CN116872237A - 灵巧手手指、灵巧手及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种灵巧手手指、灵巧手及机器人。该灵巧手手指包括基座、指根节组件、第一驱动组件和第二驱动组件，指根节组件包括连接件和关节轴承，连接件通过关节轴承转动连接于基座；第一驱动组件包括第一转动件，转动连接于基座；第二驱动组件，包括第二转动件，第二转动件转动连接于基座。指根节组件的连接件通过关节轴承转动连接于基座，第一转动件能够带动连接件沿第一方向转动，从而带动手指沿第一方向转动，以使手指能够弯曲，第二转动件能够带动连接件沿第二方向转动，从而带动手指沿第二方向转动，以使手指能够侧摆，本申请的灵巧手手指的自由度高，从而使得手指的灵活性较高。

Description

灵巧手手指、灵巧手及机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，更具体地，涉及一种灵巧手手指、灵巧手及机器人。

背景技术

相关技术中，机器人灵巧手通常安装在仿人形机器人的机械臂末端，可以像人类的手一样，在不同场景下抓握为人设计的工具。需要具有高自由度的同时，有一定抓握能力，并兼顾体积。而目前的灵巧手具有侧摆功能，但是解决方案的结构体积大，机构复杂。

因此，需要提供一种新的技术方案，以解决上述技术问题。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种灵巧手手指的新技术方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种灵巧手手指。该灵巧手手指包括：

基座；

指根节组件，包括连接件和关节轴承，所述连接件连接于所述关节轴承，所述关节轴承连接于所述基座，以将所述连接件转动连接于所述基座；

第一驱动组件，包括第一转动件，所述第一转动件转动连接于所述基座；

第二驱动组件，包括第二转动件，所述第二转动件转动连接于所述基座；

其中，所述第一转动件能够带动所述连接件沿第一方向转动，所述第二转动件能够带动所述连接件沿第二方向转动。

可选地，所述连接件设有镂空部，所述第一转动件穿设于所述镂空部，所述镂空部设有第一避让位，以使所述连接件沿所述第二方向转动时，能够避让所述第一转动件。

可选地，所述第一转动件沿所述第一方向的两端与所述镂空部相对两侧的内壁接触。

可选地，所述第一驱动组件还包括第一支撑件，所述第一支撑件转动连接于所述基座，所述第一转动件的一端穿设于所述镂空部并连接于所述第一支撑件。

可选地，所述第一驱动组件还包括第一驱动件和第一传动组，所述第一驱动件能够通过所述第一传动组带动所述第一转动件转动。

可选地，第一传动组包括传动轴，所述传动轴转动连接于所述基座，所述第一转动件连接于所述传动轴，所述关节轴承套接于所述传动轴。

可选地，所述第一传动组还包括传动齿轮，所述传动齿轮套接于所述传动轴，并能够带动所述传动轴转动。

可选地，所述传动齿轮沿轴向的一端设有连接部，所述连接部通过第一滚动轴承转动连接于所述基座。

可选地，所述第二转动件设有夹持部，所述夹持部夹设于所述连接件。

可选地，所述夹持部设有第二避让位，以使所述连接件沿所述第一方向转动时，能够避让所述第二转动件。

可选地，所述夹持部相对设置有两个夹持壁，两个所述夹持壁分别与所述连接件相对的两侧接触。

可选地，所述第二驱动组件还包括第二驱动件和第二传动组，所述第二驱动件能够通过所述第二传动组带动所述第二转动件转动。

可选地，所述第二传动组包括第一传动件、第二传动件和第三传动件，所述第二传动件的两端分别连接于所述第一传动件和第三传动件，所述第一传动件连接于所述第一驱动件，所述第三传动件连接于所述第二转动件。

可选地，所述灵巧手手指还包括指中关节和指尖关节，所述指根节组件包括指根关节，所述指中关节的一端转动连接于所述指根关节，另一端转动连接于所述指尖关节。

可选地，所述指中关节包括第一指中节和第二指中节，所述第一指中节和所述第二指中节的两端分别转动连接于所述指根关节和连接于所述指尖关节，所述第一指中节和所述第二指中节之间具有夹角，且所述夹角大于0°且小于180°。

根据本发明的第二方面，提供一种灵巧手。该灵巧手包括上述第一方面实施例的灵巧手手指。

根据本发明的第三方面，提供一种机器人。该机器人包括上述第二方面实施例的灵巧手。

本申请的一个技术效果在于，指根节组件的连接件通过关节轴承转动连接于基座，所述第一转动件能够带动连接件沿第一方向转动，从而带动手指沿第一方向转动，以使手指能够弯曲，第二转动件能够带动连接件沿第二方向转动，从而带动手指沿第二方向转动，以使手指能够侧摆，本申请的灵巧手手指的自由度高，从而使得手指的灵活性较高，并且结构简单，有利于灵巧手手指的小型化设计。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。

图1是本申请实施例的灵巧手的结构分解示意图。

图2是本申请实施例的灵巧手的另一视角的结构分解示意图

图3是本申请实施例的灵巧手的局部结构示意图。

图4是本申请实施例的灵巧手手指的指根节组件的结构示意图。

图5是本申请实施例灵巧手手指的局部剖视图。

图6是本申请实施例的第二驱动组件的局部结构示意图。

图7是本申请实施例灵巧手手指的结构示意图。

图8是本申请实施例灵巧手手指的结构示意图。

图9是本申请实施例的灵巧手的局部结构示意图。

图10是本申请实施例的灵巧手的局部结构示意图。

附图标记：

1、灵巧手手指；

11、基座；

12、指根节组件；121、连接件；1211、镂空部；1212、第一避让位；122、关节轴承；123、指根关节；

13、第一驱动组件；131、第一转动件；132、第一支撑件；133、第一驱动件；1331、第一驱动轴；137、传动轴；134、传动齿轮；1341、连接部；135、第一滚动轴承；136、第二电位计；

14、第二驱动组件；141、第二转动件；1411、夹持部；14111、夹持壁；142、第二驱动件；143、第二传动组；1431、第一传动件；1432、第二传动件；1433、第三传动件；145、第二滚动轴承；

15、指中关节；151、第一指中节；152、第二指中节；153、第一电位计；

16、指尖关节；161、触觉传感器；

2、手掌主板。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

根据本申请的一个实施例，提供了一种灵巧手手指1。参照图1至图4，该灵巧手手指1包括：基座11、指根节组件12、第一驱动组件13和第二驱动组件14。指根节组件12包括连接件121和关节轴承122，所述连接件121连接于所述关节轴承122，即关节轴承122通过轴承压板固定于连接件121上，所述关节轴承122通过传动轴137以将所述连接件121转动连接于所述基座11；第一驱动组件13包括第一转动件131，所述第一转动件131转动连接于所述基座11；第二驱动组件14包括第二转动件141，所述第二转动件141转动连接于所述基座11；其中，所述第一转动件131能够带动所述连接件121沿第一方向转动，所述第二转动件141能够带动所述连接件121沿第二方向转动。

在该例子中，参照图3至图7，指根节组件12的连接件121通过关节轴承122转动连接于基座11，所述第一转动件131能够带动连接件121沿第一方向转动，从而带动手指沿第一方向转动，即，能够使手指进行弯曲操作，第二转动件141能够带动连接件121沿第二方向转动，从而带动手指沿第二方向转动，即，能够使手指侧摆操作，本申请实施例的灵巧手手指1的自由度高，从而使得手指的灵活性较高。

在该例子中，作为主要承力件，可以承受大冲击负载，保证灵巧手手指1可以抓取重物，保证了灵巧手手指1的强度，兼顾了灵活度和耐用性。

在该例子中，参照图3和图4，灵巧手手指1包括基座11、指根节组件12、第一驱动组件13和第二驱动组件14。指根节组件12包括连接件121和关节轴承122，连接件121的一端套接于关节轴承122外圈的轴承压板，并能够通过关节轴承122转动连接于基座11。连接件121的另一端固定连接于指根关节123，从而使得连接件121绕关节轴承122转动时，能够带动指根关节123转动。

在该例子中，参照图3至图5，第一驱动组件13包括第一转动件131，第一转动件131转动连接于基座11。第一转动件131能够沿第一方向转动，即，第一方向可以为手指前后弯曲的方向。第一转动件131连接于连接件121，第一转动件131沿第一方向转动时，能够带动连接件121沿第一方向转动，即，能够带动手指弯曲。

在该例子中，参照图1至图9，第二驱动件142包括第二转动件141，第二转动件141转动安装于基座11。第二转动件141连接于连接件121，第二转动件141沿第二方向转动时，能够带动连接件121沿第二方向转动，即，第二方向可以为手指左右摆动的方向。第二转动件141连接于连接件121，第二转动件141沿二方向转动时，能够带动连接件121沿第二方向转动，即，能够带动手指侧摆。

在一个例子中，参照图4和图5，所述连接件121设有镂空部1211，所述第一转动件131穿设于所述镂空部1211，所述镂空部1211设有第一避让位1212，以使所述连接件121沿所述第二方向转动时，能够避让所述第一转动件131。

在该例子中，参照图4和图5，连接件121设有镂空部1211。第一转动件131能够穿设于镂空部1211。第一转动件131沿第一方向转动时，能够抵接于镂空部1211的内壁，从而能够带动连接件121转动。参照图5，镂空部1211设置有第一避让位1212，以使连接件121沿第二方向转动时，能够避让所述第一转动件131，以使连接件121能够顺畅转动。

在该例子中，参照图5，镂空部1211的上内壁与第一转动件131之间具有间隙，该间隙构成第一避让位1212。镂空部1211的下内壁与第一转动件131之间也具有间隙，该间隙构成第一避让位1212。当然，镂空部1211的上内壁和下内壁与第一转动件131之间的间隙大小，本领域术人员可根据实际情况而定，在此不作具体限定。

在一个例子中，所述第一转动件131的沿所述第一方向的两端与所述镂空部1211相对两侧的内壁接触。

在该例子中，参照图5，第一转动件131沿第一方向的两端与镂空部1211的相对两侧的内壁相接触。即，第一转动件131前后两端分别与镂空部1211的两内壁接触，以使第一转动件131转动时，能够及时带动连接件121转动，以提高手指控制的精度。并且，第一转动件131也能够对连接件121起到限位作用，以避免连接件121晃动等。

在一个例子中，参照图3至图5，所述第一驱动组件13还包括第一支撑件132，所述第一支撑件132转动连接于所述基座11，所述第一转动件131的一端穿设于所述镂空部1211并连接于所述第一支撑件132。

在该例子中，第一驱动组件13包括第一支撑件132，第一支撑件132的一端转动连接于基座11。第一转动件131的一端穿设于镂空部1211并连接于第一支撑件132。以使第一支撑件132能够对第一转动件131起到支撑作用，提高第一转动件131转动的稳定性。

在该例子中，第一支撑件132可以为支撑板，支撑板的一端转动连接于基座11，另一端通过螺钉或螺栓等紧固件固定连接于第一转动件131。当然，第一支撑件132的结构不限于上述实施例，例如还可以为支撑板等，本领域术人员可根据实际情况而定，在此不作具体限定。

在一个例子中，所述第一驱动组件13还包括第一驱动件133和第一传动组，所述第一驱动件133能够通过所述第一传动组带动所述第一转动件131转动。

在该例子中，参照图3至图5，第一驱动组件13还包括第一驱动件133和第一传动组，第一驱动件133能够通过第一传动组带动第一转动件131转动。即，第一驱动件133的输出端连接于第一传动组，通过第一传动组的传动以带动第一转动件131沿第一方向转动。

在该例子中，第一驱动件133可以为驱动电机，第一传动组可以为齿轮组和或是齿轮与转轴相配合组成。本领域术人员可根据实际情况而定，在此不作具体限定。

在一个例子中，第一传动组包括传动轴137，所述传动轴137的转动连接于所述基座11，所述第一转动件131连接于所述传动轴137，所述关节轴承122套接于所述传动轴137。

在该例子中，参照图4至图5，第一传动组包括有传动轴137。基座11的相对两端设有第一安装板和第二安装板，传动轴137的一端转动连接于第一安装板，另一端转动安装于第二安装板。第一转动件131固定连接于传动轴137，以使传动轴137能够带动第一转动件131转动。

在该例子中，关节轴承122的内圈也可以直接套接于传动轴137，以使灵巧手手指1的结构安装更加紧凑。

传动轴137的两端可以分别通过滚动轴承连接于基座11的第一安装板和第二安装板，从而使得传动轴137转动的更加顺滑。

参照图5，第一支撑件132可以连接于传动轴137的一端。以使传动轴137转动时，可以同时带动第一支撑件132和第一转动件131转动。

在该例子中，各部件与传动轴137的连接处均设置有E型卡簧。即，E型挡圈,属于紧固件的一种，供装在机器、设备的轴槽中,起着阻止轴上的零件轴向运动的作用。从而能够提高各部件的稳定性。

在该例子中，参照图3至图5，第一驱动组件13还包括第二电位计136。电位计是典型的接触式绝对型角传感器。第二电位计136能够检测传动轴137转动的角度，并能够转换成电信号，输送给第一驱动件133。通过设置第二电位计136能够准确控制传动轴137的转动角度，从而控制第一转动件131的转动角度，以控制手指的转动角度，即，可以控制手指的弯曲程度。

在一个例子中，所述第一传动组还包括传动齿轮134，所述传动齿轮134套接于所述传动轴137，并能够带动所述传动轴137转动。

在该例子中，参照图3至图5，第一传动组还包括传动齿轮134，传动齿轮134固定套接于传动轴137的外周。传动齿轮134能够带动传动轴137沿第一方向转动。

在该例子中，参照图4和图5，传动齿轮134可以为锥形齿轮，第一驱动件133的输出端连接有第一驱动轴1331。第一驱动轴1331的一端设有与锥形齿轮相配合的锥形齿，第一驱动轴1331的锥形齿与锥形齿轮相啮合，第一驱动轴1331转动能够带动传动齿轮134转动。

当然，传动齿轮134也可以是直齿轮，第一驱动轴1331对应连接有直齿轮。本领域术人员可根据实际情况而定，在此不作具体限定。

在一个例子中，所述传动齿轮134沿轴向的一端设有连接部1341，所述连接部1341通过第一滚动轴承135转动连接于所述基座11。

在该例子中，参照图4和图5，传动齿轮134沿轴向的一端设有连接部1341。第一滚动轴承135的内圈套接于连接部1341，第一滚动轴承135的外圈固定于基座11。以使传动齿轮134通过第一滚动轴承135连接于基座11。传动齿轮134通过设置第一滚动轴承135连接于基座11，能够传动齿轮134转动的更加顺畅。

在一个例子中，参照图4和图6所，述第二转动件141设有夹持部1411，所述夹持部1411夹设于所述连接件121。

在该例子中，参照图4和图6，第二转动件141设有夹持部1411，夹持部1411夹设于连接件121。以使第二转动件141沿第二方向转动时能够带动连接件121转动，从而使得手指能够侧摆。

在该例子中，关节轴承122外圈的转动中心能够与第二转动件141的转动中心重合，从而能够使第二转动件141带动连接件121绕关节轴承122的内圈转动。

在一个例子中，参照图6，所述夹持部1411相对设置有两个夹持壁14111，两个所述夹持壁14111分别与所述连接件121相对的两侧接触。

在该例子中，参照图4和图5，夹持部1411可以由两个相对设置夹壁构成。两个夹持壁14111分别与连接件121相对的两端接触，以使第二转动件141转动时，能够及时带动连接件121转动，以提高手指控制的精度。并且，第二转动件141也能够对连接件121起到限位作用，以避免连接件121晃动等。

在一个例子中，所述夹持部1411设有第二避让位，以使所述连接件121沿所述第一方向转动时，能够避让所述第二转动件141。

在该例子中，参照图4，夹持部1411设有第二避让位，以使连接件121沿第一方向转动时，能够避让第二转动件141。夹持部1411的一端开口，该开口能够构成第二避让位，夹持部1411的底壁与连接件121之间具有间隙，该间隙能够构成第二避让位。

在该例子中，参照图4，第二传动件1432可以通过第二滚动轴承145安装于基座11，以使第二转动件141转动的更加顺畅。

在一个例子中，所述第二驱动组件14还包括第二驱动件142和第二传动组143，所述第二驱动件142能够通过所述第二传动组143带动所述第二转动件141转动。

在该例子中，参照图8至图10，第二驱动组件14还包括第二驱动件142和第二传动组143。第二驱动件142可以通过第二传动组143带动第二转动件141转动。第二驱动件142可以为驱动电机，第二传动组143可以由传动杆组和或是齿轮与转轴相配合组成。本领域术人员可根据实际情况而定，在此不作具体限定。

在一个例子中，所述第二传动组143包括第一传动件1431、第二传动件1432和第三传动件1433，所述第二传动件1432的两端分别连接于所述第一传动件1431和第三传动件1433，所述第一传动件1431连接于所述第一驱动件133，所述第三传动件1433连接于所述第二转动件141。

在该例子中，参照图9，第二传动组143包括第一传动件1431、第二传动件1432和第三传动件1433。第一传动件1431的一端连接于第二驱动件142的输出端，另一端连接于第二传动件1432，第二驱动件142能够带动第一传动件1431转动，以带动第二传动件1432转动。第二传动件1432的另一端连接于第三传动件1433，并能够带动第三传动件1433转动。第三传动件1433连接于第二转动件141，并能够带动第二转动件141转动。

在该例子中，第二驱动组件14设有第三电位计。第三电位计与第二电位计136的作用相同，第三电位计能够检测第二转动件141的角度，以控制手指的摆动角度。

在一个例子中，所述灵巧手手指1还包括指中关节15和指尖关节16，所述指根节组件12包括指根关节123，所述指中关节15的一端转动连接于所述指根关节123，另一端转动连接于所述指尖关节16。

在该例子中，参照图7至图10，灵巧手手指1还包括指中关节15和指尖关节16。指根节组件12包括指根关节123，指根关节123的一端通过螺钉或螺栓等紧固件固定连接于连接件121。指中关节15的一端转动连接于指根关节123，另一端转动连接于指尖关节16。

在该例子中，指根关节123能够带动指中关节15转动。指中关节15能够相对指根关节123转动，从而使得指中关节15能够相对于指根关节123弯曲。指尖关节16还能够相对指中关节15转动，从而使得灵巧手手指1能够实现弯曲并抓取物品的操作。

在一个例子中，所述指中关节15包括第一指中节151和第二指中节152，所述第一指中节151和所述第二指中节152的两端分别转动连接于所述指根关节123和连接于所述指尖关节16，所述第一指中节151和所述第二指中节152之间具有夹角，且所述夹角大于0°且小于180°。

在该例子中，参照图7和图8，第一指中节151和第二指中节152之间具有夹角，第一指中节151和第二指中节152之间的夹角大于0°且小于180°。即，第一指中关节15和第二指中关节15非同轴设置。第一指中节151和第二指中节152的两端分别转动连接于指根关节123和连接于指尖关节16。第一指中节151远离指尖关节16的一端连接于驱动电机。驱动电机能够带动第一指中节151转动，并能够带动指尖关节16转动，当第一指中节151转动一定角度后，第一指中节151继续转动，能够使得指尖关节16相对与指中关节15转动，从而实现指尖关节16的二次弯曲，以便于手指抓取物品操作。

在该例子中，驱动电机连接有第一电位计153，能够检测驱动电机的输出轴的角度，从而能够检测第一指中节151转动的角度。

在该例子中，参照图7，指尖关节16还设置有触觉传感器161。触觉传感器161是用于机器人中模仿触觉功能的传感器。

根据本发明的第二方面，提供一种灵巧手。该灵巧手包括上述第一方面实施例的灵巧手手指1。

在该例子中，灵巧手手指1包括基座11、指根节组件12、第一驱动组件13和第二驱动组件14。指根节组件12包括连接件121和关节轴承122，连接件121连接于关节轴承122，关节轴承122连接于基座11，以将连接件121转动连接于基座11；第一驱动组件13包括第一转动件131，第一转动件131转动连接于基座11；第二驱动组件14包括第二转动件141，第二转动件141转动连接于基座11。指根节组件12的连接件121通过关节轴承122转动连接于基座11，第一转动件131能够带动连接件121沿第一方向转动，从而带动手指沿第一方向转动，即，能够使手指进行弯曲操作，第二转动件141能够带动连接件121沿第二方向转动，从而带动手指沿第二方向转动，即，能够使手指侧摆操作，本申请实施例的灵巧手手指1的自由度高，从而使得手指的灵活性较高。

在该例子中，参照图3，灵巧手包括手掌主板，灵巧手手指1安装于手掌主板上。灵巧手手指1能够弯曲和侧摆，从而能够提高灵巧手的灵活度。

在该例子中，手掌主板可以安装多个灵巧手手指1，例如安装五个灵巧手手指1，能够实现手的功能。

在该例子中，灵巧手还至少包括上述实施例的全部有益效果，在此不再赘述。

根据本发明的第三方面，提供一种机器人。该机器人包括上述第二方面实施例的灵巧手。

在该例子中，本申请实施例的机器人包括上述实施例的灵巧手。该灵巧手具有较高的灵活性。该灵巧手的手指的指根节组件12通过关节轴承122转动连接于基座11，第一转动件131能够带动连接件121沿第一方向转动，从而带动手指沿第一方向转动，即，能够使手指进行弯曲操作，第二转动件141能够带动连接件121沿第二方向转动，从而带动手指沿第二方向转动，即，能够使手指侧摆操作，本申请实施例的灵巧手手指1的自由度高，从而使得手指的灵活性较高。

当然，机器人还至少包括上述实施例的全部有益效果，在此不再赘述。

上文实施例中重点描述的是各个实施例之间的不同，各个实施例之间不同的优化特征只要不矛盾，均可以组合形成更优的实施例，考虑到行文简洁，在此则不再赘述。

虽然已经通过例子对本发明的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上例子仅是为了进行说明，而不是为了限制本发明的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本发明的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (17)

1.一种灵巧手手指，其特征在于，包括：

基座(11)；

指根节组件(12)，包括连接件(121)和关节轴承(122)，所述连接件(121)连接于所述关节轴承(122)，所述关节轴承(122)连接于所述基座(11)，以将所述连接件(121)转动连接于所述基座(11)；

第一驱动组件(13)，包括第一转动件(131)，所述第一转动件(131)转动连接于所述基座(11)；

第二驱动组件(14)，包括第二转动件(141)，所述第二转动件(141)转动连接于所述基座(11)；

其中，所述第一转动件(131)能够带动所述连接件(121)沿第一方向转动，所述第二转动件(141)能够带动所述连接件(121)沿第二方向转动。

2.根据权利要求1所述的灵巧手手指，其特征在于，所述连接件(121)设有镂空部(1211)，所述第一转动件(131)穿设于所述镂空部(1211)，所述镂空部(1211)设有第一避让位(1212)，以使所述连接件(121)沿所述第二方向转动时，能够避让所述第一转动件(131)。

3.根据权利要求2所述的灵巧手手指，其特征在于，所述第一转动件(131)沿所述第一方向的两端与所述镂空部(1211)相对两侧的内壁接触。

4.根据权利要求2所述的灵巧手手指，其特征在于，所述第一驱动组件(13)还包括第一支撑件(132)，所述第一支撑件(132)转动连接于所述基座(11)，所述第一转动件(131)的一端穿设于所述镂空部(1211)并连接于所述第一支撑件(132)。

5.根据权利要求1所述的灵巧手手指，其特征在于，所述第一驱动组件(13)还包括第一驱动件(133)和第一传动组，所述第一驱动件(133)能够通过所述第一传动组带动所述第一转动件(131)转动。

6.根据权利要求5所述的灵巧手手指，其特征在于，第一传动组包括传动轴(137)，所述传动轴(137)转动连接于所述基座(11)，所述第一转动件(131)连接于所述传动轴(137)，所述关节轴承(122)套接于所述传动轴(137)。

7.根据权利要求6所述的灵巧手手指，其特征在于，所述第一传动组还包括传动齿轮(134)，所述传动齿轮(134)套接于所述传动轴(137)，并能够带动所述传动轴(137)转动。

8.根据权利要求7所述的灵巧手手指，其特征在于，所述传动齿轮(134)沿轴向的一端设有连接部(1341)，所述连接部(1341)通过第一滚动轴承(135)转动连接于所述基座(11)。

9.根据权利要求1所述的灵巧手手指，其特征在于，所述第二转动件(141)设有夹持部(1411)，所述夹持部(1411)夹设于所述连接件(121)。

10.根据权利要求9所述的灵巧手手指，其特征在于，所述夹持部(1411)设有第二避让位，以使所述连接件(121)沿所述第一方向转动时，能够避让所述第二转动件(141)。

11.根据权利要求9所述的灵巧手手指，其特征在于，所述夹持部(1411)相对设置有两个夹持壁，两个所述夹持壁分别与所述连接件(121)相对的两侧接触。

12.根据权利要求1所述的灵巧手手指，其特征在于，所述第二驱动组件(14)还包括第二驱动件(142)和第二传动组(143)，所述第二驱动件(142)能够通过所述第二传动组(143)带动所述第二转动件(141)转动。

13.根据权利要求11所述的灵巧手手指，其特征在于，所述第二传动组(143)包括第一传动件(1431)、第二传动件(1432)和第三传动件(1433)，所述第二传动件(1432)的两端分别连接于所述第一传动件(1431)和第三传动件(1433)，所述第一传动件(1431)连接于所述第一驱动件(133)，所述第三传动件(1433)连接于所述第二转动件(141)。

14.根据权利要求1所述的灵巧手手指，其特征在于，所述灵巧手手指还包括指中关节(15)和指尖关节(16)，所述指根节组件(12)包括指根关节(123)，所述指中关节(15)的一端转动连接于所述指根关节(123)，另一端转动连接于所述指尖关节(16)。

15.根据权利要求14所述的灵巧手手指，其特征在于，所述指中关节(15)包括第一指中节(151)和第二指中节(152)，所述第一指中节(151)和所述第二指中节(152)的两端分别转动连接于所述指根关节(123)和连接于所述指尖关节(16)，所述第一指中节(151)和所述第二指中节(152)之间具有夹角，且所述夹角大于0°且小于180°。

16.一种灵巧手，其特征在于，包括如权利要求1至15任一项所述的灵巧手手指。

17.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求16所述的灵巧手。