JPS61270091A - 回転軸位置検出装置 - Google Patents
回転軸位置検出装置Info
- Publication number
- JPS61270091A JPS61270091A JP10823085A JP10823085A JPS61270091A JP S61270091 A JPS61270091 A JP S61270091A JP 10823085 A JP10823085 A JP 10823085A JP 10823085 A JP10823085 A JP 10823085A JP S61270091 A JPS61270091 A JP S61270091A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- detection
- output shaft
- dog
- shaft
- rotation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、産機用ロボットの手首先端部の動作範囲にお
いて、１回転以上の動作範囲を検出するのに最適な機構
に関するものである。
いて、１回転以上の動作範囲を検出するのに最適な機構
に関するものである。
従来の１回転以上の動作検出装置は、第４図に示すよう
に、出力軸４とは別に減速した検出軸１２を有し、この
減速した１回転未満の検出軸１２においてドッグ１１と
、スイッチ９の動作範囲を検出していた。この検出装置
では装置全体が大きく、重量も重くなる。また、出力軸
４と検出軸１２を減速伝達する。小歯車７、大歯車８及
び検出軸４を回転可能な様に保持する玉軸受１０が必要
であるなどの難点があり、改良が望まれていた。
に、出力軸４とは別に減速した検出軸１２を有し、この
減速した１回転未満の検出軸１２においてドッグ１１と
、スイッチ９の動作範囲を検出していた。この検出装置
では装置全体が大きく、重量も重くなる。また、出力軸
４と検出軸１２を減速伝達する。小歯車７、大歯車８及
び検出軸４を回転可能な様に保持する玉軸受１０が必要
であるなどの難点があり、改良が望まれていた。
本発明の目的は、駆動装置からの出力軸と同軸に取り付
けた検出用ドッグにより１回転以上の動作範囲を検出す
る装置を提供することにある。
けた検出用ドッグにより１回転以上の動作範囲を検出す
る装置を提供することにある。
出力軸が１回転以上の動作範囲の検出装置は。
出力軸は別に他に検出軸を設けなければならなかったが
検出装置全体が多くなってしまった。そこで、出力軸と
同軸上にドッグを２個配置しこの２個のドッグの動作に
よシ１回転以上の動作範囲が検出できないか検討した結
果、本発明では出力軸のドッグで出力軸と同軸上の回転
可能な検出ドッグによりスイッチを動作させ１回転以上
の動作範囲を検出するものである。
検出装置全体が多くなってしまった。そこで、出力軸と
同軸上にドッグを２個配置しこの２個のドッグの動作に
よシ１回転以上の動作範囲が検出できないか検討した結
果、本発明では出力軸のドッグで出力軸と同軸上の回転
可能な検出ドッグによりスイッチを動作させ１回転以上
の動作範囲を検出するものである。
以下１本発明の一実施例を第１図により詳細に説明する
。まず、第３図にロボット全体外観図を示す。本発明は
、このロボットの前腕部１３の先端部に持つ手首機構部
動作範囲の検出装置に関するものであり、これについて
説明する。
。まず、第３図にロボット全体外観図を示す。本発明は
、このロボットの前腕部１３の先端部に持つ手首機構部
動作範囲の検出装置に関するものであり、これについて
説明する。
前腕部１８にの先端部に、前腕部１３と直角に回転可能
な様に保持されたハウジング２がある。
な様に保持されたハウジング２がある。
この先端部の詳細を第１図に示す。前腕部１３に回転可
能な様に保持された７ランジ２には、後部に駆動装置１
が取り付けられ、この駆動装置１からの出力を減速器８
に伝えこの減速器８からの出力を出力軸４に接続してい
る。出力軸４は２個の玉軸受５．６に支持され出力軸４
及び先端の先端７ランジ１５を回転動作させている。こ
の回転動作範囲を検出するために出力軸４と同軸上に検
出用円板１４とドッグ１１を配置しこのドッグ１１の外
周にスイッチ９を取り付は動作範囲を検出する。この出
力軸４と検出用円板１４％ドッグ１１％スイッチ９の機
構の詳細を第１図のＢ−Ｂ線断面図である第２図により
説明する。出力軸４の外周部には凸状の加工部があり、
この凸状の加工部が回転中に、出力軸４と同軸上にある
回転可能な検出用円板１４は内周面には凹状の加工部が
ある。出力軸４の凸部と検出用円板１４の凹部が接触し
たまま回転することにより検出用円板１４の外周に取り
付けたドッグ１１がスイッチ９・１．９・２のを動作さ
せ１回転以上の動作範囲を検出する。
能な様に保持された７ランジ２には、後部に駆動装置１
が取り付けられ、この駆動装置１からの出力を減速器８
に伝えこの減速器８からの出力を出力軸４に接続してい
る。出力軸４は２個の玉軸受５．６に支持され出力軸４
及び先端の先端７ランジ１５を回転動作させている。こ
の回転動作範囲を検出するために出力軸４と同軸上に検
出用円板１４とドッグ１１を配置しこのドッグ１１の外
周にスイッチ９を取り付は動作範囲を検出する。この出
力軸４と検出用円板１４％ドッグ１１％スイッチ９の機
構の詳細を第１図のＢ−Ｂ線断面図である第２図により
説明する。出力軸４の外周部には凸状の加工部があり、
この凸状の加工部が回転中に、出力軸４と同軸上にある
回転可能な検出用円板１４は内周面には凹状の加工部が
ある。出力軸４の凸部と検出用円板１４の凹部が接触し
たまま回転することにより検出用円板１４の外周に取り
付けたドッグ１１がスイッチ９・１．９・２のを動作さ
せ１回転以上の動作範囲を検出する。
コイルバネ１６は、ドッグ１１がＯＦＦする場合の動作
を行うために設けた。また、このコイルバネ１６を支持
するためのバネ押工板１７も必要となった。
を行うために設けた。また、このコイルバネ１６を支持
するためのバネ押工板１７も必要となった。
本発明によれば下記に示す効果がある。
１回転以上の動作範囲の検出においては本発明により出
力軸と同軸上でしかも小スペースの中で。
力軸と同軸上でしかも小スペースの中で。
検出できるようになった。また１部品点数の低減及び減
速機構廃止によシ高い信頼性かえられた。
速機構廃止によシ高い信頼性かえられた。
第１図は、第３図のＡ−Ａ線断面で本発明の一つの実施
例を示す図面図％第２図は、第１図のＢ−Ｂ線断面を詳
細に示した図、第３図はロボットの外観動作図、ｍ４図
は第３図のＡ−ＡＡ９１断面を示す従来技術の一例を示
した図である。 ｌ・・・駆動装置、２・・・ノ・ウジング、３・・・減
速器、４・・・出力軸、５，６．１０・・・玉軸受、７
・・・小歯車、８・・・大歯車、９・・・スイッチ、１
１・・・ドッグ％ １２・・・検出軸、１８・・・前腕
部、 １４・・・検出用円板、１５・・・先端７ラン
ジ、１６・・・コイルノくネ、１７・・・ノくネ押工板
。
例を示す図面図％第２図は、第１図のＢ−Ｂ線断面を詳
細に示した図、第３図はロボットの外観動作図、ｍ４図
は第３図のＡ−ＡＡ９１断面を示す従来技術の一例を示
した図である。 ｌ・・・駆動装置、２・・・ノ・ウジング、３・・・減
速器、４・・・出力軸、５，６．１０・・・玉軸受、７
・・・小歯車、８・・・大歯車、９・・・スイッチ、１
１・・・ドッグ％ １２・・・検出軸、１８・・・前腕
部、 １４・・・検出用円板、１５・・・先端７ラン
ジ、１６・・・コイルノくネ、１７・・・ノくネ押工板
。
Claims (1)
- 駆動装置からの回転を減速器で減速した１回転以上の動
作を同軸上で検出する回転軸位置検出装置において、出
力軸上の凸部と、検出用円板の凹部と、検出用ドッグと
、検出用円板の外周に配したスイッチと、コイルバネと
を備え、前記出力用凸部と同心上の検出用円板の凹の組
合せにより、検出用円板の外周部に取り付けた、検出用
ドッグで１回転以上の軸の回転角度を検出することを特
徴とする回転軸位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10823085A JPS61270091A (ja) | 1985-05-22 | 1985-05-22 | 回転軸位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10823085A JPS61270091A (ja) | 1985-05-22 | 1985-05-22 | 回転軸位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61270091A true JPS61270091A (ja) | 1986-11-29 |
Family
ID=14479352
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10823085A Pending JPS61270091A (ja) | 1985-05-22 | 1985-05-22 | 回転軸位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61270091A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02237792A (ja) * | 1989-03-10 | 1990-09-20 | Kobe Steel Ltd | 産業用ロボット |
-
1985
- 1985-05-22 JP JP10823085A patent/JPS61270091A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02237792A (ja) * | 1989-03-10 | 1990-09-20 | Kobe Steel Ltd | 産業用ロボット |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS63162176A (ja) | 水平関節型ロボツトの第１ア−ム構造 | |
| JPS61270091A (ja) | 回転軸位置検出装置 | |
| JPS5866681A (ja) | 組立用ロボツト | |
| JPH067302Y2 (ja) | 磁気式ロ−タリエンコ−ダ | |
| JPS58120493A (ja) | 動作限界位置の検出機構 | |
| JPH08153Y2 (ja) | 多関節型ロボットの回転部メカニカルストッパ装置 | |
| JPS60118477A (ja) | 回転軸の回転限界位置検出機構 | |
| JP2649381B2 (ja) | 回転直進ユニットの教示方法 | |
| JPH0217553U (ja) | ||
| JPS60242991A (ja) | 関節形ロボツト | |
| JPS6031952U (ja) | 研削盤の長手位置決め機構 | |
| JPS6219392A (ja) | 工業用ロボツト装置 | |
| JPS6039092A (ja) | ロボツトの手首装置 | |
| JP3012308U (ja) | ２軸検出装置 | |
| JPH0316013Y2 (ja) | ||
| JPS6091391U (ja) | 回動軸のストツパ機構 | |
| JPS59116815U (ja) | Ｘ−ｙ方向入力装置 | |
| JPH0361885B2 (ja) | ||
| JPH0615135U (ja) | コンピュータマウス用操作器 | |
| JPS58172968U (ja) | 地球儀 | |
| JPS60146874U (ja) | 接触式障害物検出装置 | |
| JPS5896641U (ja) | スイツチ装置 | |
| JPS6388399A (ja) | 監視用テレビジヨンカメラ等の反転装置 | |
| JPS62282892A (ja) | 産業用ロボツトの原点位置検出装置 | |
| JPS60228092A (ja) | 工業用ロボツトの接触検出装置 |