JPH047915Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 この考案は、駆動モータにより駆動軸を減速駆
動する駆動ユニツトに関するものである。

従来の技術 駆動モータの出力軸と、この出力軸の回転を減
速駆動する減速機の入力軸および減速出力軸と、
この減速出力軸に接続される駆動軸とを同一軸上
に配設した駆動ユニツトとしては、例えば高温作
業用ロボツトのスライドユニツトを駆動リンク装
置を介して前進後退駆動する駆動ユニツトがあ
る。

第５図ないし第７図は、特願昭61−230586号の
明細書に記載されている、駆動リンク装置を介し
てスライドユニツトを駆動するため駆動ユニツト
を備えた従来の高温作業用ロボツトを示すもの
で、ロボツト１は、基台２上に昇降可能に設けら
れた旋回軸３の上部にほぼ水平に支持された金属
フレーム４と、この金属フレーム４に設けられた
レール５に案内されて前後方向（第５図において
左右方向）に往復移動自在に配設されたスライド
ユニツト６を有しており、このスライドユニツト
６の前面側（第５図において左側）には、先端に
ワーク保持用のフオーク７ａを備えたアーム７
が、その基端を支持されて取付けられている。

また前記金属フレーム４の後端部（第５図にお
いて右端）の上側には、上方から順に、駆動モー
タ８ａと、入力軸と出力軸とを同軸上に配した減
速機８ｂと、前面および右側面（第６図において
上側）を開放した駆動ケース８ｃと、前記減速機
８ｂの出力側に接続された駆動軸８ｄとを同一軸
上に配した駆動ユニツト８が、最下部の前記駆動
ケース８ｃをボルト止めして設けられており、前
記駆動モータ８ａは取付けベース８ｅを介して減
速機８ｂの上部に固定され、前記駆動軸８ｄは、
その上部側の２か所の外周に環装されたベアリン
グ９，９を介して前記駆動ケース８ｃに回転自在
に支持されている。

また、駆動軸８ｄの下部側には、二つ折れ可能
にピン結合した駆動リンク装置１０が、その第１
リンク１０ａの環状の基端をキーにより回り止め
されるとともに環状の基端の内周側に配設された
摩擦式締結具１１により締結して固定されてお
り、前記第１リンク１０ａは、減速駆動される駆
動軸８ｄの回転と一体に回転して、前記駆動ケー
ス８ｃの開放されている範囲を揺動するようにな
つている。

一方、前記アーム７を取付けたスライドユニツ
ト６は、前記駆動リンク装置１０の第１リンク１
０ａが第６図において矢印Ａ方向に揺動駆動され
ることにより、第１リンク１０ａにピン結合され
た第２リンク１０ｂの先端側が前方に押動され、
この第２リンク１０ｂの先端を連結したこのスラ
イドユニツト６が前進駆動され、また前記第１リ
ンク１０ａが逆方向に揺動駆動されると第２リン
ク１０ｂの先端側が引戻されることにより、スラ
イドユニツト６は後退駆動される。

そして、前記駆動ユニツト８の駆動モータ８ａ
は、下方へ延出して減速機８ｂの入力側（第７図
において上側）に接続した出力軸１２の下端側外
周に雄ねじが形成されており、ボルト軸部の先端
に雌ねじを形成した雌ねじボルト１３を前記減速
機８ｂの出力側（第７図において下側）から挿通
し、その先端の雌ねじを前記出力軸１２の雄ねじ
に螺合させ、この雌ねじボルト１３の六角の頭部
１３ａを減速機８ｂの出力側の面に係合させて前
記出力軸１２の抜け出しを防止している。また、
減速機８ｂの出力側に突出する前記雌ねじボルト
１３の六角の頭部１３ａは、減速機８ｂの出力側
に接続される駆動軸８ｄの接続側端面に形成され
た凹部１４内に納められている。

考案が解決しようとする問題点 したがつて、前記した従来のロボツト１の駆動
ユニツト８の場合には、例えば、駆動モータ８ａ
を取り替える際には、金属フレーム４から駆動ユ
ニツト８全体を取外して、分解または組付けを行
なわなければならないため、取り替え作業に多く
の工数と時間がかかるという問題点があり、その
ため、この従来のロボツト１を工場ラインに設置
した場合には、駆動モータ８ａの取り替え作業の
間、ラインを長時間ストツプさせるか、高温の作
業環境にて作業者がロボツト１の代りを勤めなけ
ればならないという問題点があつた。

この考案は上記問題点に鑑みなされたもので、
駆動モータの取り替えを短時間で行なうことがで
きる駆動ユニツトの提供を目的としている。

問題点を解決するための手段 上記問題点を解決するための手段としてこの考
案は、駆動モータの出力軸と、この出力軸の回転
を減速する減速機の入力軸および減速出力軸と、
この減速出力軸に接続される駆動軸とを同一軸上
に配設した駆動ユニツトにおいて、前記減速機の
入力側に接続された駆動モータの出力軸の先端側
にねじ手段を設け、このねじ手段と対となる他の
ねじ手段を減速機の出力側から挿通して前記ねじ
手段の先端に螺合し、かつ該他のねじ手段の頭部
を減速機の出力側に係合させて前記駆動モータの
出力軸を抜け止めするとともに、減速機の出力側
の減速出力軸に管状の駆動軸を、前記他のねじ手
段の頭部がこの駆動軸内に納まるように接続し、
前記管状の駆動軸内に工具を挿通して前記他のね
じ手段を回動できるようにしたことを特徴として
いる。

作 用 上記のように構成することにより、駆動モータ
の取り替え作業は、先ず駆動ユニツトの管状の駆
動軸の開放された端部からレンチ等の工具を挿入
し、この工具により駆動軸内に配設された雌ねじ
ボルトの頭部を回動して、この雌ねじボルトと駆
動モータの出力軸との螺合を解除した後、外部に
おいて駆動モータを減速機側に固定しているボル
ト等を外し、次に減速機の入力側に接続されてい
る前記駆動モータの出力軸を上方に抜取るように
して行なう。

実施例 以下この考案に係る駆動ユニツトを、高温作業
用ロボツトの駆動リンク装置を介してスライドユ
ニツトを駆動する駆動ユニツトに適用した実施例
を第１図ないし第４図に基づき説明する。

なお、第５図ないし第７図に示した従来例と同
一の構成部分には同一の符号を付してその詳細な
説明を省略する。

第１図ないし第３図はこの考案の１実施例を示
すもので、ロボツト２０は、基台２上に昇降可能
に設けられた旋回軸３の上部にほぼ水平に支持さ
れた金属フレーム４上をレール５に案内されて前
後方向（第３図において左右方向）に往復移動可
能に配設されたスライドユニツト６を有してお
り、このスライドユニツト６の前面側（第３図に
おいて左側）にはアーム７が設けられている。

また前記金属フレーム４の後端部（第３図にお
いて右端）の上面には、上方から順に、駆動モー
タ２１ａと、入力軸と出力軸とを同軸上に配した
減速機２１ｂと、前面および右側面（第２図にお
いて上側）を開放した駆動ケース２１ｃと、前記
減速機２１ｂの出力側に接続された管状の駆動軸
２１ｄとを同一軸上に配した駆動ユニツト２１
が、最下部の前記駆動ケース２１ｃを金属フレー
ム４にボルト止めして設けられている。また前記
駆動モータ２１ａは取付けベース２１ｅを介して
減速機２１ｂの上部にボルト２１ｆにより固定さ
れ、前記管状の駆動軸２１ｄは、その大径に形成
された上部側の２か所の外周に嵌装されたベアリ
ング９，９を介して前記駆動ケース２１ｃに回転
自在に支持され、この駆動軸２１ｄの小径な下部
側には、第１リンク１０ａと第２リンク１０ｂと
を二つ折り可能にピン結合した駆動リンク装置１
０の第１リンク１０ａの基端が、リンクホルダ１
０ｃを介して取付けられ、該駆動リンク装置１０
の先端側はスライドユニツト６に連結されてい
る。前記リンクホルダ１０ｃは駆動軸２１ｄにキ
ー１０ｄにより回り止めされるとともに摩擦式締
結具１１により締結され、また第１リンク１０ａ
への接続位置を位置決めキー１０ｅにより位置決
めされて接続ボルト１０ｆ，１０ｆにより接続さ
れている。

したがつて、アーム７を取付けた前記スライド
ユニツト６は、駆動リンク装置１０の第１リンク
１０ａが揺動駆動されることにより、第１リンク
１０ａに連続する第２リンク１０ｂの先端を連結
したこのスライドユニツト６が前進後退駆動され
る。

また、前記金属フレーム４の後端には、駆動軸
２１ｄの外径より若干大径の工具挿通孔４ａが上
下方向に貫通形成されており、この金属フレーム
４の工具挿通孔４ａを形成した位置の上側には、
底部に開口２１ｇを形成した駆動ケース２１ｃ
が、前記工具挿通孔４ａに嵌装した位置決めリン
グ２２により底部の開口２１ｇを位置合せされて
ボルト２３により固定されている。

そして、前記駆動ユニツト２１の駆動モータ２
１ａは、下方へ延出して減速機２１ｂの入力側
（第１図において上側）に接続した出力軸２４の
下端側外周に雄ねじ２４ａが形成されており、ボ
ルト軸部の先端に雌ねじ２５ａを形成した雌ねじ
ボルト２５を前記減速機２１ｂの出力側（第１図
において下側）から挿通し、その先端の雌ねじ２
５ａを前記出力軸２４の雄ねじ２４ａに螺合さ
せ、この雌ねじボルト２５の六角の頭部２５ｂを
減速機２１ｂの出力側の面に係合させて前記駆動
モータ２１ａの出力軸２４の上方への抜け止めを
防止している。

さらに、減速機２１ｂの出力側には管状の駆動
軸２１ｄが、前記雌ねじボルト２５の頭部２５ｂ
の外周を覆うように同軸上に接続されており、こ
の管状の駆動軸２１ｄの非接続側の端部は下方に
開放されている。

つぎに、上記のように構成されるロボツト２０
の駆動ユニツト２１における駆動モータ２１ａの
取り替え作業について説明する。

駆動モータ２１ａを取り替える際には、先ず、
六角のソケツトを先端側に備えた工具Ｔを使用
し、この工具Ｔの先端を、金属フレーム４の下方
から工具挿通孔４ａ、駆動ケース２１ｃの開口２
１ｇを経て管状の駆動軸２１ｄ内に挿入して、駆
動モータ２１ａの出力軸２４の先端の雄ねじ２４
ａに螺合している雌ねじボルト２５の頭部２５ｂ
に嵌合させた後、第１リンク１０ａの揺動を規制
した状態でこの工具Ｔを回動して前記出力軸２４
との雌ねじボルト２５の螺合を解除する。雌ねじ
ボルト２５の螺合を解除された出力軸２４は上方
への抜け止めも解除された状態となる。次に駆動
モータ２１ａの下部の四隅を取付けベース２１ｅ
を介して減速機２１ｂに締結しているボルト２１
ｆを外した後、この駆動モータ２１ａを上方へ持
上げれば、出力軸２４は減速機２１ｂの入力側か
ら外れて駆動モータ２１ａが単体で取外される。

次に、別の新な駆動モータを取付ける場合に
は、その駆動モータの出力軸を減速機２１ｂの入
力側に接続させるとともにその先端の雄ねじに雌
ねじボルト２５の雌ねじを螺合させ、この雌ねじ
ボルト２５を前記工具挿通孔４ａから挿入した工
具Ｔにより締結して出力軸２４を抜け止めした
後、ボルト２１ｆにより取付けベース２１ｅを介
して減速機２１ｂの上側に固定する。

また、第１リンク１０ａの揺動を許容した状態
で前記雌ねじボルト２５を前記工具Ｔにより回動
すると、雌ねじボルト２５の回動に伴い駆動軸２
１ｄが減速駆動されて第１リンク１０ａが手動に
より揺動駆動される。したがつて、停電時あるい
は故障時において前進状態で停止しているスライ
ドユニツト６を後退作動させる際等には、手動で
容易に行なうことができる。

また第４図はこの考案の別の実施例を示すもの
で、前記実施例と同一の構成部分には同一符号を
付して説明を省略する。

駆動ユニツト３１の駆動モータ２１ａの出力軸
２４の下端側外周に雄ねじ２４ａが形成されてお
り、ボルト軸部の先端に雌ねじ２５ａを形成した
雌ねじボルト２５を減速機２１ｂの出力側（第４
図において下側）から挿通し、その先端の雌ねじ
２５ａを前記出力軸２４の雄ねじ２４ａに螺合さ
せ、この雌ねじボルト２５の六角の頭部２５ｂを
減速機２１ｂの出力側の面に係合させて出力軸２
４の上方への抜け出しを防止し、さらに、前記雌
ねじボルト２５の断面円形のボルト軸部の外側に
は、該雌ねじボルト２５の回転を許容するように
手動用スリーブ３２が嵌装されており、該手動用
スリーブ３２の一端（第４図において上端）は前
記減速機２１ｂの入力軸にキーあるいはスプライ
ン係合させて回転力伝達可能に接続され、また該
手動用スリーブ３２の他端（第４図において下
端）は若干大径に形成されるとともに、減速機２
１ｂの出力側から管状の駆動軸２１ｄ内に延出さ
れ、この延出した部分には外形が六角形の工具係
合部３２ａが環状に形成されており、該工具係合
部３２ａの内側は、前記雌ねじボルト２５の六角
の頭部２５ｂがその回動が許容されるように配設
され、前記雌ねじボルト２５の頭部２５ｂによ
り、この雌ねじボルト２５と別体での回動を許容
された状態で、下方への抜け出しを規制されてい
る。

そして、駆動モータ２１ａの取り付け、または
取り外しの際には、前記実施例と同様に、六角の
ソケツトを先端側に備えた工具Ｔを、管状の駆動
軸２１ｄ内から挿入して雌ねじボルト２５の頭部
２５ｂに嵌合させて回動し、駆動モータ２１ａの
出力軸２４の雄ねじ２４ａと、雌ねじボルト２５
の雌ねじ２５ａとを螺合あるいは螺合を解除して
行なう。

また、停電時あるいは故障時において前進状態
で停止したスライドユニツト６を後退作動させる
際等には、前記手動用スリーブ３２の工具係合部
３２ａの外形を嵌合する大型のソケツトを先端に
備えた若干大型の工具Wrを使用する。この工具
Wrを管状の駆動軸２１ｄ内から挿入して手動用
スリーブ３２を回動すると、雌ねじボルト２５を
弛めることなく、減速機２１ｂの入力軸を回転駆
動でき、その結果前記駆動軸２１ｄが減速駆動さ
れて第１リンク１０ａが手動により揺動駆動され
る。

したがつて、本実施例の駆動ユニツト３１は、
手動操作で駆動リンク装置１０を駆動する際に、
駆動モータ２１ａの出力軸２４に螺合接続させた
雌ねじボルト２５の締付けトルクより、減速機２
１ｂの入力軸回転起動トルクの方が大きい場合で
も、前記駆動モータ２１ａの出力軸２４と雌ねじ
ボルト２５との接続部の螺合を弛めることなく、
手動により駆動リンク装置１０を揺動してスライ
ドユニツト６を駆動することができる。

なお、前記両実施例においては高温作業用ロボ
ツトのスライドユニツトを前進後退駆動する駆動
ユニツトについて説明したが、他に各種機器の駆
動ユニツトにも好適に実施することができる。

考案の効果 以上説明したようにこの考案の往復移動体用駆
リンク装置は、駆動モータの出力軸と、この出力
軸の回転を減速する減速機の入力軸および減速出
力軸と、この減速出力軸に接続される駆動軸とを
同一軸上に配設した駆動ユニツトにおいて、前記
減速機の入力側に接続された駆動モータの出力軸
の先端側にねじ手段を設け、このねじ手段と対と
なる他のねじ手段を減速機の出力側から挿通して
前記ねじ手段の先端に螺合し、かつ該他のねじ手
段の頭部を減速機の出力側に係合させて前記駆動
モータの出力軸を抜け止めするとともに、減速機
の出力側の減速出力軸に管状の駆動軸を、前記他
のねじ手段の頭部がこの駆動軸内に納まるように
接続し、前記管状の駆動軸内に工具を挿通して前
記他のねじ手段を回動できるようにしたので、駆
動モータの取り替え作業が短時間で容易に行なう
ことができ、また手動による駆動軸の減速駆動が
容易にできる等の効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第３図はこの考案の一実施例を示
すもので、第１図は駆動ユニツトの取付け状態を
示す一部断面側面図、第２図は第１図の−線
断面図、第３図は高温作業用ロボツトの全体を示
す側面図、第４図はこの考案の別の実施例の要部
を示す一部断面側面図、第５図ないし第７図は従
来例を示し、第５図は従来の高温作業用ロボツト
の側面図、第６図は同じく平面図、第７図は駆動
ユニツトの取付け状態を示す一部断面側面図であ
る。 ３……旋回軸、４……金属フレーム、６……ス
ライドユニツト、９……ベアリング、１０……駆
動リンク装置、２０……ロボツト、２１……駆動
ユニツト、２１ａ……駆動モータ、２１ｂ……減
速機、２１ｃ……駆動ケース、２１ｄ……管状の
駆動軸、２４……出力軸、２４ａ……雄ねじ、２
５……雌ねじボルト、２５ａ……雌ねじ、Ｔ……
工具、３１……駆動ユニツト、３２……手動用ス
リーブ、Wr……工具。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 駆動モータの出力軸と、この出力軸の回転を減
   速する減速機の入力軸および減速出力軸と、この
   減速出力軸に接続される駆動軸とを同一軸上に配
   設した駆動ユニツトにおいて、前記減速機の入力
   側に接続された駆動モータの出力軸の先端側にね
   じ手段を設け、このねじ手段と対となる他のねじ
   手段を減速機の出力側から挿通して前記ねじ手段
   の先端に螺合し、かつ該他のねじ手段の頭部を減
   速機の出力側に係合させて前記駆動モータの出力
   軸を抜け止めするとともに、減速機の出力側の減
   速出力軸に管状の駆動軸を、前記他のねじ手段の
   頭部がこの駆動軸内に納まるように接続し、前記
   管状の駆動軸内に工具を挿通して前記他のねじ手
   段を回動できるようにしたことを特徴とする駆動
   ユニツト。