JP2022104901A - 意図しない運動の防止のための入力機構 - Google Patents
意図しない運動の防止のための入力機構 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2022104901A JP2022104901A JP2021210858A JP2021210858A JP2022104901A JP 2022104901 A JP2022104901 A JP 2022104901A JP 2021210858 A JP2021210858 A JP 2021210858A JP 2021210858 A JP2021210858 A JP 2021210858A JP 2022104901 A JP2022104901 A JP 2022104901A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- user
- input device
- sensors
- medical device
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title description 4
- 230000002265 prevention Effects 0.000 title 1
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 16
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 46
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 12
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 claims description 5
- 230000004913 activation Effects 0.000 claims description 3
- 210000003811 finger Anatomy 0.000 description 42
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 11
- 230000006870 function Effects 0.000 description 10
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 5
- 230000009471 action Effects 0.000 description 4
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 4
- 238000001574 biopsy Methods 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 238000002591 computed tomography Methods 0.000 description 4
- 238000002595 magnetic resonance imaging Methods 0.000 description 4
- 238000012014 optical coherence tomography Methods 0.000 description 4
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 230000009849 deactivation Effects 0.000 description 3
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 3
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 210000003813 thumb Anatomy 0.000 description 3
- 241000699670 Mus sp. Species 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 210000004247 hand Anatomy 0.000 description 2
- 238000002608 intravascular ultrasound Methods 0.000 description 2
- 210000004072 lung Anatomy 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 238000002600 positron emission tomography Methods 0.000 description 2
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 2
- 241000270295 Serpentes Species 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000002583 angiography Methods 0.000 description 1
- 230000036760 body temperature Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000005401 electroluminescence Methods 0.000 description 1
- 238000001839 endoscopy Methods 0.000 description 1
- 239000003256 environmental substance Substances 0.000 description 1
- 230000003902 lesion Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 1
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 1
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 1
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 1
- 230000003936 working memory Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
- A61M25/00—Catheters; Hollow probes
- A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
- A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
- A61M25/0133—Tip steering devices
- A61M25/0158—Tip steering devices with magnetic or electrical means, e.g. by using piezo materials, electroactive polymers, magnetic materials or by heating of shape memory materials
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
- A61M25/00—Catheters; Hollow probes
- A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
- A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
- A61M25/0133—Tip steering devices
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
- A61M25/00—Catheters; Hollow probes
- A61M2025/0001—Catheters; Hollow probes for pressure measurement
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
- A61M2205/00—General characteristics of the apparatus
- A61M2205/27—General characteristics of the apparatus preventing use
- A61M2205/276—General characteristics of the apparatus preventing use preventing unwanted use
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
- A61M2205/00—General characteristics of the apparatus
- A61M2205/33—Controlling, regulating or measuring
- A61M2205/3306—Optical measuring means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
- A61M2205/00—General characteristics of the apparatus
- A61M2205/33—Controlling, regulating or measuring
- A61M2205/332—Force measuring means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
- A61M2205/00—General characteristics of the apparatus
- A61M2205/33—Controlling, regulating or measuring
- A61M2205/3327—Measuring
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
- A61M2205/00—General characteristics of the apparatus
- A61M2205/33—Controlling, regulating or measuring
- A61M2205/3331—Pressure; Flow
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
- A61M2205/00—General characteristics of the apparatus
- A61M2205/50—General characteristics of the apparatus with microprocessors or computers
- A61M2205/502—User interfaces, e.g. screens or keyboards
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
- A61M2230/00—Measuring parameters of the user
- A61M2230/63—Motion, e.g. physical activity
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
- A61M2230/00—Measuring parameters of the user
- A61M2230/65—Impedance, e.g. conductivity, capacity
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Pulmonology (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Anesthesiology (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Hematology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- User Interface Of Digital Computer (AREA)
Abstract
Description
本願は、2020年12月30日に出願された米国仮特許出願第63/132,120号(その全体が参照により本明細書に援用される)からの優先権の利益を主張する。
本開示の実施形態は、記憶媒体(より完全には「非一時的なコンピュータ可読記憶媒体」と呼ぶこともできる)に記録されたコンピュータ実行可能命令(例えば1つ以上のプログラム)を読み出し実行して、前述の実施形態のうち1つ以上の機能を実行し、かつ/又は、前述の実施形態のうち1つ以上の機能を実行するための1つ以上の回路(例えば特定用途向け集積回路(ASIC))を含むシステム又は装置のコンピュータ化構成によって実現することもできるし、また、システム又は装置のコンピュータ化構成が、記憶媒体からコンピュータ実行可能命令を読み出し実行して、前述の実施形態のうち1つ以上の機能を実行すること、及び/又は1つ以上の回路を制御して、前述の実施形態のうち1つ以上の機能を実行することによって実行される方法によって実現することもできる。コンピュータ化構成は、1つ以上のプロセッサ、1つ以上のメモリ、回路構成又はそれらの組合わせ(例えば中央処理装置(CPU)、マイクロ処理ユニット(MPU)等)を含んでよく、コンピュータ実行可能命令を読み出して実行するための別個のコンピュータ又は別個のプロセッサのネットワークを含んでよい。コンピュータ実行可能命令は、例えばネットワークク又は記憶媒体から、コンピュータ化構成に提供することができる。記憶媒体は、例えば、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ(RAM)、リードオンリーメモリ(ROM)、分散コンピューティングシステムのストレージ、光ディスク(コンパクトディスク(CD)、デジタル多用途ディスク(DVD)又はBlu-ray Disc(BD)(商標)等)、フラッシュメモリデバイス、メモリカード等のうち1つ以上を含んでよい。
Claims (20)
- 患者内で操縦可能な医用デバイスと、
ユーザの手によって操作されるように構成された入力デバイスと、
前記ユーザの前記手が前記入力デバイスと相互作用しているかどうかを検知するための1つ以上のセンサと、
コントローラであって、
前記ユーザの前記手が前記入力デバイスと相互作用していることを前記1つ以上のセンサが検知しているかどうかを決定し、
前記コントローラが、前記ユーザの前記手が前記入力デバイスと相互作用していないことを前記1つ以上のセンサが検知していると決定した場合、前記医用デバイスの作動を防止するように構成されたコントローラと、
を備える医用装置。 - 前記医用デバイスはカテーテルである、請求項1に記載の医用装置。
- 前記入力デバイスは1つ以上のアクチュエータを有し、前記1つ以上のアクチュエータは、前記1つ以上のアクチュエータの動作時に1つ以上の信号を前記コントローラに送信するように構成され、
前記コントローラは、前記1つ以上の信号に基づいて前記医用デバイスを作動させるように更に構成される、
請求項1に記載の医用装置。 - 前記1つ以上のアクチュエータは、1つ以上のレバー及び/又は1つ以上のボタンを有する、
請求項3に記載の医用装置。 - 前記1つ以上のセンサは、前記1つ以上のアクチュエータの表面上に設けられる、
請求項3に記載の医用装置。 - 前記1つ以上のセンサは光学センサである、請求項1に記載の医用装置。
- 前記1つ以上のセンサはメカニカルセンサである、請求項1に記載の医用装置。
- 前記1つ以上のセンサは電気センサである、請求項1に記載の医用装置。
- 前記コントローラが、前記ユーザの前記手が前記入力デバイスと相互作用していることを前記1つ以上のセンサが検知していると決定した場合、前記コントローラは、前記入力デバイスによって受け取られた入力に基づいて、前記医用デバイスの作動を許可するように更に構成される、
請求項1に記載の医用装置。 - 前記1つ以上のセンサは、前記入力デバイスが落下した結果として、前記ユーザの前記手が前記入力デバイスと相互作用していないかどうかを検知するように更に構成される、 請求項1に記載の医用装置。
- 前記1つ以上のセンサは、前記入力デバイスの加速又は減速を検出するように構成された加速度計を有する、
請求項10に記載の医用装置。 - 前記1つ以上のセンサは、前記入力デバイスの相対的垂直落下を測定するように構成された気圧センサを有する、
請求項10に記載の医用装置。 - 1つ以上のセンサは、前記入力デバイスの第1の位置に配置された第1のセンサと、前記入力デバイスの第2の位置に配置された第2のセンサとを含む、
請求項10に記載の医用装置。 - 前記第1の位置は、前記ユーザが前記入力デバイスを操作しているときの前記ユーザの前記手の手のひらに対応し、前記第2の位置は、前記ユーザが前記入力デバイスを操作しているときの前記ユーザの前記手の1本以上の指に対応する、
請求項13に記載の医用装置。 - 前記第1のセンサが、前記ユーザの前記手のひらが前記入力デバイスと相互作用していることを検出すると同時に、前記第2のセンサが、前記ユーザの前記1本以上の指が前記入力デバイスと相互作用していることを検出したときに、前記コントローラは、前記ユーザの前記手が前記入力デバイスと相互作用していると決定する、
請求項14に記載の医用装置。 - 前記第1のセンサが、前記入力デバイスと相互作用している前記ユーザの前記手のひらを検出しないときか、或いは、前記第2のセンサが、前記入力デバイスと相互作用している前記ユーザの前記1本以上の指を検出しないときのいずれかにおいて、前記コントローラは、前記ユーザの前記手が前記入力デバイスと相互作用していないと決定する、
請求項14に記載の医用装置。 - 前記入力デバイスはレバーを有し、
前記第2の位置は前記レバー上である、
請求項14に記載の医用装置。 - 前記入力デバイスは、前記ユーザの前記1本以上の指が前記第2のセンサにアクセスすることを可能にしながら前記第2のセンサを覆うように構成された保護構造を有する、
請求項14に記載の医用装置。 - 医用装置の方法であって、
患者内で医用デバイスを操縦するステップと、
ユーザの手によって入力デバイスを操作するステップと、
1つ以上のセンサを用いて、前記ユーザの前記手が前記入力デバイスと相互作用しているかどうかを検知するステップと、
前記ユーザの前記手が前記入力デバイスと相互作用していることを前記1つ以上のセンサが検知しているかどうかを決定するステップと、
前記ユーザの前記手が前記入力デバイスと相互作用していないことを前記1つ以上のセンサが検知していると決定した場合、前記医用デバイスの作動を防止するステップと、
を含む方法。 - コンピュータに医用装置の方法を実行させるプログラムを格納した記憶媒体であって、
前記方法は、
患者内で医用デバイスを操縦するステップと、
ユーザの手によって入力デバイスを操作するステップと、
1つ以上のセンサを用いて、前記ユーザの前記手が前記入力デバイスと相互作用しているかどうかを検知するステップと、
前記ユーザの前記手が前記入力デバイスと相互作用していることを前記1つ以上のセンサが検知しているかどうかを決定するステップと、
前記ユーザの前記手が前記入力デバイスと相互作用していないことを前記1つ以上のセンサが検知していると決定した場合、前記医用デバイスの作動を防止するステップと、
を含む、記憶媒体。
Applications Claiming Priority (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US202063132120P | 2020-12-30 | 2020-12-30 | |
US63/132,120 | 2020-12-30 | ||
US17/545,798 US20220203071A1 (en) | 2020-12-30 | 2021-12-08 | Input mechanism for prevention of unintended motion |
US17/545,798 | 2021-12-08 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022104901A true JP2022104901A (ja) | 2022-07-12 |
JP7525468B2 JP7525468B2 (ja) | 2024-07-30 |
Family
ID=82119200
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021210858A Active JP7525468B2 (ja) | 2020-12-30 | 2021-12-24 | 意図しない運動の防止のための入力機構 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20220203071A1 (ja) |
JP (1) | JP7525468B2 (ja) |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020529237A (ja) * | 2017-07-31 | 2020-10-08 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 装置の安全な操作のためのシステム及び方法 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4472365B2 (ja) | 2004-01-23 | 2010-06-02 | オリンパス株式会社 | 医療器具保持装置 |
JP5664775B2 (ja) | 2011-05-31 | 2015-02-04 | 株式会社村田製作所 | 脈波センサ装置 |
WO2016114090A1 (ja) | 2015-01-16 | 2016-07-21 | オリンパス株式会社 | 操作入力装置および医療用マニピュレータシステム |
JP6671780B2 (ja) | 2016-03-10 | 2020-03-25 | 住友重機械工業株式会社 | 作業機械 |
WO2019099504A1 (en) | 2017-11-15 | 2019-05-23 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Master control device with multi-finger grip and methods therefor |
EP3787852B1 (en) | 2018-06-15 | 2023-10-25 | Verb Surgical Inc. | User interface device having grip linkages |
-
2021
- 2021-12-08 US US17/545,798 patent/US20220203071A1/en active Pending
- 2021-12-24 JP JP2021210858A patent/JP7525468B2/ja active Active
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020529237A (ja) * | 2017-07-31 | 2020-10-08 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 装置の安全な操作のためのシステム及び方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20220203071A1 (en) | 2022-06-30 |
JP7525468B2 (ja) | 2024-07-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11707336B2 (en) | Method and system for hand tracking in a robotic system | |
JP6000387B2 (ja) | 低侵襲外科システムにおいて使用するマスターフィンガー追跡システム | |
JP5702797B2 (ja) | 遠隔操作される低侵襲スレーブ手術器具の手による制御のための方法およびシステム | |
JP5702798B2 (ja) | 低侵襲外科システムにおけるハンドジェスチャー制御の方法および装置 | |
US9901402B2 (en) | Method and apparatus for hand gesture control in a minimally invasive surgical system | |
EP3574860B1 (en) | System for hand presence detection in a minimally invasive surgical system | |
KR102549816B1 (ko) | 디바이스의 안전한 동작을 위한 시스템 및 방법 | |
JP7525468B2 (ja) | 意図しない運動の防止のための入力機構 | |
US20220113809A1 (en) | Simultaneous gesture-based actuation of a medical facility | |
US11696807B2 (en) | Drop detection of ungrounded master controller for a surgical robot | |
WO2023154713A1 (en) | Collision warning for medical device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220421 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230329 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230404 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20230704 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230807 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20231107 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240227 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20240308 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240618 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240718 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7525468 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |