JP2846733B2 - オーバーランセンサ機構 - Google Patents
オーバーランセンサ機構Info
- Publication number
- JP2846733B2 JP2846733B2 JP31347690A JP31347690A JP2846733B2 JP 2846733 B2 JP2846733 B2 JP 2846733B2 JP 31347690 A JP31347690 A JP 31347690A JP 31347690 A JP31347690 A JP 31347690A JP 2846733 B2 JP2846733 B2 JP 2846733B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- dog
- sensor body
- sensor
- fixed shaft
- shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は水平多関節型ロボット等に用いられるオーバ
ーランセンサ機構に関する。
ーランセンサ機構に関する。
（ロ）従来の技術 近年、産業上に利用されている水平多関節型ロボット
は、かなり大型でしかも高速で動作するため、その周辺
での作業はかなり危険である。即ちマイコンの暴走等に
よって予期しないところにアーム等が移動してくる危険
があった。
は、かなり大型でしかも高速で動作するため、その周辺
での作業はかなり危険である。即ちマイコンの暴走等に
よって予期しないところにアーム等が移動してくる危険
があった。
このため、ロボットの固定軸側にセンサ体を設けると
ともに、回転軸側にこの回転軸の回転により上記センサ
体に近接するセンサドグを設け、マイクロコンピュータ
の暴走によって、アームが所定領域外に移動する直前に
電源の遮断をするようにしていた。
ともに、回転軸側にこの回転軸の回転により上記センサ
体に近接するセンサドグを設け、マイクロコンピュータ
の暴走によって、アームが所定領域外に移動する直前に
電源の遮断をするようにしていた。
一方、水平多関節型ロボットを動作境界領域付近で、
メカフリー状態でティーチングするとき、誤って動作領
域外までティーチング動作を行ってしまうことがあっ
た。この時、固定軸あるいは回転軸のいずれか一方に固
定されているオーバランセンサが、他方に取りつけられ
ているセンサドグを検出してロボットの電源を遮断して
しまう。
メカフリー状態でティーチングするとき、誤って動作領
域外までティーチング動作を行ってしまうことがあっ
た。この時、固定軸あるいは回転軸のいずれか一方に固
定されているオーバランセンサが、他方に取りつけられ
ているセンサドグを検出してロボットの電源を遮断して
しまう。
（ハ）発明が解決しようとする課題 ところが、こうした動作により、電源が遮断されると
それまでに教示した正しいデータも消えてしまい、再度
ティーチングを行わなければならなかった。
それまでに教示した正しいデータも消えてしまい、再度
ティーチングを行わなければならなかった。
（ニ）課題を解決するための手段 本発明はこのような点に鑑みて為されたものであり、
固定軸と、この固定軸に対して回動自在に取りつけられ
た回転軸と、この固定軸と回転軸のいずれか一方に取り
つけられたセンサ体と、この固定軸と回転軸の内センサ
体の取りつけられていない側に設けられ、回転軸の回転
によりセンサ体と近接離間するドグと、このドグがセン
サ体に近接したときの近接距離を切り替える切り替え手
段と、を有してなるセンサ機構を構成している。
固定軸と、この固定軸に対して回動自在に取りつけられ
た回転軸と、この固定軸と回転軸のいずれか一方に取り
つけられたセンサ体と、この固定軸と回転軸の内センサ
体の取りつけられていない側に設けられ、回転軸の回転
によりセンサ体と近接離間するドグと、このドグがセン
サ体に近接したときの近接距離を切り替える切り替え手
段と、を有してなるセンサ機構を構成している。
（ホ）作用 切り替え手段によりドグとセンサ体の距離を切り替え
ているので、ティーチング時にセンサ体とドグとの距離
を離して、センサ体がドグを検知しないようにすること
ができる。
ているので、ティーチング時にセンサ体とドグとの距離
を離して、センサ体がドグを検知しないようにすること
ができる。
（ヘ）実施例 第１図、第２図は本発明のオーバーランセンサの構成
を示す断面図である。
を示す断面図である。
これらの図において磁気センサ等からなるセンサ体１
は固定軸２に固定され、そのセンサ面は上方を向いてい
る。３は先端にアームやハンド等が取りつけられた回転
軸であり、固定軸１に対して回転する。４はこの回転軸
３の下面に対して出没自在に設けられた磁石等の磁性体
からなるドグであって、出状態及び没状態を切り替える
ための摘み５が設けられている。なお、このドグ４とセ
ンサ体１の位置関係は、回転軸３が予め安全のため設定
された所定領域に位置するとき、互いに最も近接するよ
うに配設する。また、このセンサ体４には凹部6,6が備
えられていて圧縮バネ７とボール８からなる機構により
ドグ４の出状態（第１図）、没状態（第２図）が保持さ
れるようになっている。そして、ドグ４が出状態のとき
はドグ４がセンサ体１に近付いたときセンサ体１がその
磁力を検出する距離になっていて、ドグ４が没状態のと
きはドグ４がセンサ体１に近付いたときでもセンサ体１
がその磁力を検出しない距離になっている。
は固定軸２に固定され、そのセンサ面は上方を向いてい
る。３は先端にアームやハンド等が取りつけられた回転
軸であり、固定軸１に対して回転する。４はこの回転軸
３の下面に対して出没自在に設けられた磁石等の磁性体
からなるドグであって、出状態及び没状態を切り替える
ための摘み５が設けられている。なお、このドグ４とセ
ンサ体１の位置関係は、回転軸３が予め安全のため設定
された所定領域に位置するとき、互いに最も近接するよ
うに配設する。また、このセンサ体４には凹部6,6が備
えられていて圧縮バネ７とボール８からなる機構により
ドグ４の出状態（第１図）、没状態（第２図）が保持さ
れるようになっている。そして、ドグ４が出状態のとき
はドグ４がセンサ体１に近付いたときセンサ体１がその
磁力を検出する距離になっていて、ドグ４が没状態のと
きはドグ４がセンサ体１に近付いたときでもセンサ体１
がその磁力を検出しない距離になっている。
従って、ティーチングを行うに際しては第１図のよう
に、センサ体４が回転軸３側に没入するよう摘み５を操
作して、ティーチングを行う。これにより、ティーチン
グ中に間違って回転軸３が所定の領域外に移動されて
も、センサ体１がドグ４の磁力を検出して電源がOFFさ
れて正しいティーチングデータまでも消えてしまうこと
はない。
に、センサ体４が回転軸３側に没入するよう摘み５を操
作して、ティーチングを行う。これにより、ティーチン
グ中に間違って回転軸３が所定の領域外に移動されて
も、センサ体１がドグ４の磁力を検出して電源がOFFさ
れて正しいティーチングデータまでも消えてしまうこと
はない。
一方、実際のプログラム動作に際しては第２図のよう
に、摘み５を操作してドグ４を回転軸３から出た状態に
する。このため、プログラムのミスや、ロボット制御用
のコンピュータの暴走等によって回転軸３が所定領域外
ににまで移動しそうになると、センサ体１がドグ４から
の磁力を検出して電源がOFFされて動作が停止する。
に、摘み５を操作してドグ４を回転軸３から出た状態に
する。このため、プログラムのミスや、ロボット制御用
のコンピュータの暴走等によって回転軸３が所定領域外
ににまで移動しそうになると、センサ体１がドグ４から
の磁力を検出して電源がOFFされて動作が停止する。
（ホ）発明の効果 以上述べた如く、本発明のオーバランセンサは固定軸
と、この固定軸に対して回動自在に取りつけられた回転
軸と、この固定軸と回転軸のいずれか一方に取りつけら
れたセンサ体と、この固定軸と回転軸の内センサ体の取
りつけられていない側に設けられ、回転軸の回転により
センサ体と近接離間するドグと、このドグがセンサ体に
近接したときの近接距離を切り替える切り替え手段と、
を有しているので、ティーチング時に、センサ体とドグ
との距離を離して、センサ体がドグを検知しないように
し、不所望にティーチングデータが消えてしまうのを防
止できるとともに、実際のプログラム動作に際しては、
ドグとセンサ体との距離を近付けてオーバーランの防止
を図ることができる。
と、この固定軸に対して回動自在に取りつけられた回転
軸と、この固定軸と回転軸のいずれか一方に取りつけら
れたセンサ体と、この固定軸と回転軸の内センサ体の取
りつけられていない側に設けられ、回転軸の回転により
センサ体と近接離間するドグと、このドグがセンサ体に
近接したときの近接距離を切り替える切り替え手段と、
を有しているので、ティーチング時に、センサ体とドグ
との距離を離して、センサ体がドグを検知しないように
し、不所望にティーチングデータが消えてしまうのを防
止できるとともに、実際のプログラム動作に際しては、
ドグとセンサ体との距離を近付けてオーバーランの防止
を図ることができる。
従って、安全性を低下させることなく、ティーチング
の効率化を図ることができる。
の効率化を図ることができる。
第１図はドグが出状態のときの本発明オーバーランセン
サの構成を示す断面図、第２図はドグが没入状態のとき
の本発明オーバーランセンサの構成を示す断面図であ
る。 １……センサ体、２……固定軸、３……回転軸、４……
ドグ、５……摘み、６……凹部、７……圧縮バネ、８…
…ボール。
サの構成を示す断面図、第２図はドグが没入状態のとき
の本発明オーバーランセンサの構成を示す断面図であ
る。 １……センサ体、２……固定軸、３……回転軸、４……
ドグ、５……摘み、６……凹部、７……圧縮バネ、８…
…ボール。
Claims (1)
- 【請求項１】固定軸と、この固定軸に対して回動自在に
取りつけられた回転軸と、この固定軸と固定軸のいずれ
か一方に取りつけられたセンサ体と、この固定軸と回転
軸の内センサ体の取りつけられていない側に設けられ、
回転軸の回転によりセンサ体の近接離間するドグと、こ
のドグがセンサ体に近接したときの近接距離を切り替え
る切り替え手段と、を有してなるオーバーランセンサ機
構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31347690A JP2846733B2 (ja) | 1990-11-19 | 1990-11-19 | オーバーランセンサ機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31347690A JP2846733B2 (ja) | 1990-11-19 | 1990-11-19 | オーバーランセンサ機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04183594A JPH04183594A (ja) | 1992-06-30 |
| JP2846733B2 true JP2846733B2 (ja) | 1999-01-13 |
Family
ID=18041767
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31347690A Expired - Lifetime JP2846733B2 (ja) | 1990-11-19 | 1990-11-19 | オーバーランセンサ機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2846733B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR3021572B1 (fr) * | 2014-06-03 | 2016-07-01 | Aldebaran Robotics | Securite d'un robot a caractere humanoide |
-
1990
- 1990-11-19 JP JP31347690A patent/JP2846733B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04183594A (ja) | 1992-06-30 |
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