JPS61270091A - 回転軸位置検出装置 - Google Patents
回転軸位置検出装置Info
- Publication number
- JPS61270091A JPS61270091A JP10823085A JP10823085A JPS61270091A JP S61270091 A JPS61270091 A JP S61270091A JP 10823085 A JP10823085 A JP 10823085A JP 10823085 A JP10823085 A JP 10823085A JP S61270091 A JPS61270091 A JP S61270091A
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- JP
- Japan
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- detection
- output shaft
- dog
- shaft
- rotation
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、産機用ロボットの手首先端部の動作範囲にお
いて、1回転以上の動作範囲を検出するのに最適な機構
に関するものである。
いて、1回転以上の動作範囲を検出するのに最適な機構
に関するものである。
従来の1回転以上の動作検出装置は、第4図に示すよう
に、出力軸4とは別に減速した検出軸12を有し、この
減速した1回転未満の検出軸12においてドッグ11と
、スイッチ9の動作範囲を検出していた。この検出装置
では装置全体が大きく、重量も重くなる。また、出力軸
4と検出軸12を減速伝達する。小歯車7、大歯車8及
び検出軸4を回転可能な様に保持する玉軸受10が必要
であるなどの難点があり、改良が望まれていた。
に、出力軸4とは別に減速した検出軸12を有し、この
減速した1回転未満の検出軸12においてドッグ11と
、スイッチ9の動作範囲を検出していた。この検出装置
では装置全体が大きく、重量も重くなる。また、出力軸
4と検出軸12を減速伝達する。小歯車7、大歯車8及
び検出軸4を回転可能な様に保持する玉軸受10が必要
であるなどの難点があり、改良が望まれていた。
本発明の目的は、駆動装置からの出力軸と同軸に取り付
けた検出用ドッグにより1回転以上の動作範囲を検出す
る装置を提供することにある。
けた検出用ドッグにより1回転以上の動作範囲を検出す
る装置を提供することにある。
出力軸が1回転以上の動作範囲の検出装置は。
出力軸は別に他に検出軸を設けなければならなかったが
検出装置全体が多くなってしまった。そこで、出力軸と
同軸上にドッグを2個配置しこの2個のドッグの動作に
よシ1回転以上の動作範囲が検出できないか検討した結
果、本発明では出力軸のドッグで出力軸と同軸上の回転
可能な検出ドッグによりスイッチを動作させ1回転以上
の動作範囲を検出するものである。
検出装置全体が多くなってしまった。そこで、出力軸と
同軸上にドッグを2個配置しこの2個のドッグの動作に
よシ1回転以上の動作範囲が検出できないか検討した結
果、本発明では出力軸のドッグで出力軸と同軸上の回転
可能な検出ドッグによりスイッチを動作させ1回転以上
の動作範囲を検出するものである。
以下1本発明の一実施例を第1図により詳細に説明する
。まず、第3図にロボット全体外観図を示す。本発明は
、このロボットの前腕部13の先端部に持つ手首機構部
動作範囲の検出装置に関するものであり、これについて
説明する。
。まず、第3図にロボット全体外観図を示す。本発明は
、このロボットの前腕部13の先端部に持つ手首機構部
動作範囲の検出装置に関するものであり、これについて
説明する。
前腕部18にの先端部に、前腕部13と直角に回転可能
な様に保持されたハウジング2がある。
な様に保持されたハウジング2がある。
この先端部の詳細を第1図に示す。前腕部13に回転可
能な様に保持された7ランジ2には、後部に駆動装置1
が取り付けられ、この駆動装置1からの出力を減速器8
に伝えこの減速器8からの出力を出力軸4に接続してい
る。出力軸4は2個の玉軸受5.6に支持され出力軸4
及び先端の先端7ランジ15を回転動作させている。こ
の回転動作範囲を検出するために出力軸4と同軸上に検
出用円板14とドッグ11を配置しこのドッグ11の外
周にスイッチ9を取り付は動作範囲を検出する。この出
力軸4と検出用円板14%ドッグ11%スイッチ9の機
構の詳細を第1図のB−B線断面図である第2図により
説明する。出力軸4の外周部には凸状の加工部があり、
この凸状の加工部が回転中に、出力軸4と同軸上にある
回転可能な検出用円板14は内周面には凹状の加工部が
ある。出力軸4の凸部と検出用円板14の凹部が接触し
たまま回転することにより検出用円板14の外周に取り
付けたドッグ11がスイッチ9・1.9・2のを動作さ
せ1回転以上の動作範囲を検出する。
能な様に保持された7ランジ2には、後部に駆動装置1
が取り付けられ、この駆動装置1からの出力を減速器8
に伝えこの減速器8からの出力を出力軸4に接続してい
る。出力軸4は2個の玉軸受5.6に支持され出力軸4
及び先端の先端7ランジ15を回転動作させている。こ
の回転動作範囲を検出するために出力軸4と同軸上に検
出用円板14とドッグ11を配置しこのドッグ11の外
周にスイッチ9を取り付は動作範囲を検出する。この出
力軸4と検出用円板14%ドッグ11%スイッチ9の機
構の詳細を第1図のB−B線断面図である第2図により
説明する。出力軸4の外周部には凸状の加工部があり、
この凸状の加工部が回転中に、出力軸4と同軸上にある
回転可能な検出用円板14は内周面には凹状の加工部が
ある。出力軸4の凸部と検出用円板14の凹部が接触し
たまま回転することにより検出用円板14の外周に取り
付けたドッグ11がスイッチ9・1.9・2のを動作さ
せ1回転以上の動作範囲を検出する。
コイルバネ16は、ドッグ11がOFFする場合の動作
を行うために設けた。また、このコイルバネ16を支持
するためのバネ押工板17も必要となった。
を行うために設けた。また、このコイルバネ16を支持
するためのバネ押工板17も必要となった。
本発明によれば下記に示す効果がある。
1回転以上の動作範囲の検出においては本発明により出
力軸と同軸上でしかも小スペースの中で。
力軸と同軸上でしかも小スペースの中で。
検出できるようになった。また1部品点数の低減及び減
速機構廃止によシ高い信頼性かえられた。
速機構廃止によシ高い信頼性かえられた。
第1図は、第3図のA−A線断面で本発明の一つの実施
例を示す図面図%第2図は、第1図のB−B線断面を詳
細に示した図、第3図はロボットの外観動作図、m4図
は第3図のA−AA91断面を示す従来技術の一例を示
した図である。 l・・・駆動装置、2・・・ノ・ウジング、3・・・減
速器、4・・・出力軸、5,6.10・・・玉軸受、7
・・・小歯車、8・・・大歯車、9・・・スイッチ、1
1・・・ドッグ% 12・・・検出軸、18・・・前腕
部、 14・・・検出用円板、15・・・先端7ラン
ジ、16・・・コイルノくネ、17・・・ノくネ押工板
。
例を示す図面図%第2図は、第1図のB−B線断面を詳
細に示した図、第3図はロボットの外観動作図、m4図
は第3図のA−AA91断面を示す従来技術の一例を示
した図である。 l・・・駆動装置、2・・・ノ・ウジング、3・・・減
速器、4・・・出力軸、5,6.10・・・玉軸受、7
・・・小歯車、8・・・大歯車、9・・・スイッチ、1
1・・・ドッグ% 12・・・検出軸、18・・・前腕
部、 14・・・検出用円板、15・・・先端7ラン
ジ、16・・・コイルノくネ、17・・・ノくネ押工板
。
Claims (1)
- 駆動装置からの回転を減速器で減速した1回転以上の動
作を同軸上で検出する回転軸位置検出装置において、出
力軸上の凸部と、検出用円板の凹部と、検出用ドッグと
、検出用円板の外周に配したスイッチと、コイルバネと
を備え、前記出力用凸部と同心上の検出用円板の凹の組
合せにより、検出用円板の外周部に取り付けた、検出用
ドッグで1回転以上の軸の回転角度を検出することを特
徴とする回転軸位置検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10823085A JPS61270091A (ja) | 1985-05-22 | 1985-05-22 | 回転軸位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10823085A JPS61270091A (ja) | 1985-05-22 | 1985-05-22 | 回転軸位置検出装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61270091A true JPS61270091A (ja) | 1986-11-29 |
Family
ID=14479352
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP10823085A Pending JPS61270091A (ja) | 1985-05-22 | 1985-05-22 | 回転軸位置検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS61270091A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02237792A (ja) * | 1989-03-10 | 1990-09-20 | Kobe Steel Ltd | 産業用ロボット |
-
1985
- 1985-05-22 JP JP10823085A patent/JPS61270091A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02237792A (ja) * | 1989-03-10 | 1990-09-20 | Kobe Steel Ltd | 産業用ロボット |
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