JPS63272486A - ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は産業用ロボットの改良に関し、特にサーボモー
タ及び位置検出器の動力伝達駆動機構を改善したロボッ
トに関する。

（従来の技術） 従来の産業用ロボットにおいてはサーボモータと位置検
出器の駆動系にタイミングベルト、カサ歯車、円スイコ
ロ軸受、アンギュラ玉軸受等を使用している。こ１らの
機械要素は組立時及び保守時に多くの調整を必要とする
ため、組立性、保守性に難があった０ （本発明が解決しようとする問題点） 本発明の目的は、従来の駆動機構に使用されていたタイ
ミングベルト、カサ歯車、円スイコロ軸受、アンギュラ
玉軸受等の調整を必要とする機械要素を使用し、ない構
造とい組立時・保守時の調整作業を不必要として組立性
、保守性を向上させたロボットを提供するにある。

Ｃ問題点を解決するための手段） このため本発明は特許請求の範囲に記載するロボットを
提供することによって上述した問題点を解決した。

（実施例） 次に本発明の実施例ロボットにつき図面を参照して説明
すると、図面は本発明の実施例ロボットの要部である垂
直多関節型産業用ロボットの手首軸の１駆動系の部分断
面図を示す。サーボモータ（１１）の出力軸（１°）の
駆動力は３ケの平歯車（１，２，３）を介して駆動軸（
４）に伝達さｎ、る。一方、位置検出器（６°１）は中
間平歯車（２）と一体になって回転する小平歯車（５）
と入力平歯車（６）　ｔｃよって駆動ζｎる。出力平歯
車Ｆｌｌｉ’ｊサーボモータ（１１）の出力軸（１つに
固定さｎており深ミゾ玉軸受（７）により支持さｎてい
る。入力平歯車（１）とかみ合う中間平歯車（２）ハ小
平歯車（５）と一体となって回転する構造になっており
、深ミゾ玉軸受（８）と深ミゾ玉軸受α］ｌにより両持
ち溝端で支持さｎ、でいる。中間平歯車（２）とかみ合
う駆動平歯車（３）は駆動軸（４）と一体となって回転
する構造となっており、駆動軸（４）は深ミゾ玉軸受（
９）と深ミゾ玉軸受Ｏαで両持ち構造で支持さｎ、でい
る。駆動ｌ１ＩＩ（４）はアームの先端に位置する図示
しない減速機の入力軸と接続さｎ−ている。小平歯車（
５）柔は中間平歯車（２）と一体となって回転する構造
を有し、位置検出器（６°′）と一体となって回転する
構造を有する入力平歯車（６）とかみ合っている。小平
歯車（５）ハ中間平歯車（２）と一体となって深ミゾ玉
軸受（８）と深ミゾ玉軸受σ刀によって支持されている
。

入力平歯車（６）は深ミゾ玉軸受はっと深ミゾ玉軸受α
３ｖでよって支持されている。

以上のごとく説明した構造によって従来の産業用ロボッ
トのようにタイミングブー１１、カサ歯車、円スイコロ
軸受、アンギーラ玉軸受等の調整の必要な機械要素を使
用することなく、組立性、保守性の良い産業用ロボット
の駆動機構が実現できる。

ｔｌた、位置検出器の分解能は各平歯車（２，３゜５．
６）の歯数によって決定さ几るため、設計時に平歯車の
歯数を最適に設計することにより、最適の位置検出器の
分解能が得らｎ−る。

（発明の効果） 本発明によ几ば、ロボットの駆動機構にタイミングベル
ト、カサ歯車、円スイコロ軸受等調整を必要とする機械
要素をなくしたので、組立時に調整作業が不必要となる
ため組立時間が短縮さ几、またタイミングベルトを使用
しないため、サーボモータ及び位置検出器の交換の際に
タイミングベルトの張力調整が不必要となり、保守性が
向上させたロボットを提供するものとなった。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例ロボットの要部である垂直多関節
ロボットの手首軸の駆動系の部分断面図である。 １・・・出力平歯車　　　１１・・出力軸１″・・・サ
ーボモータ　　２・・・中間平歯車２１・・・申開平歯
車軸　　３・・・駆動平歯車４・・・駆動軸　　　　　
５・・・小平歯車６・・・入力平歯車 ６１・・位置検出器入力軸 ６１・・・位置検出器

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 駆動軸に固定された駆動平歯車、駆動平歯車とかみ合う
   中間平歯車及び中間平歯車とかみ合うサーボモータ出力
   軸に固定された出力平歯車、によってサーボモータの駆
   動力伝達系を形成し前記中間平歯車を支持する中間平歯
   車軸には小平歯車が固定されて位置検出器入力軸に固定
   された入力平歯車とかみ合うようにされ、かつ前記各平
   歯車は深ミゾ玉軸受によって軸持されていることを特徴
   とするロボット。