端设有与锥形齿轮相配合的锥形齿，驱动轴1331的锥形齿与锥形齿轮相啮合，驱动轴1331转动能够带动传动齿轮134转动。

当然，传动齿轮134也可以是直齿轮，驱动轴1331对应连接有直齿轮。本领域术人员可根据实际情况而定，在此不作具体限定。

安装轴137的两端可以分别通过滚动轴承连接于基座11的第一安装板和第二安装板，从而使得安装轴137转动的更加顺滑。

在该例子中，各部件与安装轴137的连接处均设置有E型卡簧。即，E型挡圈,属于紧固件的一种，供装在机器、设备的轴槽中,起着阻止轴上的零件轴向运动的作用。从而能够提高各部件的稳定性。

在本申请的一些实施例中，如图4至图7所示，灵巧手指还包括第二电位计136。电位计是典型的接触式绝对型角传感器。第二电位计136能够检测安装轴137转动的角度，并能够转换成电信号，输送给第二驱动件133。通过设置第二电位计136能够准确控制安装轴137的转动角度，从而控制第二转动件131的转动角度，以控制手指的转动角度，即，可以控制手指的弯曲程度。

在本申请的一些实施例中，传动齿轮134沿轴向的一端设有连接部。第二滚动轴承135的内圈套接于连接部，第二滚动轴承135的外圈固定于基座11。以使传动齿轮134通过第二滚动轴承135连接于基座11。传动齿轮134通过设置第二滚动轴承135连接于基座11，能够传动齿轮134转动的更加顺畅。

在本申请的一些实施例中，第一转动件141可以转动安装于基座11。例如，可以通过第一滚动轴承安装于基座11，以使第一转动件141转动的更加顺畅。

如图2、图6和图7所示，灵巧手指还包括第一驱动件142和第二传动组143。第一驱动件142可以通过第二传动组143带动第一转动件141转动。第一驱动件142可以为驱动电机，第二传动组143可以由传动杆组和或是齿轮与转轴相配合组成。本领域术人员可根据实际情况而定，在此不作具体限定。

在该例子中，第二传动组143包括第一传动件1431、第二传动件1432和第三传动件1433。第一传动件1431的一端连接于第一驱动件142的输出端，另一端连接于第二传动件1432，第一驱动件142能够带动第一传动件1431转动，以带动第二传动件1432转动。第二传动件1432的另一端连接于第三传动件1433，并能够带动第三传动件1433转动。第三传动件1433连接于第一转动件141，并能够带动第一转动件141转动。

在该例子中，第一驱动组件设有第三电位计。第三电位计与第二电位计136的作用相同，第三电位计能够检测第一转动件141的角度，以控制手指的摆动角度。

根据本申请的一些实施例，参照图4至图7，所述手指本体1还包括指中关节15和指尖关节16，所述指根节组件12包括指根关节123，所述指中关节15的一端转动连接于所述指根关节123，另一端转动连接于所述指尖关节16。

在该例子中，手指本体1还包括指中关节15和指尖关节16。指根节组件12包括指根关节123，指根关节123的一端通过螺钉或螺栓等紧固件固定连接于连接件121。指中关节15的一端转动连接于指根关节123，另一端转动连接于指尖关节16。

在该例子中，指根关节123能够带动指中关节15转动。指中关节15能够相对指根关节123转动，从而使得指中关节15能够相对于指根关节123弯曲。指尖关节16还能够相对指中关节15转动，从而使得手指本体1能够实现弯曲并抓取物品的操作。

在该例子中，第一指中节151和第二指中节152之间具有夹角，即，第一指中关节15和第二指中关节15非同轴设置。第一指中节151和第二指中节152的两端分别转动连接于指根关节123和连接于指尖关节16。第一指中节151远离指尖关节16的一端连接于驱动电机。驱动电机能够带动第一指中节151转动，并能够带动指尖关节16转动，当第一指中节151转动一定角度后，第一指中节151继续转动，能够使得指尖关节16相对与指中关节15转动，从而实现指尖关节16的二次弯曲，以便于手指抓取物品操作。

在该例子中，驱动电机连接有第一电位计153，能够检测驱动电机的输出轴的角度，从而能够检测第一指中节151转动的角度。

在该例子中，指尖关节16还设置有触觉传感器161。触觉传感器161是用于机器人中模仿触觉功能的传感器。

根据本申请第二方面的灵巧手结构，包括上述实施例的灵巧手指。灵巧手结构包括手掌主板2，灵巧手指的基座11安装于手掌主板2。灵巧手结构可以安装多个灵巧手指。

其中，灵巧手指还包括装轴、手指本体1和第一转动件141。手指本体1转动连接于安装轴137，手指本体1沿安装轴137径向的两侧分别具有第一抵接位1211和第二抵接位1212；第一转动件141，第一转动件141包括转动轴1411，转动轴1411的一端设有凸起部1412，凸起部1412位于手指本体1的一侧。凸起部1412能够沿第一方向转动，以使凸起部1412的一侧抵接于第一抵接位1211，以带动手指本体1沿第一方向摆动，凸起部1412能够沿第二方向转动，以使凸起部1412的另一侧抵接于第二抵接位1212，以带动手指本体1沿第二方向摆动。

本申请的第一转动件141包括转动轴1411，转动轴1411的一端沿径向设有凸起部1412，凸起部1412位于手指本体1的一侧，凸起部1412能够沿第一方向转动，以使凸起部1412的一侧抵接于手指本体1的第一抵接位1211，并能够推动手指本体1沿第一方向摆动，凸起部1412能够沿第二方向转动，以使凸起部1412的另一侧抵接于第二抵接位1212，并能够推动手指本体1沿第二方向摆动。转动轴1411上通过设置凸起部1412推动手指本体1摆动，能够使手指摆动的角度较大，以提高灵巧手结构的使用场景。

在该例子中，灵巧手结构还至少包括上述实施例的全部有益效果，在此不再赘述。

根据本申请第三方面的机器人，包括上述实施例的灵巧手结构。灵巧手结构设有灵巧手指，该灵巧手指包括装轴、手指本体1和第一转动件141。手指本体1转动连接于安装轴137，手指本体1沿安装轴137径向的两侧分别具有第一抵接位1211和第二抵接位1212；第一转动件141，第一转动件141包括转动轴1411，转动轴1411的一端设有凸起部1412，凸起部1412位于手指本体1的一侧。凸起部1412能够沿第一方向转动，以使凸起部1412的一侧抵接于第一抵接位1211，以带动手指本体1沿第一方向摆动，凸起部1412能够沿第二方向转动，以使凸起部1412的另一侧抵接于第二抵接位1212，以带动手指本体1沿第二方向摆动。转动轴1411的一端沿径向设有凸起部1412，凸起部1412位于手指本体1的一侧，凸起部1412能够沿第一方向转动，以使凸起部1412的一侧抵接于手指本体1的第一抵接位1211，并能够推动手指本体1沿第一方向摆动，凸起部1412能够沿第二方向转动，以使凸起部1412的另一侧抵接于第二抵接位1212，并能够推动手指本体1沿第二方向摆动。转动轴1411上通过设置凸起部1412推动手指本体1摆动，能够使手指摆动的角度较大，以提高灵巧手结构的使用场景。

当然，机器人还至少包括上述实施例的全部有益效果，在此不再赘述。

上文实施例中重点描述的是各个实施例之间的不同，各个实施例之间不同的优化特征只要不矛盾，均可以组合形成更优的实施例，考虑到行文简洁，在此则不再赘述。

虽然已经通过例子对本实用新型的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上例子仅是为了进行说明，而不是为了限制本实用新型的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本实用新型的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本实用新型的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种灵巧手指，其特征在于，包括：

安装轴(137)；

手指本体(1)，所述手指本体(1)转动连接于所述安装轴(137)，所述手指本体(1)沿所述安装轴(137)径向的两侧分别具有第一抵接位(1211)和第二抵接位(1212)；

第一转动件(141)，所述第一转动件(141)包括转动轴(1411)，所述转动轴(1411)的一端沿径向设有凸起部(1412)，所述凸起部(1412)位于所述手指本体(1)的一侧；

其中，所述凸起部(1412)能够沿第一方向转动，以使所述凸起部(1412)的一侧抵接于所述第一抵接位(1211)，以带动所述手指本体(1)沿第一方向摆动，所述凸起部(1412)能够沿第二方向转动，以使所述凸起部(1412)的另一侧抵接于所述第二抵接位(1212)，以带动所述手指本体(1)沿第二方向摆动。

2.根据权利要求1所述的灵巧手指，其特征在于，所述凸起部(1412)包括沿所述转动轴(1411)的径向设置的第一延伸臂(14121)，所述第一延伸臂(14121)的一端沿所述转动轴(1411)的轴向设有第二延伸臂(14122)，所述第二延伸臂(14122)能够抵接于所述第一抵接位(1211)或第二抵接位(1212)。

3.根据权利要求2所述的灵巧手指，其特征在于，所述第二延伸臂(14122)位于所述手指本体(1)具有第一抵接位(1211)的一侧，所述第一延伸臂(14121)位于与所述第二延伸臂(14122)相邻的另一侧。

4.根据权利要求2所述的灵巧手指，其特征在于，所述第二延伸臂(14122)设有抵接部(14123)，所述抵接部(14123)具有弧形抵接面，所述弧形抵接面用于抵接所述第一抵接位(1211)或第二抵接位(1212)。

5.根据权利要求4所述的灵巧手指，其特征在于，所述抵接部(14123)与所述第一延伸臂(14121)之间设有避让槽(14124)。

6.根据权利要求1所述的灵巧手指，其特征在于，所述手指本体(1)包括连接件(121)和关节轴承(122)，所述连接件(121)连接于所述关节轴承(122)，所述关节轴承(122)连接于所述安装轴(137)，以将所述连接件(121)转动连接于所述安装轴(137)。

7.根据权利要求6所述的灵巧手指，其特征在于，所述灵巧手指还包括第二转动件(131)，所述第二转动件(131)能够带动所述手指本体(1)绕所述安装轴(137)的周向转动。

8.根据权利要求7所述的灵巧手指，其特征在于，所述灵巧手指还包括基座(11)，所述安装轴(137)转动安装于所述基座(11)，所述第二转动件(131)连接于所述安装轴(137)，且所述安装轴(137)能够带动所述第二转动件(131)转动。

9.一种灵巧手结构，其特征在于，包括如权利要求1至8任一项所述的灵巧手指。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求9所述的灵巧手结构。