JPS5828483A - 産業ロボツトに於ける回転台駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発Ｉｊｌはサイタロイドギヤ及び電動機と共に回１台
に軸支されたばね付勢ロッキングアームに配置したビニ
オンｉｓ配電動砿により前記サイクロイドギヤを介して
駆動し、ビニオンの回転に伴なって回転台が固設冠歯車
を中心に回転するように構成し友産業ロボットに於ける
回転台駆動装置に係わる〇 ドイツ公開公報篤２８３０９０９号が開示する装置にあ
っては、ビニオン及び冠歯車に、該冠歯車に固定し九チ
ェーンを巻回させる。ロッキングアームに作用してこれ
ｔ外方へ押し、チェーンを緊張させるばねが釣合ばねと
して作用する０回転台の回転運動はチェーンを冠歯車に
固定することで制限される０チエーンが伸びるとモータ
の回転と回転台の回転との間の再現性が損なわれる。公
知のように回転台の回転位置はモータ偶の角度測定装置
によってＩＩＪ定される０過負荷の際にはモータが冠歯
車との咬合【解かれるはずであるが６強力なばねを使用
すると確実に咬合が解かれるとは限らず、さりとてモー
タから冠歯車へ遊びを伴なわずに回転運動が伝達される
ためにはｍ紀強力なばね會採用せざるｔ得ない。

本発明の目的扛モータから冠歯車へ遊びを伴なわずに回
転運動を伝達することができ、過負荷の際にビニオンが
冠讃車ｔ−回避できるように装置ｉｌｔ構成することに
ある０ この目的は特許請求の範囲第１項に記載し九構成要件に
よって達成される０好オしい実＃ｌｉ！態様は特許請求
の範員第２項から第５項１でに記載した通りである。

以下添付図ｍｔ−参照して本発明の冥施例全詳細に説明
する〇 支持板ｌに冠歯車２がＩｉｌ［ｌ定されている。この冠
歯車２に対し、軸３ｔ″中心に回転できるように回転台
４を取付けである０この回転台４０回転は垂直なポル）
ｌ介して回転台４に軸支されているロッキングアーム６
で軸支されたビニオン５の回転によつて与えられる０ 特に第２図から明らかなように、ビニオン５は冠歯車２
と咬合している。

ビニオン５の駆動はサイクロイドギヤを駆動する電動ａ
８によって行われる。

冠歯車２に対するビニオン５の咬合深度は調整自在であ
る０ロツキングアーム６はボルト７とは反対の側に突出
部ｌＯｔ具備し、この突出部１０にはねじポル）１１が
連接されている。このねじポル）１１は回転台４に固定
されたブロック１２の孔１３に挿通されている。突出部
１０とブロック１２の間にはロッキングアーム６′ｆｒ
：冠歯車２にむかって押圧する皿ばね１４ｔ−設ける。

冠歯車２へのロッキングアーム６の移動はねじボルト１
１のねじ付きヘッド１５が回転台に固定されたブロック
１２Ｃ）外側肩８５１６と尚接することで制限される０
即ち、ねじ付きヘッド１５の調整次第で冠歯車２に対す
るビニオン５の咬合深度が決定される。過負荷の場合に
はビニオン５が冠歯車２【回避することができ、この場
合、ばね１４が圧縮される０その結果、ねじ付きヘッド
１５は肩８１１１６から障゛脱する・ 電！１１１１１８からビニオン５への回転運動伝達はサ
イクロイドギヤ９を介して遊びｔ伴なわずに行われる０
このため、ビニオン５の軸１７に駆動ビン１８を装着し
である。この駆動ビン１８はサイクロイドギヤ９の両カ
ム２１．２２に環状に配列し九駆動孔１９．２０と咬合
する。−万のカム２２の駆動孔２０と咬合するビン部分
２３は他方のカム２１の駆動孔１９と咬合するビン部分
２４に対して偏心関係に配置されている０双方のビン部
分２３．２４には互いに分層した弾性駆動ローラ２５．
２６が装着されている・ 以上に述べ虎ようにサイクロイドギヤを構成したから、
電動機８からビニオン５への回転運動伝達が遊びを伴な
わずに行われる０冠歯阜２に対するビニオン５の咬合深
度會調整することにより。

ビニオン５の回転運ｍｔ−冠歯車２へ遊びを伴なわずに
伝達することができる＠

【図面の簡単な説明】

第１頗は装置全体を一部断面で示す側面図、第２内はｌ
Ｉｙ記装型装置鍬図、萬３−線ロッキングアームを一部
断面で示す貴面図、第４図蝶第３−の矢印Ａの方向にロ
ッ中ングアーム會一部断面で示す底面囚である。 １・・・支持板、　　　　　２・・・冠歯車。 ３・・・軸、　　　　　　　４・・・回転台。 ５・・・ビニオン、　　　　６・・・ロッキングアーム
。 ８・・・電動機、　　　　　９・・・サイクロイドギヤ
。 １２・・・制止部材、　　　１８・・・駆動ピン。 １９．２０・・・駆動孔、２１．２２・・・カム。 特許出願人 ハンス　リヒター 特軒出願代理人 弁理士　宵木　朗 弁理士　西舘和之 弁理士　中山恭介 弁理士　山口昭之 手続補正書ｃ方式） 昭和５７年８月２Δ日 特許庁長官　若杉和　夫　殿 １、事件の表示 昭和５７年特許願　第０６４８６８号 ２６発明の名称 産業ロボットに於ける回転台駆動装置 ３、補正をする者 事件との関係　　特許出願人 Ｓ、補正命令の日付 昭和５７都７月２７日　（発送日） ａ　補正の対象 図　　面 ７、補正の内容 図面の浄書（内容に変更なし） ８、添付書類の目録 浄書図面　　　　　１通

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 Ｉｔイクロイドギャ（９）及び電動機（８）と共に回転
   台（４）に軸支され九ばね付勢ロッキングアーム（６）
   に配置したビニオン（５）を前記電１１８！（２１によ
   り前記サイクロイドギヤ１９１　を介して駆動し、ビニ
   オン（５）の回転に伴なって回転台（４）が固設冠歯車
   （２Ｊ’？中心に回転するように構成した産業ロボット
   に於ける回転台１４３１１１１１１＠置であって、ロッ
   キングアーム（６）と回転台（４１０関に設けたばね（
   １４）の作用下にロッキングアーム（６３が冠歯車（２
   ）と咬合すると共に１ｉｅｉＩできるように回転台に取
   付けた制止部材（１２）ｋＦＥ接し、ＩＩ記制止Ｓ材（
   １２）Ｆビ＝オｙｔｓ）と歯車（２）Ｏ咬合深度を決定
   することと、サイクルイドギヤ（９）の２つＯカム（２
   １，２２）に褒状に配列され良ｌＩｍ孔（１Ｇ、２０）
   と咬合する駆動ビン（１８）會ビニオン問に装着したこ
   とｔｑ＃黴とする産業ロボットに於ける回転台駆動装置
   ０２、一方のカム（２２）ＯＮＡＩＩＪ孔（２０）と咬
   合するビン部分１３）ｔ−他方のカム（２１）の駆動孔
   （１９）と咬合するビン部分（２４）Ｋ対して偏心関係
   に配置し友ことを特徴とする特許請求の範１１８１項に
   記載Ｏ装置・ ３、駆動孔（１９，２０）のそれぞれと対応する各駆動
   ビン（１８）０両ビン部分（２３，２４）に弾性駆動ｏ
   −１（２８，２６）を装着したことｔ４１黴とする４Ｇ
   軒請求の範囲第２項に記載の装置。 ４、ばね（１４）が皿ばねであり、ねじポルト（１１）
   を前記皿ばねに押通し、該ねじボルトの−ｍＶｔロッキ
   ングアーム（６）に連結し、他端のねじ付きヘッド（１
   ５）ｔ［ａ台Ｋ１１ｍ設され九肩部（１６）に当接させ
   ることを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の装置
   ０ ５、ばね（１４）がｗＡ＠台に固定されてロッキングア
   ーム（６３と轟接すＪｓｌｊ猷ねであることｔ−特徴と
   する特許請求の範囲第１項に記載の装置◎