JPS62282892A - 産業用ロボツトの原点位置検出装置 - Google Patents
産業用ロボツトの原点位置検出装置Info
- Publication number
- JPS62282892A JPS62282892A JP12199386A JP12199386A JPS62282892A JP S62282892 A JPS62282892 A JP S62282892A JP 12199386 A JP12199386 A JP 12199386A JP 12199386 A JP12199386 A JP 12199386A JP S62282892 A JPS62282892 A JP S62282892A
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- industrial robot
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- Pending
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 15
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
３、発明の詳細な説明
（産業上の利用分￥ｆ）
本発明は、産業用ロボットの原点位置検出装置に関する
ものであり、さらに詳しくはロボットの可動部を構成す
る回転軸の動作範囲が３８０ ’以上の場合に原点位置
と１回転位置とを区別するための産業用ロボットの原点
位置検出装置に関する。
ものであり、さらに詳しくはロボットの可動部を構成す
る回転軸の動作範囲が３８０ ’以上の場合に原点位置
と１回転位置とを区別するための産業用ロボットの原点
位置検出装置に関する。
（従来の技術）
産業用ロポントは、床面に固定されるか、或は床面に沿
って移動可能な基台に配置される。第５図は床面に固定
された産業用ロボットの一例を示す側面図である。同図
に示すように、産業用口ポットは、設置場所の床面に固
定される基台１１と、該基台ｌｌ上に配置されθ軸の固
定側となる円筒状の支持筐体１２と、該支持筐体１２上
に回動可能に支持されθ軸の可動側となる旋回体１３を
有している。
って移動可能な基台に配置される。第５図は床面に固定
された産業用ロボットの一例を示す側面図である。同図
に示すように、産業用口ポットは、設置場所の床面に固
定される基台１１と、該基台ｌｌ上に配置されθ軸の固
定側となる円筒状の支持筐体１２と、該支持筐体１２上
に回動可能に支持されθ軸の可動側となる旋回体１３を
有している。
また、産業用ロボットは、前記旋回体１２の上部に揺動
可能に支持された第１のアーム１４と、該第１のアーム
１４に揺動可能に支持された第２のアーム１５と、該第
２のアーム１５の先端に回転および揺動可能に支持され
たハンド１６を備えている。
可能に支持された第１のアーム１４と、該第１のアーム
１４に揺動可能に支持された第２のアーム１５と、該第
２のアーム１５の先端に回転および揺動可能に支持され
たハンド１６を備えている。
このような産業用ロボットでは、例えばハンドの回転軸
（α軸）は、基準の位置から一定の範囲内で任意の角度
だけ連続的に動作するが、回転軸位置を検出するための
インデックススケールからの信号を使って、動作制御が
行なわれる。ところが、その動作範囲が３８０＠を越え
る場合には、インデックススケールからの信号のみでは
、回転軸の絶対位置は検出できても、ゼロ度位置と１回
転したときの位置とを区別することができない。
（α軸）は、基準の位置から一定の範囲内で任意の角度
だけ連続的に動作するが、回転軸位置を検出するための
インデックススケールからの信号を使って、動作制御が
行なわれる。ところが、その動作範囲が３８０＠を越え
る場合には、インデックススケールからの信号のみでは
、回転軸の絶対位置は検出できても、ゼロ度位置と１回
転したときの位置とを区別することができない。
（発明が解決しようとする問題点）
そこで、従来では回転軸の位置の検出とともに、ゼロ度
位置からの回転角度も検出することで、回転ストローク
が３８０°を越える場合の制御に対処するようにしてい
た。しかし、そのためには、信号処理回路の構成が複雑
になり、あるいは産業用ロボットの狭いハウジング内に
多くの検出手段を配置しなくてはならず、技術的にもコ
スト的にも多くの問題を有していた。
位置からの回転角度も検出することで、回転ストローク
が３８０°を越える場合の制御に対処するようにしてい
た。しかし、そのためには、信号処理回路の構成が複雑
になり、あるいは産業用ロボットの狭いハウジング内に
多くの検出手段を配置しなくてはならず、技術的にもコ
スト的にも多くの問題を有していた。
本発明は、前記問題点を解決するためになされたもので
、構成が簡単で、基準の位置を検出するうえで信号処理
が容易かつ確実に行なえるようにした産業用ロボットの
原点位置検出装置を提供することを目的とするものであ
る。
、構成が簡単で、基準の位置を検出するうえで信号処理
が容易かつ確実に行なえるようにした産業用ロボットの
原点位置検出装置を提供することを目的とするものであ
る。
（問題点を解決するための手段）
本発明によれば、３８０ ’以上の回転ストロークを有
する可動部の原点位置を検出する産業用ロボットの原点
位置検出装置において、前記原点位置に設けた近接スイ
ッチと、このスイッチに作用する前記可動部Ｃつ回転軸
に設けた第１の応答部と、前記可動部の回転軸との間で
少なくともその回転ストロークの３６０°を越えた角度
だけ遅延して追随回転する第２の応答部とを具備し、前
記可動部の原点位置（ゼロ度位置）を１回転位置（３６
０６位置）から区別して検出するようにしたことを特徴
とする産業用ロボットの原点位置検出装置を提供できる
。
する可動部の原点位置を検出する産業用ロボットの原点
位置検出装置において、前記原点位置に設けた近接スイ
ッチと、このスイッチに作用する前記可動部Ｃつ回転軸
に設けた第１の応答部と、前記可動部の回転軸との間で
少なくともその回転ストロークの３６０°を越えた角度
だけ遅延して追随回転する第２の応答部とを具備し、前
記可動部の原点位置（ゼロ度位置）を１回転位置（３６
０６位置）から区別して検出するようにしたことを特徴
とする産業用ロボットの原点位置検出装置を提供できる
。
（作用）
本発明の原点位置検出装置は、第１の応答部と第２の応
答部とが回転軸の回転方向に応じて、回転ストロークの
３６０°を越えた角度だけ遅延して追随回転するので、
原点に復帰する方向で回転するときの遅延に対応して第
１．第２の応答部が近接スイッチに反応し、可動部の原
点位置（ゼロ度位置）を１回転位置（３ＢＯ°位置）か
ら区別できる。
答部とが回転軸の回転方向に応じて、回転ストロークの
３６０°を越えた角度だけ遅延して追随回転するので、
原点に復帰する方向で回転するときの遅延に対応して第
１．第２の応答部が近接スイッチに反応し、可動部の原
点位置（ゼロ度位置）を１回転位置（３ＢＯ°位置）か
ら区別できる。
（実施例）
以下、本発明を図示の実施例に基づいて具体的に説明す
る。
る。
第１図は本発明による産業用ロボットの原点位置検出装
置の一実施例を示す斜視図である。図において、回転軸
１は、たとえばロボットのハンドをするα軸であり、そ
のハウジング２内には、ハンドの原点位置に対応する場
所に固定された近接スイッチ３が設けられている。この
近接スイッチ３は、例えば受光素子からなる光スィッチ
で構成され、回転軸１に固定して設けられ、一体に回転
する円板４にその受光面が対抗するように位置し、後述
する透孔を介して光信号を受けとることができるように
なっている。この円板４上にて示す矢印は、回転軸ｌの
原点復帰時の回転方向である。
置の一実施例を示す斜視図である。図において、回転軸
１は、たとえばロボットのハンドをするα軸であり、そ
のハウジング２内には、ハンドの原点位置に対応する場
所に固定された近接スイッチ３が設けられている。この
近接スイッチ３は、例えば受光素子からなる光スィッチ
で構成され、回転軸１に固定して設けられ、一体に回転
する円板４にその受光面が対抗するように位置し、後述
する透孔を介して光信号を受けとることができるように
なっている。この円板４上にて示す矢印は、回転軸ｌの
原点復帰時の回転方向である。
上記円板４の盤面の周縁近くには、第１の応答部となる
所定の大きさの円形の透孔４ａが形成され、その透孔４
ａと回転軸１中心とを結ぶ線上の、円板４裏面には、第
２の円板５との係合突起４ｂが設けられている。この第
２の円板５は、第１の円板４よりやや大きな半径を有し
、ハウジング２の内周面に形成した嵌合溝２ａに遊嵌さ
れることで第１の円板４と平行な状態に保持されておリ
、円板４と同様にその盤面の周縁近くには、第２の応答
部となる所定の大きさの円形の透孔５ａが形成されてい
る。
所定の大きさの円形の透孔４ａが形成され、その透孔４
ａと回転軸１中心とを結ぶ線上の、円板４裏面には、第
２の円板５との係合突起４ｂが設けられている。この第
２の円板５は、第１の円板４よりやや大きな半径を有し
、ハウジング２の内周面に形成した嵌合溝２ａに遊嵌さ
れることで第１の円板４と平行な状態に保持されておリ
、円板４と同様にその盤面の周縁近くには、第２の応答
部となる所定の大きさの円形の透孔５ａが形成されてい
る。
第２図は、これら第１、第２の円板４．５を分離した状
態で示す斜視図で、上記係合突起４ｂと係合する円弧状
の係合孔５ｂが、第２の円板５の中心の軸孔の周囲に、
上記透孔５ａと回転軸ｌ中心とを結ぶ線からハンドの回
転ストロークの少なくとも３６０°を越えた角度α１
（第３図参照）に対応する長さで時計方向に形成されて
いる。従って、透孔４ａ、５ａは、係合突起４ｂが係合
孔５ｂの図示Ｂ側で係合しているときに一致し、図示Ｆ
側で係合しているときには、第１、第２の円板４．５が
略々この角度α１だけずれるので、一致しない。
態で示す斜視図で、上記係合突起４ｂと係合する円弧状
の係合孔５ｂが、第２の円板５の中心の軸孔の周囲に、
上記透孔５ａと回転軸ｌ中心とを結ぶ線からハンドの回
転ストロークの少なくとも３６０°を越えた角度α１
（第３図参照）に対応する長さで時計方向に形成されて
いる。従って、透孔４ａ、５ａは、係合突起４ｂが係合
孔５ｂの図示Ｂ側で係合しているときに一致し、図示Ｆ
側で係合しているときには、第１、第２の円板４．５が
略々この角度α１だけずれるので、一致しない。
第３図（ａ）、（ｂ）はそれぞれ、ハンドが原点に復帰
する方向で回転するときと、反対に原点から遠ざかる方
向に回転しているときの、第１、第２の円板４．５の係
合間係を示す図である。
する方向で回転するときと、反対に原点から遠ざかる方
向に回転しているときの、第１、第２の円板４．５の係
合間係を示す図である。
第３図（ａ）の場合には、係合突起４ｂが係合孔５ｂの
Ｂ側で係合して、透孔４ａ、５ａは一致し、その状態で
原点位置にハンドが復帰すると、近接スイッチ３に光信
号が入射して、原点への復帰信号として出力される。第
３図（ａ）の場合には、係合突起４ｂが係合孔５ｂのＦ
側で係合して、透孔４ａ、５ａは一致せず、その状態で
１回転しても、近接スイッチ３には光信号は入射しない
。しかも、係合孔５ｂには、ハンドの回転ストロークの
３８０ ’ を越えた角度で円弧状の遊びが形成されて
いるので、ストローク一杯に回転した後に原点位置に復
帰を開始しても、すぐには透孔４ａ、５ａは一致せず、
１回転位置つまり３８０ ”位置を通過するとき、近接
スイッチ３に光信号を入射しない。
Ｂ側で係合して、透孔４ａ、５ａは一致し、その状態で
原点位置にハンドが復帰すると、近接スイッチ３に光信
号が入射して、原点への復帰信号として出力される。第
３図（ａ）の場合には、係合突起４ｂが係合孔５ｂのＦ
側で係合して、透孔４ａ、５ａは一致せず、その状態で
１回転しても、近接スイッチ３には光信号は入射しない
。しかも、係合孔５ｂには、ハンドの回転ストロークの
３８０ ’ を越えた角度で円弧状の遊びが形成されて
いるので、ストローク一杯に回転した後に原点位置に復
帰を開始しても、すぐには透孔４ａ、５ａは一致せず、
１回転位置つまり３８０ ”位置を通過するとき、近接
スイッチ３に光信号を入射しない。
第４図は、こうした係合突起４ｂと係合孔５ｂとの保合
状態を、ハンドの回転ストロークを４５０° （横軸）
として、縦軸にて示す係合突起４ｂの位置変化として表
現する図である０図から明らかなように、ハンドが３８
０ ’位置を過ぎて原点方向に復帰していく間だけ、透
孔４ａ、５ａが一致するので、ゼロ度位置つまり原点復
帰時にのみ近接スイッチ３から復帰信号が出力される。
状態を、ハンドの回転ストロークを４５０° （横軸）
として、縦軸にて示す係合突起４ｂの位置変化として表
現する図である０図から明らかなように、ハンドが３８
０ ’位置を過ぎて原点方向に復帰していく間だけ、透
孔４ａ、５ａが一致するので、ゼロ度位置つまり原点復
帰時にのみ近接スイッチ３から復帰信号が出力される。
以上、本発明を図示の一実施例に基づいて説明したが、
第１、第２の応答部を未実施例に示されたような１円板
に形成した透孔のみに限定するるものではなく、本発明
の主旨の範囲内で種々の変形は可能であり、これらを本
発明の範囲から排除するものではないｅ （発明の効果） 本発明による産業用ロボットの原点位置検出装置は、原
点位置に設けた近接スイッチと、このスイッチに作用す
る可動部の回転軸に設けた第１の応答部と、可動部の回
転軸との間で少なくともその回転ストロークの３６０６
を越えた角度だけ遅延して追随回転する第２の応答部と
から構成され、たとえばハンドなどのハウジングが狭い
場合の回転軸に対する検出装置としては特に簡単かつ小
型に組立てることができ、回転軸のインデックススケー
ルと合わせて、確実な位置制御信号を得ることがでまふ
−
第１、第２の応答部を未実施例に示されたような１円板
に形成した透孔のみに限定するるものではなく、本発明
の主旨の範囲内で種々の変形は可能であり、これらを本
発明の範囲から排除するものではないｅ （発明の効果） 本発明による産業用ロボットの原点位置検出装置は、原
点位置に設けた近接スイッチと、このスイッチに作用す
る可動部の回転軸に設けた第１の応答部と、可動部の回
転軸との間で少なくともその回転ストロークの３６０６
を越えた角度だけ遅延して追随回転する第２の応答部と
から構成され、たとえばハンドなどのハウジングが狭い
場合の回転軸に対する検出装置としては特に簡単かつ小
型に組立てることができ、回転軸のインデックススケー
ルと合わせて、確実な位置制御信号を得ることがでまふ
−
第１図は、本発明による産業用ロボットの原点位置検出
装置の一実施例を示す斜視図、第２図は、同実施例の分
解斜視図、第３図（ａ）。 （ｂ）は、同実施例の動作を説明する図、第４図は、第
１、第２の円板の係合状態を示す説明図。 第５図は、産業用ロボットの一例を示す側面図である。 ■・・・回転軸、２・・・ハウジング、３・・・近接ス
イー７千、４・・・第１の円板、５・・・第２の円板。 特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實第１
図 第２図 第３図（α） 第３図（ｂ）
装置の一実施例を示す斜視図、第２図は、同実施例の分
解斜視図、第３図（ａ）。 （ｂ）は、同実施例の動作を説明する図、第４図は、第
１、第２の円板の係合状態を示す説明図。 第５図は、産業用ロボットの一例を示す側面図である。 ■・・・回転軸、２・・・ハウジング、３・・・近接ス
イー７千、４・・・第１の円板、５・・・第２の円板。 特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實第１
図 第２図 第３図（α） 第３図（ｂ）
Claims (3)
- （１）３６０°以上の回転ストロークを有する可動部の
原点位置を検出する産業用ロボットの原点位置検出装置
において、前記原点位置に設けた近接スイッチと、この
スイッチに作用する前記可動部の回転軸に設けた第１の
応答部と、前記可動部の回転軸との間で少なくともその
回転ストロークの３６０°を越えた角度だけ遅延して追
随回転する第２の応答部とを具備し、前記可動部の原点
位置（ゼロ度位置）を１回転位置（３６０°装置）から
区別して検出するようにしたことを特徴とする産業用ロ
ボットの原点位置検出装置。 - （２）前記第１、第２の応答部は、前記可動部の回転軸
と一体に回転する円板に形成された透孔であることを特
徴とする特許請求の範囲第（１）項に記載の産業用ロボ
ットの原点位置検出装置。 - （３）前記第２の応答部が形成された円板を、第１の円
板と平行に配置し、第１の円板に第２の円板との係合突
起を設け、第２の円板には、前記可動部の回転ストロー
クの３６０°を越えた角度の円弧状の係合孔を形成し、
第２の円板を追随回転させるようにしたことを特徴とす
る特許請求の範囲第（１）項に記載の産業用ロボットの
原点位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12199386A JPS62282892A (ja) | 1986-05-27 | 1986-05-27 | 産業用ロボツトの原点位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12199386A JPS62282892A (ja) | 1986-05-27 | 1986-05-27 | 産業用ロボツトの原点位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62282892A true JPS62282892A (ja) | 1987-12-08 |
Family
ID=14824905
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12199386A Pending JPS62282892A (ja) | 1986-05-27 | 1986-05-27 | 産業用ロボツトの原点位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62282892A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0737587U (ja) * | 1993-12-15 | 1995-07-11 | 新明和工業株式会社 | 多回転軸の原点検出機構 |
-
1986
- 1986-05-27 JP JP12199386A patent/JPS62282892A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0737587U (ja) * | 1993-12-15 | 1995-07-11 | 新明和工業株式会社 | 多回転軸の原点検出機構 |
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