JPS59110578A - 組立用ロボツト - Google Patents
組立用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS59110578A JPS59110578A JP22092782A JP22092782A JPS59110578A JP S59110578 A JPS59110578 A JP S59110578A JP 22092782 A JP22092782 A JP 22092782A JP 22092782 A JP22092782 A JP 22092782A JP S59110578 A JPS59110578 A JP S59110578A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- parallel link
- bar
- drive
- assembly robot
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、ハンドリング、嵌合などに用いる組立用ロボ
ットに関するものである。
ットに関するものである。
従来例の構成とその問題点
組立用ロボットとして、第１図に示すように、互いに直
角をなす面内で移動可能な複数個の平行リンク機構を直
列に連結したものが提案されている。これは各駆動軸が
位置決め時、回転方向に柔らかさを持つ点で特徴を有す
る。すなわち、連結した平行リンク機構がすべて直線に
伸びた状態では、各平行リンクの回転方向にはコンプラ
イアンスが大きく、連結の方向には剛性が高く、さらに
、特願昭６６−１５２７７９号に記載のごとく、平行リ
ンク機構により先端の姿勢は、受動的補正時も変−＼や
１′ 化しないため、例えば孔に対して部品を挿入する組立作
業を行なう場合、こじることなく挿入することができ、
各平行リンクにねじれか発生しないため、挿入力を大き
くすることができる顕著な特徴を有する組立用ロボット
である。
角をなす面内で移動可能な複数個の平行リンク機構を直
列に連結したものが提案されている。これは各駆動軸が
位置決め時、回転方向に柔らかさを持つ点で特徴を有す
る。すなわち、連結した平行リンク機構がすべて直線に
伸びた状態では、各平行リンクの回転方向にはコンプラ
イアンスが大きく、連結の方向には剛性が高く、さらに
、特願昭６６−１５２７７９号に記載のごとく、平行リ
ンク機構により先端の姿勢は、受動的補正時も変−＼や
１′ 化しないため、例えば孔に対して部品を挿入する組立作
業を行なう場合、こじることなく挿入することができ、
各平行リンクにねじれか発生しないため、挿入力を大き
くすることができる顕著な特徴を有する組立用ロボット
である。
しかし、第２図、第３図で具体的動作を示すように駆動
を伝える駆動バーと、従動バーを同一平面内で動作する
ように構成されているために図においては±４５度前後
の動作角になると、駆動バーと、従動バーが干渉してし
まい、動作角度を大きくとることが出来ず、動作範囲が
狭いという欠点を有していた。
を伝える駆動バーと、従動バーを同一平面内で動作する
ように構成されているために図においては±４５度前後
の動作角になると、駆動バーと、従動バーが干渉してし
まい、動作角度を大きくとることが出来ず、動作範囲が
狭いという欠点を有していた。
発明の目的
本発明は、上記従来の欠点を解消するものであリ、動作
範囲の広い組立用ロボットを提供するものである。
範囲の広い組立用ロボットを提供するものである。
発−明の構成
本発明は、組立用ロボットの先端部のＸ＠を構成する第
１の平行リンク部と、Ｙ軸を構成する第２の平行リンク
部と、Ｚ軸を構成する直線駆動部と、方向を決める旋回
部とからなり、第１の平行リンク部と、第２の平行リン
ク部の駆動カバーの回動面と従動バーの回動面が同一平
面内とならないように配置し、これにより、駆動バーと
従動バーが干渉しないようにするもので、動作角が大き
くなり動作範囲を広くできる特有の効果がある。
１の平行リンク部と、Ｙ軸を構成する第２の平行リンク
部と、Ｚ軸を構成する直線駆動部と、方向を決める旋回
部とからなり、第１の平行リンク部と、第２の平行リン
ク部の駆動カバーの回動面と従動バーの回動面が同一平
面内とならないように配置し、これにより、駆動バーと
従動バーが干渉しないようにするもので、動作角が大き
くなり動作範囲を広くできる特有の効果がある。
実施例の説明
以下に本発明の一実施例を第６〜９図にもとついて説明
する。第５図、第６図は本発明の全体の側面図、第７図
は正面図を示すものである０１は、組立用ロボットを支
える固定台、２は、Ｚ軸を構成する直線駆動部、３は、
Ｘ軸を構成する第１の平行リンク部、４は、Ｙ＠を構成
する第２の平行リンク部、５は、チャック等の先端部の
方向を決める旋回部である。
する。第５図、第６図は本発明の全体の側面図、第７図
は正面図を示すものである０１は、組立用ロボットを支
える固定台、２は、Ｚ軸を構成する直線駆動部、３は、
Ｘ軸を構成する第１の平行リンク部、４は、Ｙ＠を構成
する第２の平行リンク部、５は、チャック等の先端部の
方向を決める旋回部である。
直線駆動部２において、６は固定台１に固定されたベー
ス、７はこのベース６に固定されたモータ、８はこのモ
ータ７のシャフト（図示せず）に連結され、ベース６に
取付られたボールネジ、９はこのボーシネ２８０回転に
より直線移動するテープ／ｌ／、 １０ａ 、 １ ｏ
ｂはこのテーブル９の直線移動を補助するガイド、１１
はモータ７の回転角を検出するエンコーダで、モータ７
を１駆動することにより、ボールネジ８を回転させ、ボ
ールネジ８０カプト（図示せず）を取付けであるテーブ
ル９を直線移動させる。
ス、７はこのベース６に固定されたモータ、８はこのモ
ータ７のシャフト（図示せず）に連結され、ベース６に
取付られたボールネジ、９はこのボーシネ２８０回転に
より直線移動するテープ／ｌ／、 １０ａ 、 １ ｏ
ｂはこのテーブル９の直線移動を補助するガイド、１１
はモータ７の回転角を検出するエンコーダで、モータ７
を１駆動することにより、ボールネジ８を回転させ、ボ
ールネジ８０カプト（図示せず）を取付けであるテーブ
ル９を直線移動させる。
第１の平行リンク部３において、１２はテーブル９に固
定されたアングル、１３はリンクを回動させるための駆
動ユニット、１４はモータ、１６はモータ１４の回転角
を検出するエンコーダ、１６はモータ１４により回動す
る駆動バー、１７は駆動バー１６とから平行リンクを構
成するための従動バーである。
定されたアングル、１３はリンクを回動させるための駆
動ユニット、１４はモータ、１６はモータ１４の回転角
を検出するエンコーダ、１６はモータ１４により回動す
る駆動バー、１７は駆動バー１６とから平行リンクを構
成するための従動バーである。
第２の平行リンク部４は、すでに説明した第１の平行リ
ンク部３と同様の構成で、１８は駆動ユニット、１９は
モータ、２０はエンコーダ、２１は駆動バー、２２は従
動バーである。
ンク部３と同様の構成で、１８は駆動ユニット、１９は
モータ、２０はエンコーダ、２１は駆動バー、２２は従
動バーである。
旋回部５は、モータ等でチャリフ２３等を旋回させるよ
うに］イ４成されている。
うに］イ４成されている。
以下に、駆動ユニット１３の構造について、第８図、第
９図を参照しながら、さらに、詳細に説明する。
９図を参照しながら、さらに、詳細に説明する。
第８図において２４は、アングル１２に固定されたブラ
ケット、２６は、モータ１４を固定してブラケット２４
に固定されたフランジ、２６は、モータ１４のシャフト
２７に連結された駆動シャフト、２８は、駆動シャフト
２６に固定された入力軸、２９は、入力ｉＩ！ｌ１１２
８の外周に設けられた外歯弾性輪、３０は、フランジ２
５に固定された内歯固定輪、３１は、駆動・・−１６に
固定された内歯出力輪、３２ａ、３２ｂは駆動シャフト
２６に駆動レバー１６を受けるためのベアリング、３３
は、アングル２４に駆動シャフト２６を受けるためのベ
アリングである。
ケット、２６は、モータ１４を固定してブラケット２４
に固定されたフランジ、２６は、モータ１４のシャフト
２７に連結された駆動シャフト、２８は、駆動シャフト
２６に固定された入力軸、２９は、入力ｉＩ！ｌ１１２
８の外周に設けられた外歯弾性輪、３０は、フランジ２
５に固定された内歯固定輪、３１は、駆動・・−１６に
固定された内歯出力輪、３２ａ、３２ｂは駆動シャフト
２６に駆動レバー１６を受けるためのベアリング、３３
は、アングル２４に駆動シャフト２６を受けるためのベ
アリングである。
第９図において、３４は、アングル２４に固定され、従
動バー１７を受けるためのピン、３６ａ。
動バー１７を受けるためのピン、３６ａ。
３ｓｂは、ベアリングである。
以上のようＶこ構成された平行リンク部Ｖこついて以下
その動作を説明する。
その動作を説明する。
モータ１４を駆動して７ヤフト２７の回転を駆動シャフ
ト２６に伝え、入力軸２８と、外歯弾性輪２９と、門歯
固定輪３０と、内歯出力輪３１とから構成される弾性調
オロ減速機の入力Ｉｉ！１ＩＩ２８にモータ１４の回転
を入力することにより、減速された出力を内歯出力輪３
１に伝え１駆動バー１６を回動させ、駆動バー１６と、
従動バー１７と、第１の平行リンク部３のアングル２４
と、第２の平行リンク部４のアングル２４と、第２の平
行リンク部４のアングル３６とから構成される平行り／
りにより第２の平行リンク部４より下部を平行に回動じ
て移動することができる。この時、第８図。
ト２６に伝え、入力軸２８と、外歯弾性輪２９と、門歯
固定輪３０と、内歯出力輪３１とから構成される弾性調
オロ減速機の入力Ｉｉ！１ＩＩ２８にモータ１４の回転
を入力することにより、減速された出力を内歯出力輪３
１に伝え１駆動バー１６を回動させ、駆動バー１６と、
従動バー１７と、第１の平行リンク部３のアングル２４
と、第２の平行リンク部４のアングル２４と、第２の平
行リンク部４のアングル３６とから構成される平行り／
りにより第２の平行リンク部４より下部を平行に回動じ
て移動することができる。この時、第８図。
第９図で示すように、駆動バー１６と、従動・（−１７
の回動する面をたがいにずらして構成しており、第６図
においては、第２のリンク部３を±９０度以上回動させ
ても、駆動バー１６と従動バー１７がたがいに干渉する
ことがなく、従来例の第２図。
の回動する面をたがいにずらして構成しており、第６図
においては、第２のリンク部３を±９０度以上回動させ
ても、駆動バー１６と従動バー１７がたがいに干渉する
ことがなく、従来例の第２図。
第３図のように±４５厩前後で、駆動バー３７と従動バ
ー３８が干渉するようなことはない。
ー３８が干渉するようなことはない。
なお、第２図、第３図の従来例は、干渉寸前を図示した
ものである。
ものである。
以上のように、駆動バー１６と、従動バー１７の回動す
る面をずらして設けることにより、駆動バー１６を回動
しても、１駆動バ一１６０回動面内に従動バー１７の回
動面がないため、たがいに干渉することがなく、回動角
を大きくでき動作範囲を広くできる特有の効果を有する
。
る面をずらして設けることにより、駆動バー１６を回動
しても、１駆動バ一１６０回動面内に従動バー１７の回
動面がないため、たがいに干渉することがなく、回動角
を大きくでき動作範囲を広くできる特有の効果を有する
。
発明の効果
このように本発明は、ロボットの平行り／り部の駆動バ
ーの回動面と、この回動面と平行にずらして、かつ、回
動中心をずらした従動バーを設けることにより、ロボッ
トの動作範囲を広くすることができ、その効果は犬なる
ものである。
ーの回動面と、この回動面と平行にずらして、かつ、回
動中心をずらした従動バーを設けることにより、ロボッ
トの動作範囲を広くすることができ、その効果は犬なる
ものである。
第１図は、従来の組立用ロボットの側面図、第２図は、
従来の組立用ロボットの第２の平行リンク部の動作を示
す側面図、第３図は、従来の組立用ロボットの第１の平
行リンク部の動作を示す正面図、第４図は従来の組立用
ロボットの駆動ユニットの断面図、第５図は本発明の実
施例における組立用ロボットの側面図、第６図は、第２
の平行リンク部の動作を示す側面図、第７図は、第１の
平行リンク部の動作を示す正面図、第８図、第９図は、
駆動ユニットの要部を示し、第８図は第７図の八−Ａ断
面図、第９図は第５図のＢ−Ｂ断面図である。 １・・・固定台、２ ・・・直線１駆動部、３ ・第
１の平行リンク部、４ ・第２の平行リンク部、５・
・・旋回部、１６・・・・駆動バー、１７・・・・従動
バ０ 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 ？ 第３図 第４図 Ｍ６図 ９ 第８ 第 ７ 図 図 ２９． ３２ｂゴ
従来の組立用ロボットの第２の平行リンク部の動作を示
す側面図、第３図は、従来の組立用ロボットの第１の平
行リンク部の動作を示す正面図、第４図は従来の組立用
ロボットの駆動ユニットの断面図、第５図は本発明の実
施例における組立用ロボットの側面図、第６図は、第２
の平行リンク部の動作を示す側面図、第７図は、第１の
平行リンク部の動作を示す正面図、第８図、第９図は、
駆動ユニットの要部を示し、第８図は第７図の八−Ａ断
面図、第９図は第５図のＢ−Ｂ断面図である。 １・・・固定台、２ ・・・直線１駆動部、３ ・第
１の平行リンク部、４ ・第２の平行リンク部、５・
・・旋回部、１６・・・・駆動バー、１７・・・・従動
バ０ 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 ？ 第３図 第４図 Ｍ６図 ９ 第８ 第 ７ 図 図 ２９． ３２ｂゴ
Claims (1)
- 組立用ロボット全体を支える固定台と、ロボット先端部
のＸ軸を駆動する第１の平行リンク部と、Ｙ軸を駆動す
る第２の平行リンク部と、ＺＩＩＩＩを駆動する直線駆
動部と、方向を決める旋回部とからなり、第１ならびに
第２の平行リンク部バーと、従動バーの回動面が平行面
となるようそれぞれの回動位置をずらせた組立用ロボッ
ト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22092782A JPS59110578A (ja) | 1982-12-15 | 1982-12-15 | 組立用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22092782A JPS59110578A (ja) | 1982-12-15 | 1982-12-15 | 組立用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59110578A true JPS59110578A (ja) | 1984-06-26 |
Family
ID=16758730
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22092782A Pending JPS59110578A (ja) | 1982-12-15 | 1982-12-15 | 組立用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59110578A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01228791A (ja) * | 1988-03-07 | 1989-09-12 | Tokyo Electric Power Co Inc:The | ロボット支持装置 |
| US5265489A (en) * | 1990-04-20 | 1993-11-30 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Arm-driving device for industrial robot |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS535517B2 (ja) * | 1974-07-22 | 1978-02-28 |
-
1982
- 1982-12-15 JP JP22092782A patent/JPS59110578A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS535517B2 (ja) * | 1974-07-22 | 1978-02-28 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01228791A (ja) * | 1988-03-07 | 1989-09-12 | Tokyo Electric Power Co Inc:The | ロボット支持装置 |
| US5265489A (en) * | 1990-04-20 | 1993-11-30 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Arm-driving device for industrial robot |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0625933B2 (ja) | 複合偏心型回転子による電動直接駆動位置決め装置 | |
| JPS6377677A (ja) | 関節型ロボツト | |
| JPS59110578A (ja) | 組立用ロボツト | |
| JPH06193702A (ja) | カムによる間欠回転装置 | |
| JPS63163063A (ja) | 産業用ロボットの手首用２自由度駆動機構 | |
| JPH0638195Y2 (ja) | リニアアクチュエータ機構を備えた波動歯車装置 | |
| JPS62157788A (ja) | 工業用ロボツト | |
| DE10335694A1 (de) | Antriebseinheit | |
| JP3602719B2 (ja) | 移動体の駆動機構 | |
| JPH0586506B2 (ja) | ||
| JPS61241081A (ja) | 工業用ロボツト | |
| JPS6317670Y2 (ja) | ||
| JPS60123295A (ja) | ロボツト用ア−ムの回転軸継承装置 | |
| JPS63191584A (ja) | 産業用ロボツト | |
| JPH0748357Y2 (ja) | 自動工具交換装置の駆動装置 | |
| JPS6347083U (ja) | ||
| JPS60134591U (ja) | 自動機械の作動ア−ム関節部における減速機付駆動装置 | |
| JPH0131805Y2 (ja) | ||
| JPH1110576A (ja) | 産業ロボット装置 | |
| JPH018244Y2 (ja) | ||
| JPS63102888A (ja) | 産業用ロボツトの手首機構 | |
| JPS61270007A (ja) | 切削加工装置 | |
| JP2513588Y2 (ja) | 産業用ロボットのア―ム駆動装置 | |
| JPS6248486A (ja) | ア−ムの駆動装置 | |
| JPS61297089A (ja) | オ−トツ−ルチエンジヤ− |