JP6000387B2 - 低侵襲外科システムにおいて使用するマスターフィンガー追跡システム - Google Patents
低侵襲外科システムにおいて使用するマスターフィンガー追跡システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6000387B2 JP6000387B2 JP2015027201A JP2015027201A JP6000387B2 JP 6000387 B2 JP6000387 B2 JP 6000387B2 JP 2015027201 A JP2015027201 A JP 2015027201A JP 2015027201 A JP2015027201 A JP 2015027201A JP 6000387 B2 JP6000387 B2 JP 6000387B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand
- tracking
- finger
- surgeon
- grip
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 61
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 17
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 10
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 5
- 210000003811 finger Anatomy 0.000 description 245
- 238000000034 method Methods 0.000 description 224
- 230000008569 process Effects 0.000 description 192
- 210000003813 thumb Anatomy 0.000 description 128
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 49
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 37
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 27
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 25
- 238000012549 training Methods 0.000 description 23
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 21
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 19
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 19
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 18
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 16
- 210000005224 forefinger Anatomy 0.000 description 15
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 14
- 210000004247 hand Anatomy 0.000 description 13
- 230000008859 change Effects 0.000 description 12
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 11
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 11
- 230000004044 response Effects 0.000 description 9
- 230000009471 action Effects 0.000 description 8
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 8
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 239000006260 foam Substances 0.000 description 6
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 5
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 5
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 5
- 238000000844 transformation Methods 0.000 description 5
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 3
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 3
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 3
- 238000011002 quantification Methods 0.000 description 3
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 3
- 239000004677 Nylon Substances 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 2
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 2
- 230000008030 elimination Effects 0.000 description 2
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 description 2
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000003064 k means clustering Methods 0.000 description 2
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 2
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 2
- 229920001778 nylon Polymers 0.000 description 2
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 2
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 1
- 101100117236 Drosophila melanogaster speck gene Proteins 0.000 description 1
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 230000036039 immunity Effects 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 210000004932 little finger Anatomy 0.000 description 1
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 1
- 150000002739 metals Chemical class 0.000 description 1
- 230000003278 mimic effect Effects 0.000 description 1
- 238000002324 minimally invasive surgery Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 238000012552 review Methods 0.000 description 1
- 238000002432 robotic surgery Methods 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 1
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
- 238000001429 visible spectrum Methods 0.000 description 1
- 230000031836 visual learning Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
- G06F3/011—Arrangements for interaction with the human body, e.g. for user immersion in virtual reality
- G06F3/014—Hand-worn input/output arrangements, e.g. data gloves
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
- G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
- A61B2017/00207—Electrical control of surgical instruments with hand gesture control or hand gesture recognition
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2051—Electromagnetic tracking systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2065—Tracking using image or pattern recognition
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/74—Manipulators with manual electric input means
- A61B2034/741—Glove like input devices, e.g. "data gloves"
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B34/37—Master-slave robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/74—Manipulators with manual electric input means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
手の位置およびジェスチャーを追跡するための方法および技法が知られている。例えば、いくつかのビデオゲームコントローラは、ハンドトラッキング入力を利用する。例えば、Nintendo Wii(登録商標)ゲームプラットフォームは、無線位置および配向センシング遠隔操作を支援する(Wii(登録商標)は、米国ワシントン州レッドモンド、Nintendo of America Incの登録商標である)。バットをスイングする、または魔法の杖を振る等のジェスチャーおよび他の身体的動作の使用は、このプラットフォームの基本ゲーム要素を提供する。Sony Playstation Moveは、Nintendo Wii(登録商標)ゲームプラットフォームに類似する特徴を有する。
本明細書は、例えば、以下の項目も提供する。
(項目1)
圧縮性本体と、
該圧縮性本体に取り付けられている第1のフィンガーループであって、第1の追跡センサは、該第1のフィンガーループに据え付けられている、第1のフィンガーループと、
該圧縮性本体に取り付けられている第2のフィンガーループであって、第2の追跡センサは、該第2のフィンガーループに据え付けられている、第2のフィンガーループと
をさらに含むマスターフィンガー追跡デバイスを含む、低侵襲手術システム。
(項目2)
前記圧縮性本体は、
第1の末端と、
第2の末端と、
外面であって、該外面は、該第1の末端と該第2の末端との間に伸長する第1の部分と、該第1の部分とは反対に除去される第2の部分であって、該第2の部分は、該第1の末端と該第2の末端との間に伸長する、第2の部分とを含む、外面と、
長さと
を含む、項目1に記載のシステム。
(項目3)
前記第1のフィンガーループは、前記第1の末端に隣接する前記圧縮性本体に取り付けられており、前記外面の第1の部分の周りに伸長し、
該第1のフィンガーループを人の手の第1指上に設置する際に、該外面の第1の部分の最初の部分が該第1指に接触し、
前記第2のフィンガーループは、前記第2の末端に隣接する該圧縮性本体に取り付けられており、該外面の第1の部分の周りに伸長し、
該第2のフィンガーループを該ヒトの手の第2指上に設置する際に、該外面の第1の部分の2番目の部分が、該第2指に接触し、
該第1指と該第2指とが、互いに対して移動する際に、該圧縮性本体は、該圧縮性本体が、移動に対して抵抗を提供するように該第1指と該第2指との間に位置付けられる、項目2に記載のシステム。
(項目4)
前記長さは、ヒトの手の第1指と第2指との間の分離を制限するように選択される、項目1に記載のシステム。
(項目5)
前記圧縮性本体の厚さは、ヒトの手の第1指の先端が、該ヒトの手の第2指にちょうど触れる際に、該圧縮性本体が、完全に圧縮されないように選択される、項目1に記載のシステム。
(項目6)
エンドエフェクタを有している遠隔操作スレーブ手術器具をさらに含み、前記圧縮性本体は、該エンドエフェクタのグリップ力に対応する触覚フィードバックを提供するように構成されている、項目1に記載のシステム。
(項目7)
前記第1のフィンガーループおよび前記第2のフィンガーループは、フック布およびループ布を含む、項目1に記載のシステム。
(項目8)
第1の追跡センサおよび第2の追跡センサは、受動電磁センサを含む、項目1に記載のシステム。
(項目9)
各受動電磁追跡センサは、6度の自由度を有している、項目8に記載のシステム。
(項目10)
ヒトの手の第1指に装着されたセンサの第1のロケーションと、該ヒトの手の第2指に装着された別のセンサの第2のロケーションとを追跡するステップであって、各ロケーションは、N度の自由度を有しており、Nは、整数である、ステップと、
該第1のロケーションと該第2のロケーションとを制御点ロケーションにマッピングするステップであって、該制御点ロケーションは、6度の自由度を有しており、該6度の自由度は、2*N度の自由度以下である、ステップと、
該第1のロケーションと該第2のロケーションとを、1度の自由度を有しているパラメータにマッピングするステップと、
該制御点ロケーションと該パラメータとに基づいて、スレーブ手術器具の遠隔操作を低侵襲手術システムにおいて制御するステップと
を含む、方法。
(項目11)
前記パラメータは、グリップ閉合距離を含む、項目10に記載の方法。
(項目12)
前記パラメータは、配向を含む、項目10に記載の方法。
(項目13)
前記配向は、偏揺れを含む、項目12に記載の方法。
(項目14)
Nは、6である、項目10に記載の方法。
(項目15)
Nは、5である、項目10に記載の方法。
(項目16)
ヒトの手の第1指に装着されたセンサの第1のロケーションと、該ヒトの手の第2指に装着された別のセンサの第2のロケーションとを追跡するステップであって、各ロケーションは、3度の自由度を有している、ステップと、
該第1のロケーションと該第2のロケーションとを制御点位置にマッピングするステップであって、該制御点ロケーションは、3度の自由度を有している、ステップと、
該第1のロケーションと該第2のロケーションとを、1度の自由度を有しているパラメータにマッピングするステップと、
該制御点位置と該パラメータに基づいて、手首機序を含まないスレーブ手術器具の遠隔操作を低侵襲手術システムにおいて制御するステップと
を含む、方法。
(項目17)
前記パラメータは、グリップ閉合距離を含む、項目16に記載の方法。
(項目18)
前記パラメータは、転動を含む、項目16に記載の方法。
マスターフィンガー追跡グリップ270と呼ばれる場合がある、機械的に非接地の非動力マスターフィンガー追跡グリップ270の一実施例は、図2A〜2Dにおいて異なる構成で例示され、以下でより完全に説明される。マスターフィンガー追跡グリップ270は、指装着センサ211、212(指および親指装着センサ211、212と称される場合もある)を含み、人指し指292Bの先端および親指292Aの先端のそれぞれのロケーション(一実施例における位置および配向)を独立して追跡し、すなわち、執刀医の手の2本の指のロケーションを追跡する。したがって、既知の低侵襲手術システムにおけるマスターツールグリップのロケーションを追跡することとは対照的に、手自体のロケーションが追跡される。
本態様において、ジェスチャー検出モードの操作に置かれた後、ハンド追跡コントローラ130は、ハンドジェスチャーポーズ、またはハンドジェスチャーポーズおよびハンドジェスチャー軌道を検出する。コントローラ130は、ハンドジェスチャーポーズを、あるシステムモード制御コマンドにマッピングし、同様に、コントローラ130は、ハンドジェスチャー軌道を、他のシステムモード制御コマンドにマッピングする。ポーズおよび軌道のマッピングは、独立しているため、例えば、手動のシグナル言語トラッキングとは異なることに留意されたい。既知の低侵襲手術システムに見られるように、スイッチ、多数のフットペダル等を操作する代わりに、ハンドジェスチャーポーズおよびハンドジェスチャー軌道を使用して、システムコマンドを生成し、システム100を制御する能力は、システム100の優れた使い易さを執刀医に提供する。
一態様において、上に示されるように、執刀医の手291R、291L(図6A)の位置を追跡し、低侵襲手術システム 100の遠隔操作が許可されるか否かを決定し、いくつかの態様において、ユーザインターフェースを執刀医に表示するか否かを決定する。再度、ハンド追跡コントローラ130は、執刀医180Bの手の少なくとも一部を追跡する(図6A)。ハンド追跡コントローラ130は、マスターツールグリップ、例えば、マスターツールグリップ621(図6B)のロケーションを生成し、マスターツールグリップ621L、621R(図6A)、および手の一部のロケーションを表す。ハンド追跡コントローラ130は、2つのロケーションを共通座標フレームにマッピングし、次に、共通座標フレームの2つのロケーション間の距離を決定する。距離は、執刀医の手の一部の追跡ロケーションに基づく、低侵襲手術システムのシステム制御パラメータである。
上に詳述される追跡の種々の態様を考慮する前に、追跡技法の一実施例が説明される。本実施例は単なる例証であり、以下の説明に照らして、必要な手または指ロケーション情報を提供する、あらゆる追跡技法を利用することができる。
上述される様々なプロセスをさらに詳細に考慮する前に、執刀医のコンソール185Bの一実施例(図6A)が考慮され、以下の実施例において使用するために、様々な座標系が定義される。執刀医のコンソール185Bは、執刀医のコンソール185の一実施例である。執刀医のコンソール185Bは、ビューア610と称される場合がある3次元ビューア610、マスターツールグリップ620L、620Rを有するマスターツールマニピュレータ620L、620R、およびベース630を含む。マスターツールグリップ621(図6B)は、マスターツールグリップ621L、621Rのより詳細な図である。
図7は、追跡座標系750においてロケーション713を有する、人指し指292Bに装着されたセンサ212、および追跡座標系750においてロケーション711を有する、親指292Aに装着されたセンサ212の例示である。センサ211および212は、上述される電磁追跡システムの一部である。親指292Aおよび人指し指292Bは、右手291Rの指の例である。前述のとおり、ヒトの手の一部は、少なくとも1本の手の指を含む。当該分野における有識者に知られているように、指または指骨と呼ばれる場合がある手の指は、親指(第1指)、人指し指(第2指)、中指(第3指)、薬指(第4指)、および小指(第5指)である。
pcp=0.5*(pthumb+pindex)
制御点位置pcpは、人指し指位置pindexおよび親指位置pthumbの平均である。ハンド位置データを制御点にマッピングするプロセス910は、制御点配向を生成するプロセス920に対する処理に移る。
wcRtcは、追跡座標tcの配向をワールド座標wxの配向にマッピングし、
wcttcは、追跡座標tcの位置をワールド座標wcの位置に変換する。
グリップ閉合パラメータggripは、このマッピングによって変更されない。ワールド座標wcのデータは、データ831として保存される。プロセス830は、視界座標にマッピングするプロセス840に移行する。
ecRwcは、視界座標ecの配向をワールド座標wcの配向にマッピングし、
ectwcは、視界座標ecの位置をワールド座標wcの位置に変換する。
pcp_ec=ecTtcpcp_tc’
であり、視界座標の制御点の配向Rcp_ecは、
Rcp_ec=ecRwc wcRtcRcp_tc
である。
ecRtc=ecRwc wcRtc
Vcp_ec=ecRtc vcp_tc
ωcp_ec=ecRtcωcp_tc
速度を生成するプロセス850は、制御コマンドを送信するプロセス860に移行する。プロセス860は、位置、配向、速度、およびデータ851として保存されたグリップ閉合パラメータに基づいて、スレーブ手術器具に適切なシステム制御コマンドを送信する。
図10は、システム100のハンドジェスチャーポーズおよびハンドジェスチャー軌道のプロセス1000の一態様のプロセスフロー図である。上述される一態様において、ハンドジェスチャーポーズ認識プロセス1050は、多次元ベイズ識別器を使用し、ハンドジェスチャー軌道認識プロセス1060は、個別の隠れマルコフモデルλを使用する。
Λ=(A,B,π)
モデルパラメータNは、モデルにおける状態の数であり、モデルパラメータMは、状態当たりの観察記号の数である。3つの確率速度は、状態遷移確率分布A、観察ジェスチャー確率分布B、および初期状態分布πである。
P(fi_o|Ω)
式中、トレーニングデータセット特徴集合{fi}は、オブジェクトクラスΩに由来する。
となるようにし、
さらに別の態様において、上述されるように、執刀医180Bの手の少なくとも一部の追跡位置を使用して、手がマスターマニピュレータエンドエフェクタ621上に存在するか否かを決定する。図11は、一態様において、システム100のハンド追跡コントローラ130によって行われる存在検出のプロセス1100の一態様のプロセスフロー図である。プロセス1100は、一態様において執刀医の手のそれぞれに対して個別に行われる。
pmtm_wc=wcTws*pmtm
式中、wcTwsは、4×4同次固定変換であり、マスター作業空間座標系680における座標をワールド座標系670における座標にマッピングする。
完了すると、ワールド座標にマッピングするプロセス1112は、処理をハンド−エンドエフェクタ分離を生成するプロセス1130に移行させる。
Phand_wc=wcTtc*phand
式中、wcTwsは、4×4同次固定変換であり、追跡座標系650における座標をワールド座標系670における座標にマッピングする。
完了すると、ワールド座標にマッピングするプロセス1122は、処理をハンド−エンドエフェクタ分離を生成するプロセス1130に移行させる。
dsep=||pmtm_wc−phand_wc||
である。完了すると、ハンド−エンドエフェクタ分離を生成するプロセス1130は、処理を距離安全チェックプロセス1131に移行させる。
図12は、マスターフィンガー追跡グリップ1270の一実施例の例示である。マスターフィンガー追跡グリップ1270は、マスターフィンガー追跡グリップ170、270の一実施例である。
一態様において、ハンド追跡制御システムを使用して、1人の執刀医が別の執刀医を監督するために使用され得る複数のプロキシビジュアルのうちのいずれか1つを制御する。例えば、執刀医180(図1A)が、マスターフィンガー追跡グリップ170を使用して、執刀医181によって監督されている場合、執刀医181は、マスターフィンガー追跡グリップ170を使用して、手術器具のプロキシビジュアルを制御する一方、執刀医180は、マスターツールグリップを使用して、遠隔操作スレーブ手術器具を制御する。
Claims (9)
- 手術システムであって、
該システムは、
ヒトの手の第1指のN度の自由度を表す第1の感知されたデータと、該ヒトの手の第2指のN度の自由度を表す第2の感知されたデータとを受信する手段であって、Nは3以上である、手段と、
基準のフレームにおいて該ヒトの手の一部分の位置および配向を示す制御点ロケーション値を生成する手段であって、該制御点ロケーション値は、該第1の感知されたデータおよび該第2の感知されたデータに基づいて生成され、該制御点ロケーション値は、6度の自由度を表す、手段と、
該手術システムにおける手術器具を制御するためのパラメータを生成する手段であって、該パラメータは、該第1の感知されたデータおよび該第2の感知されたデータに基づいて生成され、該パラメータは、1度の自由度を表す、手段と、
該手術システムにおいて該手術器具の運動を引き起こすためのシステムコマンドを生成する手段であって、該システムコマンドの該生成は、該制御点ロケーション値と該パラメータとに基づいて、該手術器具の該運動の軌道を決定することを含む、手段と
を含む、システム。 - 前記パラメータは、グリップ閉合距離を含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記パラメータは、配向を含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記配向は、偏揺れを含む、請求項3に記載のシステム。
- Nは、6である、請求項1に記載のシステム。
- Nは、5である、請求項1に記載のシステム。
- 手術システムであって、
該システムは、
ヒトの手の第1指の3度の自由度を表す第1の感知されたデータを受信し、該ヒトの手の第2指の3度の自由度を表す第2の感知されたデータを受信する手段と、
基準のフレームにおいて該ヒトの手の位置を示す制御点位置値を生成する手段であって、該制御点位置値は、該第1の感知されたデータおよび該第2の感知されたデータに基づいて生成され、該制御点位置値は、3度の自由度を表す、手段と、
該手術システムにおけるスレーブ手術器具を制御するためのパラメータを生成する手段であって、該パラメータは、該第1の感知されたデータおよび該第2の感知されたデータに基づいて生成され、該パラメータは、1度の自由度を表す、手段と、
該スレーブ手術器具の運動を引き起こすためのシステムコマンドを生成する手段であって、該システムコマンドの該生成は、該制御点位置値と該パラメータとに基づいて、該スレーブ手術器具の該運動の軌道を決定することを含み、該スレーブ手術器具は、手首機序を含まない、手段と
を含む、システム。 - 前記パラメータは、グリップ閉合距離を含む、請求項7に記載のシステム。
- 前記パラメータは、転動を含む、請求項7に記載のシステム。
Applications Claiming Priority (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US12/617,937 US8521331B2 (en) | 2009-11-13 | 2009-11-13 | Patient-side surgeon interface for a minimally invasive, teleoperated surgical instrument |
US12/617,937 | 2009-11-13 | ||
US12/887,254 | 2010-09-21 | ||
US12/887,254 US8543240B2 (en) | 2009-11-13 | 2010-09-21 | Master finger tracking device and method of use in a minimally invasive surgical system |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012538990A Division JP5699158B2 (ja) | 2009-11-13 | 2010-11-11 | 低侵襲外科システムにおいて使用するマスターフィンガー追跡デバイスおよびその方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015107377A JP2015107377A (ja) | 2015-06-11 |
JP6000387B2 true JP6000387B2 (ja) | 2016-09-28 |
Family
ID=43501524
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012538990A Active JP5699158B2 (ja) | 2009-11-13 | 2010-11-11 | 低侵襲外科システムにおいて使用するマスターフィンガー追跡デバイスおよびその方法 |
JP2015027201A Active JP6000387B2 (ja) | 2009-11-13 | 2015-02-16 | 低侵襲外科システムにおいて使用するマスターフィンガー追跡システム |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012538990A Active JP5699158B2 (ja) | 2009-11-13 | 2010-11-11 | 低侵襲外科システムにおいて使用するマスターフィンガー追跡デバイスおよびその方法 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8543240B2 (ja) |
EP (2) | EP2480156B1 (ja) |
JP (2) | JP5699158B2 (ja) |
KR (1) | KR101762631B1 (ja) |
CN (1) | CN102596086B (ja) |
BR (1) | BR112012011277B1 (ja) |
WO (1) | WO2011060187A1 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2716353C1 (ru) * | 2019-11-25 | 2020-03-11 | Ассистирующие Хирургические Технологии (Аст), Лтд | Контроллер кисти для использования в контроллере оператора роботохирургического комплекса |
RU2718568C1 (ru) * | 2019-11-25 | 2020-04-08 | Ассистирующие Хирургические Технологии (Аст), Лтд | Контроллер запястья для использования в контроллере оператора роботохирургического комплекса |
Families Citing this family (119)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9266239B2 (en) * | 2005-12-27 | 2016-02-23 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Constraint based control in a minimally invasive surgical apparatus |
US10532466B2 (en) * | 2008-08-22 | 2020-01-14 | Titan Medical Inc. | Robotic hand controller |
US8332072B1 (en) | 2008-08-22 | 2012-12-11 | Titan Medical Inc. | Robotic hand controller |
US8423182B2 (en) | 2009-03-09 | 2013-04-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Adaptable integrated energy control system for electrosurgical tools in robotic surgical systems |
US8120301B2 (en) * | 2009-03-09 | 2012-02-21 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Ergonomic surgeon control console in robotic surgical systems |
US20110172550A1 (en) | 2009-07-21 | 2011-07-14 | Michael Scott Martin | Uspa: systems and methods for ems device communication interface |
US8935003B2 (en) | 2010-09-21 | 2015-01-13 | Intuitive Surgical Operations | Method and system for hand presence detection in a minimally invasive surgical system |
US8521331B2 (en) | 2009-11-13 | 2013-08-27 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Patient-side surgeon interface for a minimally invasive, teleoperated surgical instrument |
US8996173B2 (en) | 2010-09-21 | 2015-03-31 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and apparatus for hand gesture control in a minimally invasive surgical system |
US8543240B2 (en) * | 2009-11-13 | 2013-09-24 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Master finger tracking device and method of use in a minimally invasive surgical system |
EP2524280A1 (en) | 2010-01-14 | 2012-11-21 | BrainLAB AG | Controlling a surgical navigation system |
EP3543920B1 (en) | 2010-04-09 | 2023-09-13 | ZOLL Medical Corporation | Systems and methods for ems device communications interface |
US9283675B2 (en) | 2010-11-11 | 2016-03-15 | The Johns Hopkins University | Human-machine collaborative robotic systems |
CN103237633B (zh) * | 2010-11-30 | 2015-07-22 | 奥林巴斯株式会社 | 主操作输入装置以及主-从机械手 |
JP5800616B2 (ja) * | 2011-07-15 | 2015-10-28 | オリンパス株式会社 | マニピュレータシステム |
US9161772B2 (en) | 2011-08-04 | 2015-10-20 | Olympus Corporation | Surgical instrument and medical manipulator |
WO2013018861A1 (ja) | 2011-08-04 | 2013-02-07 | オリンパス株式会社 | 医療用マニピュレータおよびその制御方法 |
JP5841451B2 (ja) | 2011-08-04 | 2016-01-13 | オリンパス株式会社 | 手術器具およびその制御方法 |
JP6081061B2 (ja) | 2011-08-04 | 2017-02-15 | オリンパス株式会社 | 手術支援装置 |
JP6005950B2 (ja) | 2011-08-04 | 2016-10-12 | オリンパス株式会社 | 手術支援装置及びその制御方法 |
JP6009840B2 (ja) | 2011-08-04 | 2016-10-19 | オリンパス株式会社 | 医療機器 |
WO2013018908A1 (ja) | 2011-08-04 | 2013-02-07 | オリンパス株式会社 | 医療用マニピュレータおよび手術支援装置 |
JP5936914B2 (ja) | 2011-08-04 | 2016-06-22 | オリンパス株式会社 | 操作入力装置およびこれを備えるマニピュレータシステム |
JP5931497B2 (ja) | 2011-08-04 | 2016-06-08 | オリンパス株式会社 | 手術支援装置およびその組立方法 |
JP6021484B2 (ja) | 2011-08-04 | 2016-11-09 | オリンパス株式会社 | 医療用マニピュレータ |
JP6021353B2 (ja) | 2011-08-04 | 2016-11-09 | オリンパス株式会社 | 手術支援装置 |
JP5953058B2 (ja) | 2011-08-04 | 2016-07-13 | オリンパス株式会社 | 手術支援装置およびその着脱方法 |
JP6000641B2 (ja) | 2011-08-04 | 2016-10-05 | オリンパス株式会社 | マニピュレータシステム |
US20130060166A1 (en) * | 2011-09-01 | 2013-03-07 | The Regents Of The University Of California | Device and method for providing hand rehabilitation and assessment of hand function |
US10795448B2 (en) | 2011-09-29 | 2020-10-06 | Magic Leap, Inc. | Tactile glove for human-computer interaction |
US9924907B2 (en) | 2011-09-30 | 2018-03-27 | Google Technology Holdings LLC | Method and system for identifying location of a touched body part |
KR101929451B1 (ko) * | 2012-02-03 | 2018-12-14 | 삼성전자주식회사 | 로봇의 제어 장치 및 방법 |
US9445876B2 (en) * | 2012-02-27 | 2016-09-20 | Covidien Lp | Glove with sensory elements incorporated therein for controlling at least one surgical instrument |
JP5941762B2 (ja) * | 2012-06-14 | 2016-06-29 | オリンパス株式会社 | マニピュレータシステム |
JP6053358B2 (ja) * | 2012-07-03 | 2016-12-27 | オリンパス株式会社 | 手術支援装置 |
US9301811B2 (en) | 2012-09-17 | 2016-04-05 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Methods and systems for assigning input devices to teleoperated surgical instrument functions |
EP2901368A4 (en) | 2012-09-28 | 2016-05-25 | Zoll Medical Corp | SYSTEMS AND METHODS FOR MONITORING THREE DIMENSIONAL INTERACTIONS IN AN EMS ENVIRONMENT |
US10631939B2 (en) | 2012-11-02 | 2020-04-28 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for mapping flux supply paths |
US10864048B2 (en) | 2012-11-02 | 2020-12-15 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Flux disambiguation for teleoperated surgical systems |
US9566414B2 (en) | 2013-03-13 | 2017-02-14 | Hansen Medical, Inc. | Integrated catheter and guide wire controller |
US10849702B2 (en) | 2013-03-15 | 2020-12-01 | Auris Health, Inc. | User input devices for controlling manipulation of guidewires and catheters |
US9283046B2 (en) | 2013-03-15 | 2016-03-15 | Hansen Medical, Inc. | User interface for active drive apparatus with finite range of motion |
EP2967521B1 (en) * | 2013-03-15 | 2019-12-25 | SRI International | Electromechanical surgical system |
WO2014176403A1 (en) * | 2013-04-25 | 2014-10-30 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical equipment control input visualization field |
US11020016B2 (en) | 2013-05-30 | 2021-06-01 | Auris Health, Inc. | System and method for displaying anatomy and devices on a movable display |
US9211644B1 (en) | 2013-10-25 | 2015-12-15 | Vecna Technologies, Inc. | System and method for instructing a device |
JP6358463B2 (ja) * | 2013-11-13 | 2018-07-18 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | マスタースレーブ装置用マスター装置及びその制御方法、及び、マスタースレーブ装置 |
EP2923669B1 (en) | 2014-03-24 | 2017-06-28 | Hansen Medical, Inc. | Systems and devices for catheter driving instinctiveness |
US11977998B2 (en) | 2014-05-15 | 2024-05-07 | Storz Endoskop Produktions Gmbh | Surgical workflow support system |
US9211643B1 (en) * | 2014-06-25 | 2015-12-15 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Automatic in-situ registration and calibration of robotic arm/sensor/workspace system |
US9363640B2 (en) | 2014-08-05 | 2016-06-07 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Electronic system with transformable mode mechanism and method of operation thereof |
LT3188645T (lt) * | 2014-09-04 | 2020-07-10 | Memic Innovative Surgery Ltd. | Įtaisas ir sistema su mechaninėmis rankomis |
US9811555B2 (en) | 2014-09-27 | 2017-11-07 | Intel Corporation | Recognition of free-form gestures from orientation tracking of a handheld or wearable device |
CN104503576A (zh) * | 2014-12-22 | 2015-04-08 | 山东超越数控电子有限公司 | 一种基于手势识别的计算机操作方法 |
DE102015200428B3 (de) | 2015-01-14 | 2016-03-17 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren zur Ausrichtung eines mehrachsigen Manipulators mit einem Eingabegerät |
CN104622429B (zh) * | 2015-01-17 | 2017-06-16 | 深圳市前海安测信息技术有限公司 | 医生端、患者端辅助诊疗设备以及远程诊疗系统和方法 |
WO2016132371A1 (en) * | 2015-02-22 | 2016-08-25 | Technion Research & Development Foundation Limited | Gesture recognition using multi-sensory data |
CN107430389B (zh) * | 2015-02-24 | 2020-11-06 | Sri国际公司 | 超灵巧型系统用户界面 |
KR20170127561A (ko) * | 2015-03-17 | 2017-11-21 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 원격조작 의료 시스템에서 기구의 스크린상 식별을 위한 시스템 및 방법 |
US10600015B2 (en) | 2015-06-24 | 2020-03-24 | Karl Storz Se & Co. Kg | Context-aware user interface for integrated operating room |
KR101697185B1 (ko) * | 2015-07-29 | 2017-01-17 | 국립암센터 | 무구속 힘 반향 마스터 디바이스 및 이를 포함하는 수술 로봇 시스템 |
WO2017025969A1 (en) * | 2015-08-11 | 2017-02-16 | Human Extensions Ltd. | Control unit for a flexible endoscope |
CN107920863B (zh) * | 2015-08-13 | 2021-12-31 | 西门子医疗有限公司 | 用于控制包括成像模态的系统的设备和方法 |
WO2017031132A1 (en) | 2015-08-17 | 2017-02-23 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Unground master control devices and methods of use |
JP2017077609A (ja) * | 2015-10-21 | 2017-04-27 | ファナック株式会社 | ロボットの手首部の機構パラメータを校正する校正装置および校正方法 |
US9925013B2 (en) * | 2016-01-14 | 2018-03-27 | Synaptive Medical (Barbados) Inc. | System and method for configuring positions in a surgical positioning system |
US10151606B1 (en) | 2016-02-24 | 2018-12-11 | Ommo Technologies, Inc. | Tracking position and movement using a magnetic field |
CA2960354A1 (en) | 2016-03-09 | 2017-09-09 | Memic Innovative Surgery Ltd. | Modular device comprising mechanical arms |
US11037464B2 (en) * | 2016-07-21 | 2021-06-15 | Auris Health, Inc. | System with emulator movement tracking for controlling medical devices |
AU2017339943B2 (en) | 2016-10-03 | 2019-10-17 | Verb Surgical Inc. | Immersive three-dimensional display for robotic surgery |
US10099368B2 (en) | 2016-10-25 | 2018-10-16 | Brandon DelSpina | System for controlling light and for tracking tools in a three-dimensional space |
WO2018102430A1 (en) * | 2016-11-29 | 2018-06-07 | Virtual Incision Corporation | User controller with user presence detection and related systems and methods |
KR102686459B1 (ko) * | 2016-12-06 | 2024-07-18 | 한화로보틱스 주식회사 | 경계면 설정 장치 및 방법 |
GB2571692B (en) * | 2016-12-08 | 2022-01-05 | Synaptive Medical Inc | Optical-based input for medical devices |
US11633246B2 (en) | 2016-12-15 | 2023-04-25 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Actuated grips for controller |
WO2018112216A1 (en) | 2016-12-15 | 2018-06-21 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Detection of user touch on controller handle |
US11779410B2 (en) | 2017-03-09 | 2023-10-10 | Momentis Surgical Ltd | Control console including an input arm for control of a surgical mechanical arm |
US10973592B2 (en) | 2017-03-09 | 2021-04-13 | Memie Innovative Surgery Ltd. | Control console for surgical device with mechanical arms |
CN107220507B (zh) * | 2017-06-06 | 2021-04-13 | 吕煜 | 远程医疗操控装置以及操控方法 |
CN107411822A (zh) * | 2017-06-07 | 2017-12-01 | 佛山市蓝瑞欧特信息服务有限公司 | 远程医疗用双工具操控系统以及使用方法 |
CN107224327A (zh) * | 2017-06-07 | 2017-10-03 | 佛山市蓝瑞欧特信息服务有限公司 | 用于远程医疗的单工具操控系统以及使用方法 |
US10678338B2 (en) * | 2017-06-09 | 2020-06-09 | At&T Intellectual Property I, L.P. | Determining and evaluating data representing an action to be performed by a robot |
KR101971882B1 (ko) * | 2017-08-18 | 2019-04-24 | 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단 | 3차원 자기 센서 기반의 손가락 모션 캡쳐 인터페이스 장치 |
CN107608509A (zh) * | 2017-09-14 | 2018-01-19 | 国家电网公司 | 一种vr控制器及巡检头戴设备 |
EP3700457A4 (en) * | 2017-10-23 | 2021-11-17 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | SYSTEMS AND METHODS FOR PRESENTATION OF AUGMENTED REALITY ON A DISPLAY OF A TELEOPERATION SYSTEM |
US11510741B2 (en) | 2017-10-30 | 2022-11-29 | Cilag Gmbh International | Method for producing a surgical instrument comprising a smart electrical system |
US11602366B2 (en) | 2017-10-30 | 2023-03-14 | Cilag Gmbh International | Surgical suturing instrument configured to manipulate tissue using mechanical and electrical power |
JP6902208B2 (ja) * | 2017-11-14 | 2021-07-14 | オムロン株式会社 | 把持方法、把持システム及びプログラム |
US11712314B2 (en) | 2017-11-15 | 2023-08-01 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Master control device and methods therefor |
JP7316292B2 (ja) * | 2017-11-30 | 2023-07-27 | ムニョス、マイケル | 取り付けられた及び/又は埋め込まれた受動電磁センサを使用して、配電ネットワーク、液体及びガスパイプライン、並びに核剤、化学剤及び生物剤を含む大気汚染物質の監視のプロセス制御及び予知保全を可能にする、モノのインターネット(IoT)対応の無線センサシステム |
KR20200099138A (ko) | 2017-12-08 | 2020-08-21 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 의료 기구 항행 및 표적 선정을 위한 시스템 및 방법 |
US20190201042A1 (en) | 2017-12-28 | 2019-07-04 | Ethicon Llc | Determining the state of an ultrasonic electromechanical system according to frequency shift |
US12053159B2 (en) | 2017-12-28 | 2024-08-06 | Cilag Gmbh International | Method of sensing particulate from smoke evacuated from a patient, adjusting the pump speed based on the sensed information, and communicating the functional parameters of the system to the hub |
US11304763B2 (en) * | 2017-12-28 | 2022-04-19 | Cilag Gmbh International | Image capturing of the areas outside the abdomen to improve placement and control of a surgical device in use |
US20190206569A1 (en) | 2017-12-28 | 2019-07-04 | Ethicon Llc | Method of cloud based data analytics for use with the hub |
US11464559B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-10-11 | Cilag Gmbh International | Estimating state of ultrasonic end effector and control system therefor |
US11969142B2 (en) | 2017-12-28 | 2024-04-30 | Cilag Gmbh International | Method of compressing tissue within a stapling device and simultaneously displaying the location of the tissue within the jaws |
US11969216B2 (en) | 2017-12-28 | 2024-04-30 | Cilag Gmbh International | Surgical network recommendations from real time analysis of procedure variables against a baseline highlighting differences from the optimal solution |
US12062442B2 (en) | 2017-12-28 | 2024-08-13 | Cilag Gmbh International | Method for operating surgical instrument systems |
US11998193B2 (en) | 2017-12-28 | 2024-06-04 | Cilag Gmbh International | Method for usage of the shroud as an aspect of sensing or controlling a powered surgical device, and a control algorithm to adjust its default operation |
US11076921B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-08-03 | Cilag Gmbh International | Adaptive control program updates for surgical hubs |
US11257589B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-02-22 | Cilag Gmbh International | Real-time analysis of comprehensive cost of all instrumentation used in surgery utilizing data fluidity to track instruments through stocking and in-house processes |
US11337746B2 (en) | 2018-03-08 | 2022-05-24 | Cilag Gmbh International | Smart blade and power pulsing |
JP7314175B2 (ja) | 2018-05-18 | 2023-07-25 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | ロボット対応の遠隔操作システムのためのコントローラ |
WO2020041513A1 (en) | 2018-08-22 | 2020-02-27 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Control switch position sensing across a rotational joint |
US10838486B2 (en) * | 2019-02-28 | 2020-11-17 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Virtual reality controller |
US12016646B2 (en) | 2019-03-12 | 2024-06-25 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Layered functionality for a user input mechanism in a computer-assisted surgical system |
JP2020162916A (ja) * | 2019-03-29 | 2020-10-08 | ソニー株式会社 | 制御装置及びマスタスレーブシステム |
KR102225106B1 (ko) * | 2019-04-25 | 2021-03-09 | 울산대학교 산학협력단 | 원격제어 마스터 장치 |
WO2020264418A1 (en) | 2019-06-28 | 2020-12-30 | Auris Health, Inc. | Console overlay and methods of using same |
JP7552991B2 (ja) | 2019-08-23 | 2024-09-18 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | トラック上の移動可能なディスプレイユニット |
KR20220054617A (ko) | 2019-08-23 | 2022-05-03 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 이동 가능한 디스플레이 시스템 |
US20220382364A1 (en) | 2019-10-08 | 2022-12-01 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Hand presence sensing at control input device |
US20220409324A1 (en) * | 2019-12-30 | 2022-12-29 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for telestration with spatial memory |
WO2022081908A2 (en) | 2020-10-15 | 2022-04-21 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Detection and mitigation of predicted collisions of objects with user control system |
EP4251090A1 (en) | 2020-11-30 | 2023-10-04 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Haptic profiles for input controls of a computer-assisted device |
GB2605812B (en) * | 2021-04-14 | 2024-03-20 | Prec Robotics Limited | An apparatus, computer-implemented method and computer program |
CN114099005B (zh) * | 2021-11-24 | 2023-09-15 | 重庆金山医疗机器人有限公司 | 器械是否在视野内、是否被遮挡的判断法及能量显示方法 |
WO2024014592A1 (ko) * | 2022-07-15 | 2024-01-18 | 엘지전자 주식회사 | Xr 디바이스, xr 디바이스의 컨트롤러 장치, 이들을 이용한 xr 디바이스의 동작 방법 |
Family Cites Families (45)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0573118A (ja) * | 1991-09-17 | 1993-03-26 | Yaskawa Electric Corp | ロボツト制御装置 |
US5762458A (en) * | 1996-02-20 | 1998-06-09 | Computer Motion, Inc. | Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures |
US5913820A (en) * | 1992-08-14 | 1999-06-22 | British Telecommunications Public Limited Company | Position location system |
DE4306786C1 (de) * | 1993-03-04 | 1994-02-10 | Wolfgang Daum | Chirurgischer Manipulator |
US6463361B1 (en) * | 1994-09-22 | 2002-10-08 | Computer Motion, Inc. | Speech interface for an automated endoscopic system |
US6436107B1 (en) * | 1996-02-20 | 2002-08-20 | Computer Motion, Inc. | Method and apparatus for performing minimally invasive surgical procedures |
US5855583A (en) * | 1996-02-20 | 1999-01-05 | Computer Motion, Inc. | Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures |
US6331181B1 (en) * | 1998-12-08 | 2001-12-18 | Intuitive Surgical, Inc. | Surgical robotic tools, data architecture, and use |
US7699855B2 (en) * | 1996-12-12 | 2010-04-20 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Sterile surgical adaptor |
US6809462B2 (en) * | 2000-04-05 | 2004-10-26 | Sri International | Electroactive polymer sensors |
US6110130A (en) * | 1997-04-21 | 2000-08-29 | Virtual Technologies, Inc. | Exoskeleton device for directly measuring fingertip position and inferring finger joint angle |
US6049327A (en) * | 1997-04-23 | 2000-04-11 | Modern Cartoons, Ltd | System for data management based onhand gestures |
US7472047B2 (en) * | 1997-05-12 | 2008-12-30 | Immersion Corporation | System and method for constraining a graphical hand from penetrating simulated graphical objects |
CA2294414A1 (en) | 1997-05-12 | 1998-11-19 | James F. Kramer | Force-feedback interface device for the hand |
US6126373A (en) * | 1997-12-19 | 2000-10-03 | Fanuc Usa Corporation | Method and apparatus for realtime remote robotics command |
US6799065B1 (en) * | 1998-12-08 | 2004-09-28 | Intuitive Surgical, Inc. | Image shifting apparatus and method for a telerobotic system |
US6424885B1 (en) * | 1999-04-07 | 2002-07-23 | Intuitive Surgical, Inc. | Camera referenced control in a minimally invasive surgical apparatus |
US7236618B1 (en) * | 2000-07-07 | 2007-06-26 | Chee-Kong Chui | Virtual surgery system with force feedback |
JP2002059380A (ja) * | 2000-08-22 | 2002-02-26 | Olympus Optical Co Ltd | マスタースレーブ装置 |
JP4014792B2 (ja) * | 2000-09-29 | 2007-11-28 | 株式会社東芝 | マニピュレータ |
US7410483B2 (en) * | 2003-05-23 | 2008-08-12 | Novare Surgical Systems, Inc. | Hand-actuated device for remote manipulation of a grasping tool |
US9002518B2 (en) * | 2003-06-30 | 2015-04-07 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Maximum torque driving of robotic surgical tools in robotic surgical systems |
JP3783011B2 (ja) * | 2003-10-02 | 2006-06-07 | 株式会社日立製作所 | 操作入力装置および遠隔操作システムおよび遠隔操作方法 |
JP2005224528A (ja) | 2004-02-16 | 2005-08-25 | Olympus Corp | 内視鏡 |
US7963976B2 (en) * | 2004-11-04 | 2011-06-21 | Dynamic Surgical Inventions, Llc | Articulated surgical probe and method for use |
JP2006167867A (ja) * | 2004-12-16 | 2006-06-29 | Fuji Heavy Ind Ltd | 遠隔操作装置 |
EP1851750A4 (en) * | 2005-02-08 | 2010-08-25 | Oblong Ind Inc | SYSTEM AND METHOD FOR CONTROL SYSTEM BASED ON GESTURES |
US9492240B2 (en) * | 2009-06-16 | 2016-11-15 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Virtual measurement tool for minimally invasive surgery |
US8398541B2 (en) * | 2006-06-06 | 2013-03-19 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Interactive user interfaces for robotic minimally invasive surgical systems |
US20070167702A1 (en) * | 2005-12-30 | 2007-07-19 | Intuitive Surgical Inc. | Medical robotic system providing three-dimensional telestration |
US7907166B2 (en) * | 2005-12-30 | 2011-03-15 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Stereo telestration for robotic surgery |
US7845537B2 (en) * | 2006-01-31 | 2010-12-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having recording capabilities |
JP2006137001A (ja) * | 2006-02-06 | 2006-06-01 | Yaskawa Electric Corp | 把持物体の位置、姿勢修正方法 |
US20070225562A1 (en) * | 2006-03-23 | 2007-09-27 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Articulating endoscopic accessory channel |
KR101477121B1 (ko) * | 2006-06-13 | 2014-12-29 | 인튜어티브 서지컬 인코포레이티드 | 미소절개 수술 시스템 |
US20090192523A1 (en) * | 2006-06-29 | 2009-07-30 | Intuitive Surgical, Inc. | Synthetic representation of a surgical instrument |
US9696808B2 (en) * | 2006-07-13 | 2017-07-04 | Northrop Grumman Systems Corporation | Hand-gesture recognition method |
WO2008133956A2 (en) * | 2007-04-23 | 2008-11-06 | Hansen Medical, Inc. | Robotic instrument control system |
US20090138025A1 (en) * | 2007-05-04 | 2009-05-28 | Hansen Medical, Inc. | Apparatus systems and methods for forming a working platform of a robotic instrument system by manipulation of components having controllably rigidity |
US7843158B2 (en) * | 2008-03-31 | 2010-11-30 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system adapted to inhibit motions resulting in excessive end effector forces |
US8803955B2 (en) * | 2008-04-26 | 2014-08-12 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Augmented stereoscopic visualization for a surgical robot using a camera unit with a modified prism |
WO2009155465A1 (en) * | 2008-06-18 | 2009-12-23 | Oblong Industries, Inc. | Gesture-based control system for vehicle interfaces |
US8830224B2 (en) * | 2008-12-31 | 2014-09-09 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Efficient 3-D telestration for local robotic proctoring |
US9155592B2 (en) | 2009-06-16 | 2015-10-13 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Virtual measurement tool for minimally invasive surgery |
US8543240B2 (en) * | 2009-11-13 | 2013-09-24 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Master finger tracking device and method of use in a minimally invasive surgical system |
-
2010
- 2010-09-21 US US12/887,254 patent/US8543240B2/en active Active
- 2010-11-11 EP EP10798863.6A patent/EP2480156B1/en active Active
- 2010-11-11 KR KR1020127013203A patent/KR101762631B1/ko active IP Right Grant
- 2010-11-11 JP JP2012538990A patent/JP5699158B2/ja active Active
- 2010-11-11 EP EP16171397.9A patent/EP3092969A3/en active Pending
- 2010-11-11 CN CN201080050704.XA patent/CN102596086B/zh active Active
- 2010-11-11 WO PCT/US2010/056409 patent/WO2011060187A1/en active Application Filing
- 2010-11-11 BR BR112012011277-5A patent/BR112012011277B1/pt active IP Right Grant
-
2015
- 2015-02-16 JP JP2015027201A patent/JP6000387B2/ja active Active
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2716353C1 (ru) * | 2019-11-25 | 2020-03-11 | Ассистирующие Хирургические Технологии (Аст), Лтд | Контроллер кисти для использования в контроллере оператора роботохирургического комплекса |
RU2718568C1 (ru) * | 2019-11-25 | 2020-04-08 | Ассистирующие Хирургические Технологии (Аст), Лтд | Контроллер запястья для использования в контроллере оператора роботохирургического комплекса |
WO2021107820A1 (ru) * | 2019-11-25 | 2021-06-03 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Ассистирующие Хирургические Технологии" | Контроллер запястья для роботохирургического комплекса |
WO2021107817A1 (ru) * | 2019-11-25 | 2021-06-03 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Ассистирующие Хирургические Технологии" | Контроллер кисти для роботохирургического комплекса |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20110118753A1 (en) | 2011-05-19 |
EP2480156B1 (en) | 2016-06-29 |
JP2015107377A (ja) | 2015-06-11 |
EP3092969A2 (en) | 2016-11-16 |
CN102596086B (zh) | 2016-01-20 |
BR112012011277B1 (pt) | 2020-10-13 |
WO2011060187A1 (en) | 2011-05-19 |
BR112012011277A2 (pt) | 2016-04-12 |
EP2480156A1 (en) | 2012-08-01 |
EP3092969A3 (en) | 2017-03-01 |
KR101762631B1 (ko) | 2017-07-28 |
JP2013510675A (ja) | 2013-03-28 |
CN102596086A (zh) | 2012-07-18 |
US8543240B2 (en) | 2013-09-24 |
JP5699158B2 (ja) | 2015-04-08 |
KR20120102647A (ko) | 2012-09-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5982542B2 (ja) | 低侵襲外科システムにおいて手の存在を検出するための方法およびシステム | |
JP6000387B2 (ja) | 低侵襲外科システムにおいて使用するマスターフィンガー追跡システム | |
JP5702797B2 (ja) | 遠隔操作される低侵襲スレーブ手術器具の手による制御のための方法およびシステム | |
JP5702798B2 (ja) | 低侵襲外科システムにおけるハンドジェスチャー制御の方法および装置 | |
EP3092968B1 (en) | System for hand presence detection in a minimally invasive surgical system | |
US8996173B2 (en) | Method and apparatus for hand gesture control in a minimally invasive surgical system | |
KR101824442B1 (ko) | 최소 침습 수술 시스템에서 손 존재 검출을 위한 방법 및 시스템 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20151222 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20151225 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160318 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160817 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160830 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6000387 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |