JPS60161083A - ア−ク溶接ロボツトの旋回軸バツクラツシユ補正装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明はアーク溶接ロボットの旋回軸バックラッシュ補
正装置に関するものである。

〔従来技術〕

現在一般に使用されている多関節形アーク溶接ロボット
は旋回部分の形状の簡素化及びバックラッシュの最小化
を図るために、特殊な減速装置（ハーモニックドライブ
コンポネント）を使用し、旋回軸中心上に旋回軸駆動用
直流サーボモータを内蔵したものが主流になっている。

ところが、旋回軸駆動用直流サーボモータを内蔵したも
のは、旋回軸駆動用直流サーボモータが故障した場合、
モータの交換が簡単にできないために、自動化ラインを
長時間にわたってストップさせる可能性があると共に、
ブラシの交換に手間がかかつていた。

そのため、最近は、旋回軸駆動用直流サーボモータをロ
ボットの外部に交換容易に配設したりポットが一部実用
化されるようになった。

ところが、旋回軸駆動用直流サーボモータをロボットの
外部に交換容易に配設したロボットはモータ軸と旋回出
力部分との間で発生するバックラツシュを自己修正する
必要があった。

〔発明の概要〕

本発明は前述の点を考慮して、バックラッシュを自己修
正することのできるアーム溶接ロボットの旋回軸バック
ラッシュ補正装置を提供することを目的とするものであ
る。

即ち、本発明は、軸心の中央部より上方に軸部を有し、
かつ下端部に平板部の上側平面に所定長さのピンＡを装
着した平歯車を有するギヤシャフト減速機を介してモー
タに連結し、前記ピンＡが貫通する貫通穴を有し、上側
平面に所定長さのピンＢを装着した前記平歯車と同一仕
様の補正ギヤを前記ギヤシャフトの平歯車と重なるよう
に前記ギヤシャフトの軸部に嵌合させ、前記ピンＡと前
記ピンＢとに軸周Ｃ形出め輪を収縮させて取付け、前記
補正用ギヤと前記ギヤシャフトの平歯車とをセンタギヤ
に噛合させたことを特徴とする７−り溶接ロボットの旋
回軸バックラッシュ補正装置である。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図〜第４図は本発明の実施例を示しており、（１）
は旋回軸駆動用直流サーボモータである。

直流サーボモータ（１）の下方には減速機（ハーモニツ
クドラブコンボネント）（２）が連結され、減速機（２
）の下方にはギヤシャフト（５）が連結されている。ギ
ヤシャ７）（５）は軸心の中央部より上方に複数段から
なる段違い軸部（５ａ）を有すると共に、下端部に平歯
車（５Ｃ）を有している。平歯車（５Ｃ）には所定の長
さを有するピンＡ（１２）が平歯車（５Ｃ）の平板部の
上側平面に対して垂直に装着されると共に、複数のネジ
部（５ｂ）が平歯車の平板部を貫通する穴に設けられて
いる。補正用ギア（６）はギヤシャフト（５）の平歯車
（５Ｃ）と同一仕様の歯車をしており、その中心部には
ギヤシフト（５）の段違い軸部（５ａ）と嵌合する穴部
（６ａ）を有している。

即ち、補正用ギア（６）は穴部（６ａ）を介してギヤシ
ャ７）（５）の段違い軸部（５ａ）と嵌合し、補正用ギ
ヤ（６）とギヤシャフト（５）の平歯車（５Ｃ）とが重
なるようになっている。補正用ギヤ（６）はその上側平
面部のギヤシャフト（５）のピンＡ（１２）に対応する
位置にピンＡ（１２）の直径より大きな貫通穴（６６）
を有すると共に、ギヤシャ７）（５）のネジ部（５ｂ）
に対応する位置に複数のバカ穴（６Ｃ）を有し、さらに
貫通穴（６ｂ）の中心より所定の距離離れた位置に所定
の長さを有するピンＢ（１５）が上側平面部に対して垂
直に装着されている。（１４）は軸周Ｃ形出め輪であっ
て、穴部（１４ａ）、（１４ｂ）の六間距＃（Ｌ）はピ
ンＡ（１２）とピンＢ（１３）との間１４　（ｔ　）よ
りも大きく、あらかじめ収縮してピンＡ（１２）とピン
Ｂ（１３）とに取付けられるようになっている。（７）
はギヤシャフト（５）と補正用ギヤ（６）とに噛合する
センタギヤである。（８）はロボットを支持する固定台
、（９）は固定台（８）のわりに軸受（１０）、（１１
）を介して回動する旋回台である。（１５）、（１６）
はボルト、ワッシャであって、ギヤシャ７）（５）のネ
ジ部（５ｂ）に螺合させ、あらかじめギヤシャフト（５
）と補正用ギヤ（６）とを摩擦力によって固定し、その
後ギヤシャ７）（５）のネジ部（５ｂ）との螺合を解除
するものである。

したがって、ボルト（１５）、ワッシャ（１６）はギヤ
シャ７）（５）のネジ部（５ｂ）に螺合させることによ
って軸周Ｃ形出め輪（１４）に発生する拡張力を抑制し
、組込みを容易にぜんとするものである。（１７）はギ
ヤシャ７）（５）のネジ部との螺合からボルト（１５）
、ワッシャ（１６）を解除し、取りはずすための解放穴
（１７）である。

〔発明の効果〕

本発明は前記のようにピンＡとピンＢとに軸周Ｃ形出め
輪を収縮させて取付けているから、補正用ギヤ及びギヤ
シャフトの平歯車とセンタギヤとの噛合の際、軸ｍＣＣ
形出輪の拡張力が働き、常時、補正用ギヤとギヤシャフ
トの平歯車とがセンタギヤの歯面に密着するので、歯面
の摩耗が生じてもバックラッシュとはならない等の効果
を有している。

なお、軸層Ｃ形出め輪の拡張力は旋回負荷トルク以上に
なるように選定し、実施例では軸層Ｃ形出め輪を１個使
用しているが、必要に応じて複数使用する場合もある。

また止め輪は大川を使用してもよい。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第４図は本発明の実施例を示し、第１図は紋所
面図、第２図は第１図のＣ−Ｃ方向より見た矢視図、第
３図及び第４図は本発明の主要構成部分を示す斜視図で
ある。 １・・・旋回軸駆動用モータ　２・・・減速１ｌＡ５・
・・ギヤシャツ）　５ｃ・・・平歯車　６・・・補正用
ギヤ６ｂ・・・貫通穴　７・・・センタギヤ　１２・・
・ビンＡ１３・・・ピンＢ　１４・・・軸層Ｃ形出め輪
図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人　弁理士　木　刺　三　朗 第１図 ］ ２５４６ 第２図 第３図 ７ Ｌ＞β １３４図 丁　続　Ｎｌ’ｉ　正　Ｉｔ）　（自発）昭和６０年４
月２２日 特ｎ’ｌ’ｌ’ｌ長官殿 」、事件の表示　特願昭５９−１３４２８号２、発明の
名称 アーク溶接ロボットの旋回軸バックラッシュ補正装置３
、補正をする者 ４、代理人 ニー＝＝二二＝＝＝噌 明細書の「発明の名称」、「特許請求の祿聞及び「発明
の詳細な説明」の各欄。 ６、補正の内容 （１）明細書第２頁第３行〜第４行の「アーク溶接ロボ
ットの旋回軸バックラッシュ補正装置」を「ロボッ１−
の旋回軸バックラッシュ補正装置」と補正する。 （２）明細書の「特許請求の範囲」を別紙のとおり補正
する。 （３）明細書第１頁第２０行、第３頁第１７行〜第１８
行の「アーク溶接ロボット」を「ロボット」と補正する
。 （４）明細書第２頁第３行〜第４行の［多関節形アーク
溶接ロボットは」を「多関節形ロボット、例えばアーク
溶接ロボットは」と補正する。 （５）明細書第３頁第４行の「アーム溶接ロボット」を
「ロボット」と補正する。 （６）明細書第３頁第９行〜第１０行の「ギヤシャフト
減速機を」を「ギャンヤフｌ−を減速機を」と補正する
。 （７）明細書第３頁第１２行の「補正ギヤ」を「補正用
ギヤ」と補正する。 （８）明細書第５頁第５行のｒ（６Ｇ）Ｊを１−（６ｂ
）Ｊと補正する。 （９）明細書第５頁第９行のｒ（１５）Ｊをｒ（１３１
Ｊと補正する。 （１０）明細書第５頁第１８行の１−のオ）りに」を「
のまわりに」と補正する。 以　上 別　紙 特許請求の範囲　（補正）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 軸心の中央部より上方に軸部を有し、かつ下端部に平板
   部の上側平面に所定長さのピンＡを装着した平歯車を有
   するギヤシャフトを減速機を介してモータに連結し、前
   記ピンＡが貫通する貫通穴を有し、上側平面に所定長さ
   のピンＢを装着した前記平歯車と同一仕様の補正ギヤを
   前記ギヤシャフトの平歯車と重なるように前記ギヤシャ
   フトの軸部に嵌合させ、前記ピンＡと前記ピンＢとに軸
   周Ｃ形出め輪を収縮させて取付け、前記補正用ギヤと前
   記ギヤシャフトの平歯車とをセンタギャに噛合させたこ
   とを特徴とするアーク溶接ロボットの旋回軸バックラッ
   シュ補正装置。