JP2777466B2

JP2777466B2 - 産業用ロボット

Info

Publication number: JP2777466B2
Application number: JP20465790A
Authority: JP
Inventors: 豊彦常峰; 美智彦長谷川
Original assignee: Sanyo Denki Co Ltd
Current assignee: Sanyo Denki Co Ltd
Priority date: 1990-07-31
Filing date: 1990-07-31
Publication date: 1998-07-16
Anticipated expiration: 2013-07-16
Also published as: JPH0487793A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、ロボットアームの回転範囲を規制するメカ
ニカルストッパを備えた産業用ロボットに関する。

〔従来の技術〕

従来より、産業用ロボットにおいては、その動作領域
を変更させる必要性があることから、例えば、実開昭61
−141085号公報（B25J 9/10）に見られるような可変式
メカニカルストッパが用いられている。

すなわち、ロボットの固定台に支持された旋回台にス
トッパを設けると共に、固定台にストッパの当接により
旋回台の回転を止めるストッパ受けを所定の角度に亘っ
て移動自在に設け、ストッパ受けに挿通したボルトを固
定台に形成された多数のねじ穴のうちの任意のねじ穴に
取り付けることにより、ストッパ受けの位置を任意に変
更できるようになっている。

〔発明が解決しようとする課題〕

前述した従来技術にあっては、ストッパ受けを数個の
ボルトを用いて取り付けるため、取り付けが容易でない
ばかりでなく、位置変更の場合の作業性が悪く、しか
も、ストッパの当接時に当接力がボルトに横方向から加
わるため、強度的にも弱いといった欠点があり、さら
に、固定台に多数のねじ穴が空いているため、外観上も
見栄えが悪い欠点がある。

本発明は、従来の技術の有するこのような問題点に留
意してなされたものであり、その目的とするところは、
外観を損なうことなくメカニカルストッパの位置保持及
び変更が容易に行える産業用ロボットを提供することに
ある。

〔課題を解決するための手段〕

前記目的を達成するために、本発明の産業用ロボット
においては、円筒状の固定軸にロボットアームのアーム
回転中心軸を回転自在に支持し、固定軸の内周面に複数
個の歯を円周方向に配列して形成し、固定軸の内側のア
ーム回転中心軸との間に、固定軸の歯に係脱自在に噛合
して位置固定され，アーム回転中心軸に固定されたスト
ッパが当接するブロックを設ける。

〔作用〕

前述した構成にあっては、固定軸の内周面に形成され
た歯にブロックを内側から噛合させることにより、ボル
ト等を使用することなくブロックを任意の位置に固定で
き、アーム回転中心軸のストッパがこのブロックに当接
することによりアーム回転中心軸の回転可能範囲が規制
される。

〔実施例〕

実施例につき、図面を参照して説明する。

まず、第１の実施例を第１図ないし第５図を用いて説
明する。

第５図は、スカラ型ロボットからなる産業用ロボット
の全体構成を示したものであり、（１）は固定台、
（２）は固定台（１）上に立設された上下方向の円筒状
の固定軸、（３）は水平な第１アームであり、基部のア
ーム回転中心軸（４）が固定軸（１）内に挿入されて回
転自在に支持され、第１アーム（３）が固定軸（２）に
対し旋回可能に取り付けられている。

（５）は第１アーム（３）の先端部に回転自在に支持
された水平な第２アーム、（６）は第２アーム（５）の
先端部に上下に移動自在に支持された昇降軸であり、第
２アーム（５）上の駆動機（７）により昇降駆動され
る。

第１図ないし第４図は、前記固定軸（２）とアーム回
転中心軸（４）との間に設けられたメカニカルストッパ
の構成を示したものであり、（８）は固定軸（２）の上
端部内周面に形成され円周方向に等間隔に配列された複
数個の歯、（9a），（9b）はそれぞれ固定軸（２）の内
側のアーム回転中心軸（４）との間に配設された２個の
ブロックであり、それぞれ固定軸（２）の各歯（８）に
内側から係脱自在に噛合する歯（10a），（10b）を有
し、それぞれの歯（10a），（10b）が固定軸（２）の歯
（８）に噛合した時に、両ブロック（9a），（9b）は回
転方向に対して固定軸（２）に位置固定される。

両ブロック（9a），（9b）のそれぞれの内側中央部に
形成された凹部（11a），（11b）には、ばね（12a），
（12b）及びボール（13a），（13b）が収容され、ボー
ル（13a），（13b）がそれぞればね（12a），（12b）の
付勢によってアーム回転中心軸（４）に当接することに
より各ブロック（9a），（9b）の歯（８）との噛合状態
がそれぞれ保持され、ブロック（9a），（9b）を第４図
矢印のようにばね（12a），（12b）に抗して内方へ動か
した時に固定軸（２）との噛み合いを解除することがで
きる。

ここで、両ブロック（9a），（9b）は、固定軸（２）
の歯（８）との噛合状態において上下方向に可動する
が、それぞれの上端突片が固定軸（２）の上端面とアー
ム回転中心軸（４）に固定されたフランジ（14）との間
に配置されることにより上下の動きが規制されている。

（15）はアーム回転中心軸（４）の両ブロック（9
a），（9b）に対向する位置に一体に固定されたストッ
パであり、このストッパ（15）が各ブロック（9a），
（9b）にそれぞれ当接することによりアーム回転中心軸
（４）のそれ以降の回転が阻止され、第１アーム（３）
の回転可能範囲が規制される。

このストッパ（15）の両側には、アーム回転中心軸
（４）の周面からストッパ（15）の側面にかけてその高
さを徐々に高くした乗り上げ部（16a），（16b）が形成
されており、例えば第３図に示すように、アーム回転中
心軸（４）の反時計方向の回転によってストッパ（15）
がブロック（9a）に当接する際、ブロック（9a）のボー
ル（13a）が乗り上げ部（16a）に乗り上げて凹部（11
a）内に入り込み、ブロック（9a）と乗り上げ部（16a）
との間の隙間が小さくなり、ストッパ（15）の当接時の
衝撃によってブロック（9a）が固定軸（２）の歯（８）
との噛合状態から外れないようになっている。

このような構成の産業用ロボットにあっては、アーム
回転中心軸（４）の回転可能範囲を規制する両ブロック
（9a），（9b）を固定軸（２）の内周面の歯（８）に噛
合させて位置固定できるため、従来のようなボルト止め
の場合と比較して、ブロック（9a），（9b）の取り付け
が簡単になると共に、強度的にも強く、外観を損なうこ
ともなく、しかも、ブロック（9a），（9b）を内方へ押
圧操作することにより固定軸（２）との噛合状態が外
れ、このブロック（9a），（9b）を任意の位置に回転移
動できるため、歯（８）のピッチ毎にアーム回転中心軸
（４）の回転可能範囲を簡単に変更できることになる。

つぎに、第２の実施例を示した第６図について説明す
る。

この実施例は、固定軸（２）の上端部外周面に角度目
盛（17）を形成し、両ブロック（9a），（9b）を移動さ
せた時の移動量を角度目盛（17）から読み取ることがで
きるようにしたものである。

すなわち、従来，可変式メカニカルストッパを備えた
産業用ロボットにおいては、ロボットに原点位置を教示
するための原点スイッチやメカニカルストッパを移動さ
せた時、これがどれだけ移動したかを簡単に知るための
手段がなかったため、例えばソフト上で、可変範囲を設
定してアームがこれを逸脱した時にエラーメッセージ等
を出すような場合、ロボットのプログラムソフトへ可変
範囲のデータをフィードバックしにくく、プログラムソ
フトを容易に変更できなかった。

しかし、実施例のように角度目盛（17）を付ければ、
ブロック（9a），（9b）の移動量を簡単に知ることがで
き、角度目盛（17）からブロック（9a），（9b）を移動
させた角度を読み取り、これをロボットの移動パルス数
に変換することによりプログラムソフトを容易に変更で
きる。

〔発明の効果〕

本発明は、以上説明したように構成されているため、
つぎに記載する効果を奏する。

固定軸の内周面に形成された歯にブロックを係脱自在
に噛合させてブロックを任意の位置に位置固定させる構
成としたので、ブロックの取り付け及び位置の変更が非
常に簡単になり、その上、このブロックが固定軸に直接
位置固定されることから強度的にも強くなり、しかも、
歯が固定軸の内周面に形成され、外側から見えないた
め、外観を損う虞れがなくなる等の効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明による産業用ロボットの実施例を示し、第
１図ないし第５図は第１の実施例を示し、第１図は要部
の切断平面図、第２図は第１図のＡ−Ａ′線切断正面
図、第３図はストッパのブロックへの当接時の要部の切
断平面図、第４図はブロックの位置変更時の要部の切断
正面図、第５図は全体正面図、第６図は第２の実施例の
要部の一部切断正面図である。（２）……固定軸、（３）……第１アーム、（４）……
アーム回転中心軸、（８）……歯、（9a），（9b）……
ブロック、（15）……ストッパ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B25J 19/00

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】円筒状の固定軸にロボットアームのアーム
回転中心軸を回転自在に支持し、前記固定軸の内周面に
複数個の歯を円周方向に配列して形成し、前記固定軸の
内側の前記アーム回転中心軸との間に、前記固定軸の歯
に係脱自在に噛合して位置固定されるブロックを設け、
前記アーム回転中心軸に固定されたストッパの前記ブロ
ックへの当接により前記アーム回転中心軸の回転可能範
囲を規制するようにした産業用ロボット。