JPH0415066B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は、はしご状昇降用具を自力で昇降す
ることができるはしご昇降ロボツトシステムに関
する。

〔発明の技術的背景とその問題点〕

各種の建物、特に原子力発電プラント内には、
数多くのはしご昇降用具（例えば垂直壁に取り付
けられたはしご）が設置されている。このはしご
を昇降することができるはしご昇降ロボツトを原
子力発電プラントで利用することにより、作業員
の被曝低減や作業の省力化が期待できる。

ところが、従来提案されているはしご昇降ロボ
ツトシステムでは、はしご昇降ロボツトを、建物
に据え付けられたはしご昇降用具にいかにして取
り付けるかが示されていない。したがつて、実際
には、はしご昇降ロボツトシステムの作動開始に
あたつて、まず作業員がはしご昇降ロボツトをは
しご状昇降用具に取り付けなければならない。

そのため作業員の作業が煩雑化し、作業能率低
下の一因となつている。また、特に原子力発電プ
ラントなどにあつては、はしご状昇降用具の据付
場所が放射線量の高いところである場合には、作
業員が放射線被曝する恐れもある。

〔発明の目的〕

この発明は上記事実に鑑みなされたものであつ
て、はしご昇降ロボツトの移動領域を広範化させ
ることができるはしご昇降ロボツトシステムを提
供することを目的とする。

〔発明の概要〕

上記目的を達成するために、この発明に係るは
しご昇降ロボツトシステムは、平地走行可能な平
地走行車輌上に、垂直壁に据え付けられたはしご
状昇降用具とほぼ同構造のはしご状昇降用具が立
設されるとともに上記はしご状昇降用具を昇降可
能なはしご昇降ロボツトが設置され、このはしご
昇降ロボツトのロボツト昇降部には前記はしご状
昇降用具の踏さんを把持可能でかつはしご状昇降
用具に向つて進退自在に複数のグリツパが設けら
れ、前記はしご昇降ロボツトのロボツト昇降部は
平地走行車輌のはしご状昇降用具に昇降移動可能
な状態で取り付けられたものであり、この平地走
行車輌によりはしご昇降ロボツトを上記はしご状
昇降用具の位置まで移動させ、次に、はしご昇降
ロボツトを上記はしご状昇降用具に自力昇降させ
るものである。

〔発明の実施例〕

以下、この発明の実施例を図面に基づいて説明
する。

第１図はこの発明に係るはしご昇降ロボツトシ
ステムの一実施例をはしご昇降用具との関係で示
す斜視図であり、第２図ははしご昇降ロボツトシ
ステムのロボツト昇降部を示す斜視図である。

はしご昇降ロボツトシステム１は、平地走行可
能な平地走行車輌２と、この平地走行車輌２上に
設置されたはしご昇降ロボツト３とから成る。こ
のはしご昇降ロボツト３はさらに、垂直壁４に据
え付けられたはしご状昇降用具としてのはしご５
を昇降するロボツト昇降部６と、このロボツト昇
降部６の動力源等を備え、平地走行車輌２上に固
定配置されたロボツト車輌設置部７とから構成さ
れる。

平地走行車輌２は、車輌本体８に複数の車輪９
が軸支されたものであり、この車輪９は図示しな
い車輪駆動モータ１０（第８図参照）により駆動
され、操舵機構１１（第８図参照）により方向操
作される。これらの車輪駆動モータ１０および操
舵機構１１は、車輌本体８上に設置された車輌制
御装置１２に電気的に接続される。この車輌制御
装置１２は、車輌本体８に取り付けられたアンテ
ナ１３および距離検出器１４に同様に接続され
る。このうち、アンテナ１３は操作員１５が操作
する操作ペンダント１５Ａからの指令信号をキヤ
ツチする。また、距離検出器１４は例えば超音波
センサなどが用いられる。

一方、はしご昇降ロボツト３のロボツト昇降部
６は、昇降部本体１６に４個のグリツパ１７Ａ〜
Ｄと、一つの昇降ロボツト制御装置１８とを具備
したものである。各グリツパ１７Ａ〜Ｄは、はし
ご５の踏さん１９を把持可能に設けられるととも
に、はしご５の昇降方向すなわち上下方向にスラ
イド移動可能で、はしご５に向つて水平方向に進
退自在に形成される。これらのグリツパ１７Ａ〜
Ｄの駆動はモータおよびエアシリンダによつてな
される。また、車輌本体８の進行方向前端部に
は、垂直壁４に据え付けられたはしご５とほぼ同
構造のはしご状昇降用具としての短はしご２０が
固定される。ロボツト昇降部６は、４個のグリツ
パ１７Ａ〜Ｄが短はしご２０の踏さん２１を把持
して、昇降状態でこの短はしご２０に離脱可能に
取り付けられる。

他方、はしご昇降ロボツト３のロボツト車輌設
置部７は、電源２２、圧縮空気供給源２３、受信
装置２４およびケーブル巻取装置２５から成り、
はしご昇降ロボツト３の車輌設置側制御部２６
（第８図参照）を構成する。電源２２は、ロボツ
ト昇降部６のグリツパ１７Ａ〜Ｄおよび平地走行
車輌２の車輌駆動モータ等の駆動源であり、ロボ
ツト昇降部６へは電気ケーブルを介して接続され
る。また、圧縮空気供給源２３はグリツパ１７Ａ
〜Ｄの駆動源であり、エアチユーブによりロボツ
ト昇降部６に接続される。さらに、受信装置２４
は車輌制御装置１２内に組み込まれ、信号ケーブ
ルを介してロボツト昇降部６に接続されるととも
に、アンテナ１３に電気的に接続される。上記の
電源ケーブル、エアチユーブおよび信号ケーブル
は束ねられてバンダルケーブル２７とされ、この
バンダルケーブル２７がケーブル巻取装置２５に
より巻き取られる。

ロボツト昇降部６の昇降ロボツト制御装置１８
は、グリツパ１７Ａ〜Ｄの各種作動を制御すると
同時に、ケーブル巻取装置２５の巻取操作をも制
御する。

第３図はロボツト移動部４の内部構造を示す図
である。

ロボツト昇降部本体１６は、昇降部６のはしご
５，２０の上下方向に延在したフレーム２８に、
それと直角方向に多数の支持板２９を取り付けた
ものであり、この昇降部本体１６にグリツパ昇降
移動機構３０Ａ〜Ｄが配設される。

グリツパ昇降移動機構３０Ａ〜Ｄは４個のグリ
ツパ１７Ａ〜Ｄに対応して設けられ、それぞれグ
リツパ昇降用モータ３１Ａ〜Ｄ、ウオームギヤ３
２Ａ〜Ｄおよびタイミングベルト３３Ａ〜Ｄ等か
ら構成される。

グリツパ昇降用モータ３１Ａ〜Ｄは、昇降部本
体１６の上下方向中央部側の支持板２９に上下に
２本づつ縦に配置される。モータ３１Ａ，Ｂは昇
降部本体１６の下半部に、モータ３１Ｃ，Ｄは昇
降部本体１６の上半部にそれぞれ設置される。な
お、モータ３１Ｃはモータ３１Ｄに重なり図示さ
れていない。またこれらの各モータ３１Ａ〜Ｄ
は、４本でロボツト昇降部６および搭載物品の重
量を垂直に持ち上げ得る能力を有する。各グリツ
パ昇降用モータ３１Ａ〜Ｄのモータ軸端部は、ウ
オームギヤ３２Ａ〜Ｄを介して駆動軸３４Ａ〜Ｄ
に連結される。これらの駆動軸３４Ａ〜Ｄはフレ
ーム２８の上下方向中央部に回転自在に軸支さ
れ、それぞれに駆動プーリ３５Ａ〜Ｄが取り付け
られる。

一方、フレーム２８の上下端部には従動軸３６
Ａ〜Ｄが回転自在に支持される。これらの従動軸
３６Ａ〜Ｄはそれぞれ各駆動軸３４Ａ〜Ｄに対応
して配置され、各従動軸３６Ａ〜Ｄに従動プーリ
３７Ａ〜Ｄが取り付けられる。各従動プーリ３７
Ａ〜Ｄは駆動プーリ３５Ａ〜Ｄに対応して設けら
れ、これらのプーリ３５Ａ〜Ｄ，３７Ａ〜Ｄにタ
イミングベルト３３Ａ〜Ｄが巻き掛けられる。そ
して、各タイミングベルト３３Ａ〜Ｄに、グリツ
パ１７Ａ〜Ｄの取付サポート４４Ａ〜Ｄが固定さ
れる。

したがつて、グリツパ昇降用モータ３１Ａ〜Ｄ
をそれぞれ個別に駆動させることにより、各ウオ
ームギヤ３２Ａ〜Ｄを介してそれぞれのタイミン
グベルト３３Ａ〜Ｄが上下方向に移動され、これ
に応じて各グリツパ１７Ａ〜Ｄも上下移動する。
グリツパ昇降用モータ３１Ａ〜Ｄの駆動・停止に
より、グリツパ１７Ａ〜Ｄは任意の位置で停止可
能とされる。さらに、ウオームギヤの存在によ
り、グリツパ１７Ａ〜Ｄの停止が機械的にロツク
可能に構成される。

また、フレーム２８の前端面および背端面には
レール３９が取り付けられる。このレール３９は
フレーム２８の上下方向ほぼ全長にわたつて配設
され、このレール３９にグリツパ１７Ａ〜Ｄの昇
降ローラ４５Ａ〜Ｄが嵌合される。さらに、フレ
ーム２８端部には昇降用リミツトスイツチ４０Ａ
〜Ｄが設けられ、これによりグリツパ１７Ａ〜Ｄ
の上下動範囲が限定される。

次に、グリツパ１７Ａ〜Ｄの構成を説明する。
各グリツパ１７Ａ〜Ｄは同一構成であるので、グ
リツパ１７Ｃを例にとり第４図および第５図に基
づいて説明する。したがつて、グリツパ１７Ａ，
Ｂ，Ｄの各構成部材については、グリツパ１７Ｃ
の構成部材に対応した符号を用い、それらの説明
は省略する。

グリツパ１７Ｃは、昇降部本体１６に配設され
た昇降テーブル４１Ｃ、この昇降テーブル４１Ｃ
に設けられたスライドベース４２Ｃおよびこのス
ライドベースに軸支されたグリツパ片４３Ｃ等か
ら構成される。

第５図に示すように、昇降テーブル４１Ｃの背
面には、タイミングベルト３３Ｃに固定された取
付サポート４４Ｃが固着され、タイミングベルト
３３Ｃを介してグリツパ１７Ｃの上下移動を可能
とする。さらに、昇降テーブル４１Ｃの背面に
は、その長手方向両端部に複数個の昇降ローラ４
５Ｃが回転自在に軸支される。これらの昇降ロー
ラ４５Ｃはフレーム２８のレール３８に嵌合さ
れ、グリツパ１７Ｃの上下移動を案内する。

また、第４図に示すように、昇降テーブル４１
Ｃの前面には、スライドベース４２Ｃが配設さ
れ、かつ複数個のスライドローラ４６Ｃが回転自
在に軸支される。スライドベース４２Ｃはその上
下両端面がスライドローラ４６Ｃに嵌合され、昇
降部本体１６の高さ方向、すなわちはしご５，２
０に向う方向に進退自在にスライド可能とされ
る。

さらに、昇降テーブル４１Ｃには、第５図に示
すように、このスライドベース４２Ｃの進退スラ
イドを可能とするグリツパ進退移動機構４７Ｃが
設けられる。このグリツパ進退移動機構４７Ｃは
グリツパ進退用モータ４８Ｃ、平歯車４９Ｃ，５
０Ｃ、ボールネジ５１Ｃおよびナツト体５２Ｃか
ら成る。グリツパ進退用モータ４８Ｃは取付サポ
ート４４Ｃに固定され、この取付サポート４４Ｃ
に平歯車４９Ｃが取り付けられる。一方、スライ
ドベース４２Ｃの背面にはナツト体５２Ｃが固定
され、このナツト体５２Ｃにボールネジ５１Ｃが
螺合される。ボールネジ５１Ｃは、平歯車５０Ｃ
が一体または一体的に固着されたものであり、こ
の平歯車５０Ｃが平歯車４９Ｃに噛み合う。

したがつて、グリツパ進退用モータ４８Ｃの駆
動力は、平歯車４９Ｃ，５０Ｃを介してボールネ
ジ６１Ｃに伝達され、ボールネジ５１Ｃとナツト
体５２Ｃのねじ機構により、スライドベース４２
Ｃをはしご５，２０に向つて進退自在にスライド
移動させる。スライドベース４２Ｃは、グリツパ
進退用モータ４８Ｃの作動・停止により任意の位
置に停止可能に設けられる。

また、昇降テーブル４１Ｃには進退用リミツト
スイツチ５３Ｃが取り付けられる。この進退用リ
ミツトスイツチ５３Ｃにより、スライドベース４
２Ｃがはしごの踏さん１９，２１から遠ざかる方
向に水平スライドした最大移動位置が検出され
る。

さて、スライドベース４２Ｃには、一対のグリ
ツパ片４３Ｃとグリツパ開閉機構５４Ｃが設けら
れる。

グリツパ開閉機構５４Ｃはエアシリンダ５５
Ｃ、リンク５６Ｃ，５７Ｃから成る。つまり、ス
ライドベース４２Ｃにエアシリンダ５５Ｃが取り
付けられ、このエアシリンダ５５Ｃのピストンロ
ツドにリンク５６Ｃが固定される。リンク５６Ｃ
と５７Ｃとはピン支持され、さらにリンク５７Ｃ
の先端にグリツパ片４３Ｃがピン支持される。こ
のグリツパ片は、またスライドベース４２Ｃに軸
５８Ｃを介して回転自在に軸支される。それゆ
え、第４図の矢印Ａの向きにエアシリンダ５５Ｃ
が収縮すると、グリツパ片４３Ｃは同図矢印Ｂの
ように軸５８Ｃを中心に回転し、開作動する。逆
に、エアシリンダ５５Ｃが伸展する場合には、グ
リツパ片４３Ｃは閉作動する。

また、スライドベース４２Ｃには、開作動用リ
ミツトスイツチ５９Ｃおよび閉作動用リミツトス
イツチ６０Ｃが取り付けられる。開作動用リミツ
トスイツチ５９Ｃはリンク５６Ｃに固定された突
部６１に当接して、グリツパ片４３Ｃの開作動を
検出する。一方、閉作動用リミツトスイツチ６６
Ｃはリンク５６Ｃに固定された突部６２に当接し
て、グリツパ片４３Ｃの閉作動を検出する。

さらに、スライドベース４２Ｃのグリツパ片側
端部には、第６図に示すように昇降位置検出セン
サとしての光電スイツチ６３Ｃが取り付けられ
る。この光電スイツチ６３Ｃは投光面から光を投
光し、前方に踏さん５，２０が出現すると、その
踏さんからの反射光を受光面で受光して踏さん
５，２０の存在を検出するものであり、それらの
投光面および受光面がグリツパ１７Ｃの中心に設
定される。この光電スイツチ６３Ｃの検出信号に
より、グリツパ昇降用モータ３１Ｃが停止され、
グリツパ１７Ｃは、その中心と踏さん１９，２１
の中心とが一致した状態で上下移動さが停止され
る。

また、スライドベース４２Ｃのグリツパ片側端
部には、第７図に示すように接近位置検出センサ
としての接近用リミツトスイツチ６４Ｃが配置さ
れる。この接近用リミツトスイツチ６４Ｃはワイ
ヤレバー方のリミツトスイツチである。そして、
この接近用リミツトスイツチ６４Ｃは、スライド
ベース４２Ｃが踏さん１９，２１の方向に水平ス
ライドしてグリツパ片４３Ｃの把持位置に踏さん
１９，２１が到つたときに、この踏さん１９，２
１がワイヤレバー６５Ｃをたたくよう構成され
る。この踏さん１９，２１とワイヤレバー６５Ａ
〜Ｄとの当接により、踏さん１９，２１がグリツ
パ片４３Ｃの把持位置にあることが検出される。
そして、この検出信号に基づき、グリツパ進退用
モータ４８Ｃの駆動が停止されてスライドベース
４２Ｃの水平スライドが停止され、その後エアシ
リンダ５５Ｃが伸展作動されてグリツパ片４３Ｃ
が閉作動され、グリツパ１７Ｃが踏さん１９，２
１を把持する。

次に、第８図を参照してはしご昇降ロボツトシ
ステムの制御系を説明する。

この制御系は、はしご昇降ロボツト３の昇降動
作を制御するはしご昇降制御系６６と、平地走行
車輌２の走行をコントロールする車輌制御装置１
２とからなる。さらに、はしご昇降ロボツト制御
系６６は、ロボツト昇降部６に搭載された昇降ロ
ボツト制御装置１８と、平地走行車輌２上に設置
された車輌設置側制御部２６とから構成される。

ここで、はしご昇降ロボツト制御系６６の基本
的制御システムは、昇降用・進退用等の各種リミ
ツトスイツチ４０Ａ〜Ｄ，５３Ａ〜Ｄ、５９Ａ〜
Ｄ、６０Ａ〜Ｄ、６４Ａ〜Ｄおよび光電スイツチ
６３Ａ〜Ｄからの検出信号を入出力インタフエー
ス７３を介してCPU７１に入力し、このCPU７
１からの駆動・停止信号を入出力インタフエース
７２，７４，７６を介してグリツパ昇降用・グリ
ツパ昇降用モータ３１Ａ〜Ｄ、４８Ａ〜Ｄおよび
エアシリンダ５５Ａ〜Ｄ、さらにケーブル巻取装
置２５へと出力するものである。

さて、昇降ロボツト制御装置１８は、演算処理
を行なうCPU７１と多数の入出力インタフエー
ス７２〜７６、およびモータ駆動回路７７と信号
変換回路７８から構成される。

入出力インタフエース７３は、昇降用・進退
用・開作動用・閉作動用・接近用の各種リミツト
スイツチ４０Ａ〜Ｄ、５３Ａ〜Ｄ、５９Ａ〜Ｄ、
６０Ａ〜Ｄ、６４Ａ〜Ｄに接続され、これら各リ
ミツトスイツチからの検出信号をCPU７１に入
力する。また、この入出力インタフエース７３に
は信号変換回路７８が接続され、この信号変換回
路７８はさらに光電スイツチ６３Ａ〜Ｃに接続さ
れる。そして、信号変換回路７８は、光電スイツ
チ６３Ａ〜Ｄからの出力信号を接点入力型式に変
換し、各種リミツトスイツチ４０Ａ〜Ｄ等からの
検出信号と同様にして入出力インタフエース７３
へ入力するものである。さらに、モータ駆動回路
７７は、グリツパ昇降用・グリツパ進退用モータ
３１Ａ〜Ｄ，４８Ａ〜Ｄに接続され、入出力イン
タフエース７２を介するCPU７１からの指令信
号により、モータ３１Ａ〜Ｄ，４８Ａ〜Ｄを正転
あるいは反転駆動させる回路である。

一方、車輌設置側制御部２６の受信装置２４は
入出力インタフエース７５を介してCPU７１に
接続され、アンテナ１３で受信した操作ペンダン
ト１５Ａからの検出信号をCPU７１に入力して、
はしご昇降ロボツト３のスタート・ストツプ等の
動作をCPU７１へ指令するものである。さらに、
ケーブル巻取装置２５は入出力インタフエース７
６を介してCPU７１に接続され、CPU７１から
の指令信号により作動される。

また、圧縮空気供給源２３は、コンプレツサ７
９、電磁弁８０Ａ〜Ｄおよび電磁弁駆動回路８１
から構成される。電磁弁８０Ａ〜Ｄはコンプレツ
サ７９とエアシリンダ５５Ａ〜Ｄ間に設けられ
て、エアシリンダ５５Ａ〜Ｄへの空気の供給およ
び供給停止を可能とする。また電磁弁駆動回路８
１は電磁弁８０Ａ〜Ｄに接続され、入出力インタ
フエース７４を介して入力されたCPU７１から
の指令信号により電磁弁の開閉作動をコントロー
ルするものである。この圧縮空気供給源７３によ
るエアシリンダ５５Ａ〜Ｄの操作制御では、無励
磁状態でグリツパ片４３Ａ〜Ｄが閉作動するよう
に設定される。さらに、はしご５，２０の昇降時
には、４つのグリツパ１７Ａ〜Ｄのグリツパ片４
３Ａ〜Ｄのうち同時に開作動するグリツパ片はな
く、常時３個または４個のグリツパがはしごの踏
さん１９，２１を把持するよう構成される。

他方、車輌制御装置１２は演算処理を行なう
CPU８２、多数の入出力インタフエース８３〜
８６、受信装置８７、増幅回路８８、モータ駆動
回路８９および操舵機構駆動回路９０から構成さ
れる。

受信装置８７は入出力インタフエース８３およ
びアンテナ１３に接続されて、このアンテナ１３
で受信した操作ペンダント１５Ａからの指令信号
をインタフエース８３を介してCPU８２に入力
する。また、モータ駆動回路８９は車輪駆動用モ
ータ１０に接続され、入出力インタフエース８５
を介するCPU８２からの信号により、車輪駆動
モータ１０を正転あるいは反転させる回路であ
る。さらに、操舵機構駆動回路９０は操舵機構１
１および入出力インタフエース８６に接続され、
CPU８２からの信号により操舵機構を駆動させ
て、平地走行車輌の方向をコントロールする。

また、入出力インタフエース８４に接続される
増幅回路８８は距離検出器１４に電気的に接続さ
れる。この距離検出器１４は、平地走行車輌２の
前端部とはしご５の据え付けられた垂直壁４との
距離を測定するものである。CPU８２はこの距
離が、はしご昇降ロボツト３におけるグリツパ１
７Ａ〜Ｄの踏さん１９方向への水平スライド移動
量により短くなつた時点でモータ駆動回路８９を
介し車輪駆動モータ１０を停止させる。

次に、第１図、第２図および第８図〜第１０図
を参照して作用を説明する。

第１図に示すように、ここでは操作員１５の遠
隔操作により、はしご昇降ロボツト３のロボツト
昇降部６が、垂直壁４に据え付けられたはしご５
を昇る場合を述べる。なお、第２図に示すよう
に、このときロボツト昇降部６のグリツパ１７Ａ
〜Ｄは、グリツパ１７Ａ，Ｂが短はしご２０の踏
さん２１Ａをつかみ、グリツパ１７Ｃ，Ｄが短は
しご２０の踏さん２１Ｄをつかんだ状態にある。

第１図および第８図に示すように、操作員１５
が操作ペンダント１５Ａを操作すると、操作ペン
ダント１５Ａからの指令信号はアンテナ１３およ
び受信装置８７を介してCPU８２に入力される。
CPU８２はこの指令信号に基づいてモータ駆動
回路８９および操舵機構駆動回路９０を介して車
輪駆動モータ１０および操舵機構１１を制御し、
平地走行車輌２をはしご５に向つて進行させる。
この進行中には、距離検出器１４により、短はし
ごに取り付けられたロボツト昇降部６とはしご５
との距離が測定され、この測定値が逐次CPU８
２に入力される。CPU８２はこの測定距離が所
定以下であると判断したときに、モータ駆動回路
８９を介し車輪モータ１０の駆動を停止させ、は
しご昇降ロボツトシステム１をストツプさせる。
この位置では第２図および第９図に示すように、
はしご５と短はしご２０とが相互の手すり部を重
ね合せるようにして対向配置される。

次に、この状態から操作員１５が操作ペンダン
ト１５Ａを操作して、第８図に示すアンテナ１３
および受信装置２４を介し昇降ロボツト制御装置
１８のCPU７１に上昇動作開始信号を発する。
すると、CPU７１からモータ駆動回路７７へ指
令信号が出力され、各グリツパ１７Ａ〜Ｄのグリ
ツパ進退用モータ４８Ａ〜Ｄが駆動されて、スラ
イドベース４２Ａ〜Ｄが前進する。その結果、グ
リツパ１７Ａ〜Ｄが伸展した状態となる。

第１ステツプでは、まず上記受信装置２４から
のスタート信号に基づき、CPU７１から圧縮空
気供給源２３の電磁弁駆動回路８１へ指令信号が
出力される。これにより、電磁弁８０Ｄが励磁さ
れ、エアシリンダ５５Ｄに圧縮空気が供給され、
グリツパ片４３Ｄが開作動する。このグリツパ片
４３Ｄの開作動が開作動用リミツトスイツチ５９
Ｄにより検出されると、CPU７１からモータ駆
動回路７７へ信号が出力され、グリツパ進退用モ
ータ４８Ｄが駆動して、グリツパ片４３Ｄが短は
しご２０の踏さん２１Ｄから離れる方向に、スラ
イドベース４２Ｄが後退する。スライドベース４
２Ｄが進退用リミツトスイツチ５３Ｄに当接する
と、CPU７１からの信号によりグリツパ進退用
モータ４８Ｄが駆動され、スライドベース４２Ｄ
が停止する。

その後、昇降用モータ３１ＤがCPU７１から
の信号により駆動され、グリツパ片４３Ｄが開い
た状態でグリツパ１７Ｄが短はしご２０の上方向
に移動する。第１０図Ｂに示すように、グリツパ
７Ｄが踏さん２１Ｃの真上に到ると、光電スイツ
チ６３Ｄがこれを検出し、CPU７１に検出信号
を出力する。この検出信号に基づき、CPU７１
がグリツパ昇降用モータ３１Ｄの駆動を停止さ
せ、同時にグリツパ進退用モータ４８Ｄを作動さ
せる。これらによりグリツパ１７Ｄの上昇移動が
停止し、引き続いてスライドベース４２Ｄが短は
しご２０の踏さん２１Ｃに向つて前進する。スラ
イドベース４２Ｄの前進は、接近用リミツトスイ
ツチ６４Ｄのワイヤレバー６５Ｄが踏さん２１Ｃ
に当接したとき、その検出信号に基づきCPU７
１によつて停止される。この停止状態では、グリ
ツパ片４３Ｄは踏さん２１Ｃを把持し得る位置に
ある。

その後、CPU７１からの信号が電磁弁駆動回
路８１へ出力され、電磁弁８０Ｄを介してエアシ
リンダ５５Ｄへ圧縮空気が供給される。その結
果、エアシリンダ５５Ｄが作動され、グリツパ片
４３Ｄが閉作動して踏さん２１Ｃを把持する。こ
の状態を第１０図Ｂに示す。踏さん１９Ｃの把持
は、閉作動用リミツトスイツチ６０Ｃにより確認
される。

第２ステツプは、グリツパ１７Ｃを第１ステツ
プのグリツパと同様に操作させて、第１０図Ｃに
示すようにグリツパ１７Ｃを短はしご２０の踏さ
ん２１Ｃに把持させる。

第３ステツプでは、CPU７１からの指令信号
をモータ駆動回路７７に出力させ、グリツパ昇降
用モータ３１Ａ〜Ｄをグリツパ１７Ａ〜Ｄが下が
る方向に回転させる。そして、第１０図Ｄに示す
ように、昇降部本体１６を相対的に踏さんの１段
分だけ上昇させる。昇降部本体１６は、昇降用リ
ミツトスイツチ４０Ｃ，Ｄのうち最初に検出信号
を発するその信号に基づき停止される。

第４ステツプでは、グリツパ１７Ｂを第１ステ
ツプのグリツパ１７Ｄと同様に操作させて、第１
０図Ｅに示すようにこのグリツパ１７Ｂをはしご
５の踏さん１９Ｃに把持させる。

第５ステツプでは、グリツパ１７Ａを第１ステ
ツプのグリツパ１７Ｄと同様に操作させて、第１
０図Ｆに示すようにこのグリツパ１７Ａをはしご
５の踏さん１９Ｃに把持させる。

上述の第１〜第５ステツプを連続的に繰り返す
ことにより、ロボツト昇降部６は、平地走行車輌
２の短ばしご２０から垂直壁４のはしご５へ乗り
移ることができる。そして、上述の動作をさらに
繰り返すことにより、ロボツト昇降部６ははしご
５を上昇することができる。また、上昇時と逆の
動作を行なうことにより、ロボツト昇降部６はは
しご５を下降し、さらにはしご５から短はしご２
０へ乗り移ることができる。

上記実施例によれば、はしご昇降ロボツト３を
平地走行車輌２に設置し、平地走行車輌２を作動
させてはしご昇降ロボツト３を垂直壁４のはしご
５の位置まで移動させ、次に、はしご昇降ロボツ
ト３を作動させて、はしご５を昇降させるように
したことから、はしご昇降ロボツトの移動領域を
広範化することができる。その結果、従来作業者
が行なつていた、はしご昇降ロボツトをはしごに
取り付け作業を省略することができ、作業の省力
化を図ることができる。さらに、はしごが放射線
量の高い箇所にある場合には、作業者の被曝低減
をも図ることができる。

また、平地走行車輌２には、垂直壁４に据え付
けられたはしご５とロボツト昇降部６の取り付け
られた平地走行車輌２前端部との距離が距離検出
器１４により測定されることから、この測定値を
基に平地走行車輌２を移動させることにより、ロ
ボツト昇降部６をはしご５の適正位置に移動させ
ることができる。

さらに、はしご昇降３のロボツト昇降部６にお
いては、グリツパ１７Ａ〜Ｄの上下移動はタイミ
ングベルト３３Ａ〜Ｄを回転させることにより行
なわれることから、ロボツト昇降部６が小型・軽
量となり、重量の大きな機器等をもロボツト昇降
部６に搭載することができ、搭載能力を向上させ
ることができる。

また、各グリツパ１７Ａ〜Ｄには、それぞれ光
電スイツチ６３Ａ〜Ｄおよび接近用リミツトスイ
ツチ６４Ａ〜Ｄが取り付けられ、グリツパの上下
移動時には光電スイツチ６３Ａ〜Ｄにより、各グ
リツパ１７Ａ〜Ｄごと個別に踏さん１９，２１位
置を検出することができる。また、グリツパ１７
Ａ〜Ｄが踏さん１９，２１に向つて水平スライド
する場合には、上記の接近用リミツトスイツチ６
４Ａ〜Ｄによつて、グリツパ片４３Ａ〜Ｄの把持
位置に踏さん１０，２１が位置したことを各グリ
ツパごとに個別に検出することができる。したが
つて、踏さん１９，２１の間隙が一定でなくて
も、また踏さんが同一平面内に配置されていなく
ても、各グリツパ１７Ａ〜Ｄはそれらの踏さん位
置を検出し、把持することができる。それ故、ロ
ボツト昇降部６はいかなるはしご５，２０であつ
ても自力で昇降することができる。

また、グリツパ１７Ａ〜Ｄのグリツパ片は電磁
弁により開閉操作されるが、電源喪失時の無励磁
状態で閉作動するよう接定されることから、ロボ
ツト昇降部６は電源喪失時においても落下するこ
とがない。さらに、ロボツト昇降部６の昇降時に
は常時３個または４個のグリツパ１７Ａ〜Ｄで踏
さんを把持していることから、ロボツト昇降部６
が昇降時にバランスを崩して落下することも防止
できる。

なお、上記実施例では、平地走行車輌２の走行
機構は車輪９による場合につき述べたが、クロー
ラ型など他の走行機構を用いるものであつてもよ
い。

また、操作ペンダント１５Ａを用いてはしご昇
降システムを無線で遠隔操作する場合も述べた
が、これを有線で行なつてもよい。

〔発明の効果〕

以上のように、この発明に係るはしご昇降ロボ
ツトシステムによれば、平地走行可能な平地走行
車輌上に、垂直壁に据え付けられたはしご状昇降
用具とほぼ同構造のはしご状昇降用具が立設され
るとともに上記はしご状昇降用具を昇降可能なは
しご昇降ロボツトが設置され、このはしご昇降ロ
ボツトのロボツト昇降部には前記はしご状昇降用
具の踏さんを把持可能でかつはしご状昇降用具に
向つて進退自在に複数のグリツパが設けられ、前
記はしご昇降ロボツトのロボツト昇降部は平地走
行車輌のはしご状昇降用具に昇降移動可能な状態
で取り付けられたことから、はしご昇降ロボツト
のロボツト昇降部は平地走行車輌上で常時ロボツ
ト昇降部を昇降可能な位置・姿勢を確保した状態
で待機させておくことができ、平地走行車輌によ
りはしご昇降ロボツトを垂直壁のはしご状昇降用
具の位置まで移動させると、はしご昇降ロボツト
ははしご昇降部の姿勢変化を生じさせることな
く、垂直壁のはしご状昇降用具に直ちに自力昇降
させることができ、実用的で確実なはしご昇降機
能を付与できる。

その際、はしご昇降ロボツトのロボツト昇降部
にははしご状昇降用具に向つて進退自在な複数の
グリツパが設けられ、各グリツパではしご状昇降
用具の踏さんを把持させたから、はしご状昇降用
具の踏さんとの結合がより確実で、はしご昇降ロ
ボツトの確実な動作を保証することができる。

また、この発明のはしご昇降ロボツトシステム
は、地上移動が平地走行車輌に委ねられ、全体と
してのロボツト動作を速くしたり、搭載可能な重
量を増加させ、ロボツトとしての能力向上が図れ
る等の効果を奏する。

また、はしご昇降ロボツトのロボツト昇降部が
はしご状昇降用具の踏さんを把持可能とし、かつ
はしご昇降用具に向つて進退自在に設けられる複
数のグリツパと、このグリツパを昇降移動させる
グリツパ昇降移動機構とを有し、このグリツパ昇
降移動機構が、はしご昇降方向に移動可能なベル
トを備え、このベルトにグリツパが固着された場
合は、グリツパ昇降移動機構を小型・軽量化する
ことができ、したがつて、大重量の物品をもロボ
ツト昇降部に搭載させることができ、はしご昇降
ロボツトの搭載能力を向上させることができる。

また、複数のグリツパに昇降位置検出センサや
接近位置検出センサを各個別に設けた場合には、
これらのセンサにより各グリツパごと別個独立に
はしご踏さんを検出し、把持することができる。
したがつて、はしご昇降ロボツトのロボツト昇降
部は、踏さんが不揃いであつても、そのようなは
しごを自力で昇降することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係るはしご昇降ロボツトシ
ステムの一実施例をはしご状昇降用具との関係で
示す斜視図、第２図ははしご昇降ロボツトシステ
ムのロボツト昇降部を示す斜視図、第３図ははし
ご昇降ロボツトのロボツト昇降部の内部構造を示
し、同図Ａは側面図、同図Ｂは平面図、第４図は
第３図Ａの下端部を拡大してグリツパ１７Ｃを示
す側面図、第５図は第３図Ｂの左下端部を拡大し
てグリツパ１７Ｃを示す平面図、第６図、第７図
はそれぞれグリツパ１７Ｃと踏さんとの上下方
向、水平方向の位置合せを示す側面図、第８図は
この実施例の制御系を示すブロツク図、第９図は
はしご昇降ロボツトシステムが垂直壁に近接し停
止した状態を示す側面図、第１０図Ａ〜Ｆはロボ
ツト昇降部のはしご上昇動作を示す平面図であ
る。 １……はしご昇降ロボツトシステム、２……平
地走行車輌、３……はしご昇降ロボツト、４……
垂直壁、５……はしご、６……ロボツト昇降部、
１４……距離検出器、１７Ａ〜Ｄ……グリツパ、
１９，２１……踏さん、２０……短ばしご、３０
Ａ〜Ｄ……グリツパ昇降移動機構、３３Ａ〜Ｄ…
…タイミングベルト、６３Ａ〜Ｄ……光電スイツ
チ、６４Ａ〜Ｄ……接近用リミツトスイツチ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 平地走行可能な平地走行車輌上に、垂直壁に
   据え付けられたはしご状昇降用具とほぼ同構造の
   はしご状昇降用具が立設されるとともに上記はし
   ご状昇降用具を昇降可能なはしご昇降ロボツトが
   設置され、このはしご昇降ロボツトのロボツト昇
   降部には前記はしご状昇降用具の踏さんを把持可
   能でかつはしご状昇降用具に向つて進退自在に複
   数のグリツパが設けられ、前記はしご昇降ロボツ
   トのロボツト昇降部は平地走行車輌のはしご状昇
   降用具に昇降移動可能な状態で取り付けられたこ
   とを特徴とするはしご昇降ロボツトシステム。 ２ 平地走行車輌には、垂直壁に据え付けられた
   はしご状昇降用具とロボツト昇降部との距離を検
   出する距離検出器が設けられた特許請求の範囲第
   １項記載のはしご昇降ロボツトシステム。 ３ ロボツト昇降部は、グリツパを昇降移動させ
   るグリツパ昇降移動機構を備え、このグリツパ移
   動機構ははしご状昇降用具の昇降方向に移動可能
   なベルトを有し、このベルトに上記グリツパが固
   着された特許請求の範囲第１項記載または第２項
   記載のはしご昇降ロボツトシステム。 ４ グリツパには、グリツパの昇降移動に際し、
   はしご状昇降用具の踏さん位置を検出する昇降位
   置検出センサが設けられた特許請求の範囲第３項
   記載のはしご昇降ロボツトシステム。 ５ グリツパには、グリツパがはしご状昇降用具
   の踏さんに向つて移動するに際し、グリツパの把
   持位置に踏さんが到つたことを検出する接近位置
   検出センサが設けられた特許請求の範囲第３項記
   載または第４項記載のはしご昇降ロボツトシステ
   ム。