JPH0361885B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、工業用ロボツトや数値制御加工機械
の動作領域オーバーを検知する、回転体のストロ
ークオーバー検知装置に関するものである。

（従来技術） 工業用ロボツトや数値制御加工機械では、工具
等を取付けたアームを、前進、後退させ、あるい
は複数の平面内で回転させることが行なわれる。
このうち、直線運動をする前進、後退端の動作領
域オーバー（ストロークオーバー）を検知すりた
めには、前進、後退端へ各々リミツトスイツチ、
近傍スイツチ等を取付けてストロークオーバーを
検出し、アクチユエータの動作を停止するように
なつている。アームが回転動作をする場合、回転
角が360°未満のものについては、直線運動と同様
な手段でストロークオーバーを検出することがで
きるが、360°を越えるものについては現時点にお
いて適切な手段が講じられていない。

（発明の目的） 本発明はこの点に鑑みて成されたものであり、
回転体の回転角が±180°以上の正逆動作オーバー
を簡単な機構で検出することができ、また回転角
を規制することもできる、回転体のストロークオ
ーバー検知装置を提供することを目的とする。

（発明の構成） 本発明は上記目的を達成するために、一端にス
トローク検出のための弧状部を有し、他端にＴ字
状を成しその横棒部分の内側面がストツパ部とな
る全体形状略エ字状のドグを設け、該ドグの前記
弧状部の横棒部分の中間部分に軸を挿通し、該軸
によりドグを回転体の回転方向と交差する向きで
前記横棒部分を前記回転体の回転軌跡内に臨ませ
て回転自在に支持し、前記回転体における該ドグ
の前記横棒部分の端部より僅か軸側に寄つた部位
に、該ドグに当接したとき横棒部分の端部に当た
り、回転体がさらに回転したときにはドグを押し
てこれを回転させ、横棒部分内側面のストツパ部
に当接する押付ブロツクを設け、ドグの前記弧状
部の近傍に、該ドグの姿勢を検知する近接スイツ
チを配設した構成としたものである。

（実施例） 次に、本発明の一実施例を図について説明する
と、まず第１図において１はロボツト本体であつ
て、後部に設けられたアクチユエータ２，３によ
り、アーム４を軸方向（Ｘ方向）に進退させるよ
うになつている。アーム４の先端にはケース５が
取付けられている。ケース５の下部には、回転体
となるケース６が水平方向（θ軸を中心とする方
向）に回転自在に取付けられている。そしてこの
ケース６の下部には、軸７を中心にしてＸ方向と
θ軸方向に同時に交差する方向（α方向）に揺動
自在に、Ｌ字形（第２図参照）の手首８が設けら
れている。

このようにアーム４はＸ方向に進退し、その先
端に取付けられたケース５に対しケース６はθ軸
を中心に回転し、さらに手首８はケース６に対し
てα方向に揺動するようになつており、手首８に
溶接ガン等の工具を取付けて作業を行なうように
なつているが、本発明はこれらの動きのうち、ケ
ース６のθ軸を中心とする動きを把える構造に関
する。このためケース５に、回転体としてのケー
ス６の回転体方向と交差する方向に、一端にスト
ローク検出のための弧状部９ａを有し、他端にＴ
字状を成しその横棒部分の内側面がストツパ部９
ｂとなる全体形状略エ字状のドグ９を設け、この
ドグ９の前記弧状部９ａと横棒部分の中間部分に
軸１０を挿通し、この軸１０により、この軸１０
を中心にし、＋Ｂ方向または−Ｂ方向に回転自在
に取付けてある。そしてストツパ部９ｂにはウレ
タン材９ｃが貼着してある。

ドグ９は軸１０を中心にして回動するが、その
一部、特にストツパ部９ｂの部分は、ケース６の
回転軌跡内、少なくともケース６の側部に設けた
押付ブロツク１１（第１図参照）の回転軌跡内に
臨ませてある。これをさらに詳細に述べると、第
３図から明らかなように、押付ブロツク１１は、
ドグ９の横棒部分であるストツパ部９ｂの端部よ
り僅か軸１０側に寄つた部位で、ドグ９のストツ
パ部９ｂに当接したときストツパ部９ｂの端部に
当たり、ケース６がさらに回転したときにはドグ
９を押してこれを軸１０を中心にして回転させ、
ストツパ部９ｂの内側部分のウレタン材９ｃの部
分に当接する位置に設けられている。ケース５の
ドグ９の上方に位置する部分には、ドグ９の姿勢
を検知する近傍スイツチ１２が取付けられてい
る。この近接スイツチ１２は、ドグ９の弧状部９
ａがその前方（下方）に存在するとき出力信号を
発するもので、その出力信号はリード線１３によ
り、図示しない制御機構に伝達される。第５図の
１４は手首８のストツパである。

このように構成されたこの装置は、次のように
作用する。手首８に工具を取り付け、作業してい
るときに、ケース６の回転が限度を越える直前か
らケース６の側部に取付けられた押付ブロツク１
１が第３図のＡ方向に移動し、ドグ９のストツパ
部９ｂの端面Ｂに当接して、これを押すことにな
る。ドグ９はこのために軸１０を中心にして＋Ｂ
方向に回転し、第４図の姿勢になる。このときに
は押付ブロツク１１はウレタン材９ｃに当接し、
機械的に停止させられることになる。そして機械
的に停止する直前に、この状態（ストロークオー
バー）は、近接スイツチ１２で検出されるので、
ケース６の回転角を外部から検知することができ
る。ケース６が反対方向に回転し、回転角を越え
たときには、ドグ９のストツパ部９ｂの端面Ｃに
押付ブロツク１１が当接し、ドグ９は−Ｂ方向に
回転し、同様の検出が行なわれることになる。

（発明の効果） 本発明は以上説明したような構成および作用を
有するものであるから、回転動作をする回転体の
動作領域オーバーを、１個のセンサ（実施例にお
いて近接スイツチ）で検出することができる。そ
してこの検出は、回転角が180°以上の正逆動作に
ついて行なうことができる。さらに、機械的停止
機能の役も果たすことができる。また、この装置
を塗装ブース等、本質安全防爆を必要とする危険
場所で使用する場合、検出用のセンサが小数（１
個）であることに起因し、防爆負担を軽減するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を適用したロボツトの側面図、
第２図は第１図の方向矢視図、第３図は第１図
の要部の正面図、第４図は第３図のものの異なつ
た状態を示す正面図、第５図は第２図のものの異
なつた状態を示す正面図である。 １……ロボツト本体、４……アーム、５，６…
…ケース、８……手首、９……ドグ、９ａ……弧
状部、９ｂ……ストツパ部、１１……押付ブロツ
ク、１２……近接スイツチ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 一端にストローク検出のための弧状部を有
   し、他端にＴ字状を成しその横棒部分の内側面が
   ストツパ部となる全体形状略エ字状のドグを設
   け、該ドグの前記弧状部と横棒部分の中間部分に
   軸を挿通し、該軸によりドグを回転体の回転方向
   と交差する向きで前記横棒部分を前記回転体の回
   転軌跡内に臨ませて回転自在に支持し、前記回転
   体における該ドグの前記横棒部分の端部より僅か
   軸側に寄つた部位に、該ドグに当接したとき横棒
   部分の端部に当たり、回転体がさらに回転したと
   きにはドグを押してこれを回転させ、横棒部分内
   側面のストツパ部に当接する押付ブロツクを設
   け、ドグの前記弧状部の近傍に、該ドグの姿勢を
   検知する近接スイツチを配設したことを特徴とす
   る回転体のストロークオーバー検知装置。