JPH033787A - ロボット教示装置のジョイステック安全機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ロボット制御装置に接続された教示装置のジ
ョイステックに関し、特に、人が操作するジョイステッ
クを、不使用時には教示装置の筐体側部に仕舞い込む収
納状態に保持し、使用時には収納状態から起立させて操
作有効状態に置くことができるような構造としてジョイ
ステックの防護を図ったロボット教示装置のジョイステ
ック安全機構に関する。

〔従来技術〕

産業用ロボットは、ロボット腕やエンドエフェクタ等の
作動部を具備したロボット機体と、このロボット機体の
作用をプログラムに従って制御するロボット制御装置と
を主たる構成要素にして形（１） （２） 成され、また、ロボット制御装置には、多くは教示装置
ないし教示操作盤が付属設備され、この教示装置を操作
してロボット機体を所望の動作軌跡に沿ってロボット動
作させるための教示プログラムを予めロボット制御装置
に人力したり、編集したりすることができるように構成
されている。従って、この教示装置には教示操作用の押
釦装置、ジョイステック等と共にデイスプレィ装置が設
けられ、教示データやロボット動作の情報を該デイスプ
レィ装置上で読み取り、かつ、ロボット動作を教示操作
者が監視しながら教示操作を行うようにしている。上記
ジョイステックは、操作桿の形状を有した部材として設
けられている。

〔発明が解決しようとする課題〕

然しなから、従来のジョイステックは、教示装置の操作
盤面から突き出た形で設けられ、しかもジョイステック
を操作しても信号が印加されない無効状態とジョイステ
ックの操作に従って信号人力が可能な有効状態との識別
は別のスイッチ装置を用いて行う構造にあったために、
種々の不都合が生じている。つまり、ジョイステックの
突出構造は、不用意にジョイステックに触れてロボット
機体を動作させてしまう危惧があり、しかも、ジョイス
テックが有効、無効のどちらの状態にあるかの見分けが
難しく、更に、ジョイステックを作業者が衣類等に引っ
掛けて、ロボット制御装置の装置面に掛けである教示装
置を床面等に落下させて教示装置を破損させたりする等
の問題点が有ったものである。

依って、本発明の目的は、斯かる従来、問題と成ってい
た課題点を解決する教示装置のジョイステックにおける
改良構造を提供し、以て、ジョイステックの物理的破損
を防止する安全機構を形成する点にある。

また、本発明の他の目的は、上記のジョイステックにお
ける安全機構と協動してジョイステックの有効、無効状
態を容易に判断可能にした構造を有するロボット教示装
置のジョイステックの安全機構を提供せんとするもので
ある。

（３） （４） 〔課題を解決するだめの手段〕 上述の発明の目的に鑑みて、本発明はロボット制御装置
に接続して用いられるロボット教示装置用ジョイステッ
クを防護する安全機構において、教示装置の筐体側部に
ジョイステックを設けると共に該ジョイステックは筐体
側に沿って横臥した無効位置と筐体側側から起立した有
効位置との２位置間で回転自在に形成され、且つジョイ
ステックの回転操作に応じてオン・オフするスイッチ手
段を内蔵させることにより、前記無効位置で教示装置の
前記ジョイステックを操作無効に、また、前記有効位置
で該ジョイステックにより教示装置を操作有効にするロ
ボット教示装置のジョイステック安全機構を提供し、こ
のような構成から、ジョイステックの安全防護と、教示
装置の操作有効と無効とをジョイステックの姿勢から容
易に判断可能にしたものである。以下、本発明を添付図
面に示す実施例に基づいて更に詳細に説明する。

〔実施例〕

第１図、第２図は、本発明の１実施例を示す斜視図、第
３図、第４図は本発明の他の実施例を示す斜視図、第５
図は、本発明の実施例によるロボット教示装置を備えた
産業用ロボットの構成を示す機構図である。

先ず、第５図を参照すると、産業用ロボットの代表的な
構成が示されており、同図において、ロボット機体１０
は最下部にベース部１２を備え、このベース部１２の上
方に旋回部１４を有し、また、この旋回部１４の側部に
第１のロボット揺動腕１６を備えている。この第１のロ
ボット揺動腕１６の先端には、第２のロボット揺動腕１
８を有し、該第２のロボット揺動腕１８の先端にはオフ
セット構造でロボット手首１９が備えられ、このロボッ
ト手首１９の先端は回転性のエンドエフェクタ装着部と
して設けられている。従って、ロボット機体１０の上記
旋回部１４からロボット手首１９まではロボット可動部
として矢印で示す動作機能を有し、これらの動作機能を
複合してロボッ（５） （６） ト動作を遂行する構造を持っているものである。

このロボット機体１０は、ロボット制御装置２０に動力
線、信号線等を有したケーブル２１を介して接続され、
同ロボット制御装置２０は、通常は、所望の諸口ボット
動作に関する教示プログラムを実行するプログラムを内
蔵し、コンピュータの助勢に従って制御動作する数値制
御装置として形成されている。ロボット制御装置２０に
は操作パネル部２２を有し、この操作パネル部２２にス
イッチやデイスプレィ装置、電源投入鍵等が付設され、
また、前面には、所望のロボット動作をロボット機体１
０で実現するための教示を実行する教示装置３０が吊下
げられている。即ぢ、本発明に係る教示装置である。同
教示装置３０は、表面に表示用デイスプレィ３２と操作
キースイッチ群３４とを有した筐体３６を備え、また、
教示操作に使用するジョイステック３８を筐体３６の側
部に有し、ケーブル３９により、ロボット制御装置２０
と接続されている。この教示装置３０は、教示操作を行
う時以外の例えば、ロボット機体１０が既に教示された
プログラムに従って動作する自動動作時には不使用とな
るから、ロボット制御装置２０に吊り下げられて保管さ
れる構造に成っている。

他方、教示装置３ｏは、ロボット動作の教示プログラム
を作成、編集する際には、ロボット制御装置２０から取
り外されて、人が保持し、」二記摸作キー釦群３４やジ
ョイステック３８を操作して所望の教示プログラムの人
力操作を行うように成っている。

さて、ここで第１図、第２図を参照すると、上述したジ
ョイステック３８を備えた本発明に係る教示装置３０の
実施例が示されており、同実施例によれば、ジョイステ
ック３８は第１図に示したような筐体３６の側部に形成
された凹所３６ａの領域で筐体側部に沿って横臥した状
態（△）と、第２図に示したような横臥状態（Ａ）から
起こされた起立状態（Ｂ）との２状態間で筐体３６に対
して回転可能に形成されている。このとき、第１図に点
線で略示のように、ジョイステック３８が筐体３６の側
部に結合された内部には周知のロー（７） （８） タリースイッチ等の回転形スイッチ４０が設けられ、ジ
ョイステック３８の回転動作に応じてオン・オフ動作す
る構成が取られ、ジョイステック３８が横臥状態（Ａ）
に在るときは、同回転形スイッチ４０はオフとなって教
示装置３０は、人力操作が行われない無効状態にあり、
他方、ジョイステック３８が起立状態（Ｂ）に在るとき
は、同回転形スイッチ４０はオンと成って教示装置３０
は教示入力操作を行い得る有効状態にある。故に、教示
装置３０の有効、無効の識別が一目瞭然になり、ジョイ
ステック３８が起立状態にあれば、有効状態にあり、教
示人力可能であるから、人は充分に注意を払い、誤って
不用意にジョイステック３８を操作する等の危惧を回避
できる。又、このように、ジョイステック３８を回転さ
せて同ジョイステック３８の横臥、起立状態（Δ）、（
Ｂ）の２状態間で切換ると、それに対応して装置の有効
、無効が一義的に定まり、しかも無効となる横臥状態の
ときには、ジョイステック３８が筐体３６の側部の凹所
３６ａに格納された仕舞い込み状態と成るから、不使用
時にはジョイステック３８は教示装置３０の筐体３６の
表面域から引っ込んだ状態になり、ロボット制御装置２
０の周囲から可動性の突起物が無くなるので邪魔になら
ない。このことは教示装置３０をロボット制御装置２０
に吊り下げて保持する場合にも、人が誤って衣類等に引
っ掛けて教示装置３０を落下させる危惧も無くなる。な
お、第２図における矢印は、ジョイステック３８を起立
させる場合の回転操作方向を示したものである。

第３図と第４図とは、本発明により改良されたジョイス
テック構造を有した教示装置の他の実施例を示しており
、上述した第１図、第２図の実施例との違いは、教示装
置３０の筐体３６の形状が異なる点であり、筐体３６゛
　は凹所３６“ａを有し、この凹所３６゛ａをジョイス
テック３８の格納領域にしている点は同様である。また
、ジョイステック３８が筐体３６°に対して回転動作す
る部分の筐体内部には前述の実施例と同様に回転形スイ
ッチが設けられ、ジョイステック３８の横臥、／（＋　
　） （１０） 起立に従って、オン・オフする構成にあることも変わり
ない。

〔発明の効果〕

以上の実施例の記載に基づいて理解できるように、本発
明によれば、ロボット制御装置に接続して用いられるロ
ボット教示装置用ジョイステックを防護する安全機構と
して、教示装置の筐体側部にジョイステックを設けると
共に該ジョイステックは筐体側に沿って横臥した無効位
置と筐体側から起立した有効位置との２位置間で回転自
在に形成され、且つジョイステックの回転操作に応じて
オン・オフするスイッチを内蔵させて、前記無効位置で
教示装置の上記ジョイステックを操作無効に、また、上
記有効位置で該ジョイステックにより教示装置を操作有
効にするようにしたロボット教示装置のジョイステック
安全機構を構成したから、教示装置におけるジョイステ
ックは不使用時には格納された横臥状態の無効位置に保
持して、ジョイステックを誤って操作する危惧や引っ掛
けて教示装置自体を床面等に落として破損させる危カー
′ 惧を回避でき、しかも、機能的にも教示装か顕在は操作
有効状態Ｃ−在るのか、無効状態に在るのかの判断を一
義的にしかも容易に識別可能になると言う効果を得るこ
とができる。

【図面の簡単な説明】 第１図、第２図は、本発明の１実施例を示す斜視図、第
３図、第４図は本発明の他の実施例を示す斜視図、第５
図は、本発明の実施例によるロボット教示装置を備えた
産業用ロボットの構成を示す機構図。 １０・・・ロボッ１一機体、２０・・・ロボット制御装
置、３０・・・教示装置、３６．３６゛・・・筐体、３
６ａ、３６゛ａ・・・凹所、３８・・・ジョイステック
、４０・・・回転形スイッチ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、ロボット制御装置に接続して用いられるロボット教
   示装置用ジョイステックを防護する安全機構において、 教示装置の筐体側部にジョイステックを設けると共に該
   ジョイステックは筐体側に沿って横臥した無効位置と筐
   体側から起立した有効位置との２位置間で回転自在に形
   成され、且つジョイステックの回転操作に応じてオン・
   オフするスイッチ手段を内蔵させることにより、前記無
   効位置で教示装置の前記ジョイステックを操作無効に、
   また、前記有効位置で該ジョイステックにより教示装置
   を操作有効にすることを特徴としたロボット教示装置の
   ジョイステック安全機構。 ２、前記教示装置の筐体側部には前記ジョイステックの
   格納用凹所が形成されている請求項１、に記載のロボッ
   ト教示装置のジョイステック安全機構。