JPS6175075A - はしご昇降ロボツトシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は、はしご状昇降用具を自刃で昇降することが
できるはしご昇降ロボットシステムに関する。

〔発明の技術的背型とその問題点〕

各種の建物、特に原子力発電プラン１〜内には、数多く
のはしご昇降用具（例えば垂直壁に取り付けられたはし
ご）が設置されている。このはしごを昇降することがで
きるはしご昇降ロボットを原子力発電プラントで利用す
ることにより、作業０１の被曝低減や作業の省力化が期
待できる。

ところが、従来提案されているはしご昇降ロボットシス
テムでは、はしご昇降ロボットを、建物に据え付けられ
たはしご昇降用具にいかにして取り付けるかが示されて
いない。したがって、実際には、はしご昇隣ロボットシ
ステムの年初開始にあたって、まず作業員がはしご昇降
ロボットをはしご状昇降用具に取り付けなければならな
い。

そのため作業員の作業が１ｒ４雑化し、作業能率低下の
一因となっている。また、特に原子力発電プラントなど
にあっては、はしご状昇降用具の据付場所が放射線■の
高いところである場合には、作業員が放射線被曝する恐
れもある。

〔発明の目的〕

この発明は上記事実に鑑みなされたものであって、はし
ご昇降ロボットの移動領域を広範化させることができる
はしご昇降口ボッ１−システムを捉供することを目的と
する。

〔発明の概要〕

上記目的を達成するために、この発明に係るはしご昇降
ロボットシステムは、平地走行可能な平地走行車輌上に
、はしご状昇降用具を昇降可ｒｊＬなはしご昇降ロボッ
トが設置され、このはしご９１′、降ロボッ′トのロボ
ット昇降部が昇降移動状ｒこて上記平地走行車輌に取り
付けられたものであり、この平地走行車輌によりはしご
昇降ロボットを一ヒ記はしご状昇降用具の位置まで移動
さけ、次に、はしご昇降ロボットを上記はしご状昇降用
具に自刃４薪ざじるものである。

〔発明の実施例〕

以下、この発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図はこの発明に係るはしご昇降ロボットシステムの
一実施例をはしご昇降用具との関係で示す斜視図であり
、第２図ははしご昇降ロボットシステムのロボット昇降
部を示す斜視図である。

はしご昇降ロボットシステム１は、平地走行可能な平地
走行車輌２と、この平地走行車輌２上に設置されたはし
ご昇降ロボット３とから成る。このはしご昇降ロボット
３はさらに、垂直壁４に据え付けられたはしご状昇降用
具としてのはしご５を昇降するロボット昇降部６と、こ
のロボット昇降部６の動力源等を備え、平地走行車輌２
上に固定配置されたＯ・ポット車輌設置部７とから構成
される。

平地走行車輌２は、車輌本体８に複数の車輪９が軸支さ
れたものであり、この口１輪９は図示しない車輪駆動モ
ータ１０（第８図参照）により駆動され、操舵鍬構１１
（第８図参照）により方向操作される。これらの車輪駆
動モータ１０および操舵ＩＲ構１１は、車輌本体８上に
設置された車輌制御装置１２に電気的に接続される。こ
の車輌ｉＩ制御装謂１２は、車輌本体８に取り付けられ
たアンテナ１３および距離検出器１４に同様に接続され
る。

このうち、アンテナ１３は操作口１５が操作づ゛る操作
ペンダント１５Ａからの指令信号をキャッチする。また
、距離検出器１４は例えば超音波センサなどが用いられ
る。

一方、はしご昇降ロボット３のロボット昇降部６は、昇
筒部本体１６に４個のグリッパ１７Ａ〜Ｄと、−・つの
昇降ロボットゐり御装置１８とを具備したものである。

各グリッパ１７Ａ〜Ｄは、はしご５の踏さん１つを把持
可能に設けられるとともに、はしご５の胃Ｒ方向すなわ
ち上下方向にスライド移動可能で、はしご５に向って水
平方向に進退自在に形成される。これらのグリッパ１７
Ａ〜Ｄの駆動はモータおよびエアシリンダによってなさ
れる。また、車輌本体８の進行方向前端部には、垂直ｒ
Ｘ１４に据え付りられたはしご５とほぼ同構造の短はし
ご２０が固定される。ロボット昇降部６は、４個のグリ
ッパ１７Ａ〜Ｄが短はしご２ｏの踏さん２１を把持して
、昇降状態でこの人０はしご２０にＮ（脱可能に取り付
けられる。

他方、はしご昇降ロボット３のロボット車輌；２ｌ部７
（３工、電源２２、圧縮空気供給源２３、受信装置２４
　、ｊ３よびケーブル巻取装δ２５から成り、はしご昇
隣ロボット３の車？Ｉｉ設置側制御部２６（第８図参照
）を構成する。電源２２は、ロボット５１７降部６のグ
リッパ１７Ａ〜ＤＪ５よび平地上１１車＠２の車輌駆動
モータ等の駆＋ｈ源であり、ロボット昇降部６へは電気
ケーブルを介して接続される。また、圧縮空気供給［２
３はグリッパ１７Ａ〜Ｄの駆動源であり、エアチューブ
によりロボッ［・冒険部６に接続される。さらに、受信
装置２４は車輌制御２ＩＩ装首１２内に組み込まれ、信
号ケーブルを介してロボット昇降部６に接続されるとと
乙に、アンテナ１３に電気的に接続される。上記の電源
ケーブル、エアデユープｄ５よひ信号ケーブル（Ｊ束ね
られてパンダルケーブル２７とされ、このパンダルケー
ブル２７がケーブル巻取￥装置２５により巻き取られる
。

ロボット昇降部６の昇降ロボット１ｌｉｌＪ　ｉｌｌ装
置１８は、グリッパ１７Ａ〜Ｄの各種作動をａＩｌｌｌ
Ｉｌすると同時に、ケーブル巻取装置２５の巻取操作を
も制御する。１ ｖｇ３図はロボット移動部４の内部構造を示す図である
。

ロボット昇降部本体１６は、昇降部６のはしご５．２０
の上下方向に延在したフレーム２８に、それと直角方向
に多数の支持板２９を取り付ｔＪたちのであり、このＨ
町で部本体１６にグリッパｌＩ、／、　降移動樫構３０
Ａ〜Ｄが配設される。

グリッパ昇降移動機構３０△〜０１よ４個のグリッパ１
７Ａ〜Ｄに対応して設置〕られ、それぞれグリッパ昇降
用モータ３１Ａ〜Ｄ、ウオームギヤ３２Ａ〜（〕および
タイミングベルト３３Ａ−Ｄｉから構成される。

グリッパ昇降用モータ３１　Ａ−Ｄは、昇降部本体１６
の上下方向中央部側の支持板２９に上下に２木づつ縦に
配置される。モータ３１Ａ、Ｂは昇降部本体１６の下半
部に、モータ３１Ｃ，ＤＧ、を昇降部本体１６の上半部
にそれぞれ設置される。なお、モータ３１Ｃ，はモータ
３１Ｄに重なり図示されていイｉい。またこれらの各モ
ータ３１Ａ−Ｄは。

４本でロボット昇降部６および搭載物品のｍｍを垂直に
持ら上げ（９る能力を有する。各グリッパ異部用モータ
３１Δ〜Ｄのモータ軸端部は、ウオームギヤ３２Ａ〜Ｄ
を介Ｌ　Ｃ駆ｆＪＪ　＠３４　Ａ　−Ｄ　ニ連結される
。これらの駆動軸３４Ａ−Ｄはフレーム２８の上下方向
中央部に回転自在に軸支され、それぞれに駆動プーリ３
５Ａ〜Ｄが取り付けられる。

一方、フレーム２８の上下端部には従動軸３６Ａ−Ｄが
回転自在に支持される。これらの従動軸３６Ａ〜Ｄはぞ
れぞれ各駆動４Ｍｌｌ３４　Ａ　”　Ｄに対応して配置
され、各従動＠３６Ａ−Ｄに従動プーリ３７　Ａ　”　
Ｄが取り付１プられる。各従動プーリ３７Ａ−Ｄは駆動
プーリ３５Ａ〜Ｄに対応して設けられ、これらのプーリ
３５Ａ〜Ｄ、３７Ａ−Ｄにタイミングベルト３３Ａ〜Ｄ
が巻き掛けられる。そして、各タイミングベルｌ−３３
Ａ〜Ｄに、グリッパ１７△〜Ｄの取付１ノボート４／Ｉ
Ａ・〜Ｄが固定される。

したがって、グリッパ昇降用モータ３１　Ａ−Ｄをそれ
ぞれ個別に駆動させることにより、各つを一ムギ１７３
２　Ａ〜Ｄを介してそれぞれのタイミングベル１〜３３
Ａ〜Ｄが上下方向に移動され、これに応じて各グリッパ
１７Ａ−Ｄも上下移動する。

グリッパ昇降用モータ３１　Ａ−０の駆動・停止により
、グリッパ１７Ａ−Ｄは任意の位置でＦ７止可能とされ
る。さらに、ウオームギヤの存在により、グリッパ１７
Ａ−Ｄの停止か成域的にロック可能に構成される。

また、フレーム２８の前端面および背端面にはレール３
９が取り付１）られる。このレール３９はフレーム２８
の上下方向はぼ全長にわたって配設され、このレール３
９にグリ。ツバ１７Ａ〜Ｄのｎ降ローラ４！：）Ａ−Ｄ
が嵌合される。さらに、フレーム２８Ｏａ部には異時用
リミットスイッチ４０Ａ〜Ｄが設番プられ、これにより
グリッパ１７Ａ〜Ｄの上下移動範囲が限定される。

次に、グリッパ１７Ａ−Ｄの構成を説明Ｊる。

各グリッパ１７Ａ−Ｄは同−構成であるので、グリッパ
１７Ｃを例にとり第４図および第５図に基づいて説明す
る。したがって、グリッパ１７Ａ。

Ｂ、Ｄの各構成部材については、グリッパ１７Ｃの構成
部材にλｊ応した符号を用い、それらの説明は省略する
。

グリッパ１７Ｃは、昇降部本体１６に配５２された昇降
テーブル４１Ｃ１この昇降テーブル４１Ｃに設【プられ
たスライドベース４２Ｃ，ｆｆ′３よびこのスライドベ
ースに’ｒ’ｌｌｌ支されたグリッパ片４３Ｃ等から１
ｒｌｓ成される。

第５図に示すように、昇降テーブル４１Ｃの背面に１．
フ、タイミングベルト３３Ｃに固定された取付サポート
４４Ｃが固着され、タイミングベルト３３Ｃを介してグ
リッパ１７Ｃの上下移動を可能とする。さらに、昇降テ
ーブル４１Ｇの背面には、その長手方向両端部に複数個
の昇降ローラ４５Ｃが回転自在に軸支される。これらの
’Ｒｋｌ　Ｏ−ラ４５Ｃはフレーム２８のレール３８に
嵌合され、グリッパ１７Ｃの上下移動を案内する。

また、第４図に示ずように、昇降テーブル４１Ｃの前面
には、スライドベース４２Ｇが配設され、かつ複数個の
スライドローラ４６Ｇが回転自在に軸支される。スライ
ドベース４２Ｃはその上下両端面がスライドローラ４６
　Ｃに嵌合され、７シ降部本体１６の畠ざ方向、すなわ
らはしご５．２０に向う方向に；「退自在にスライド可
能とされる。

・　さらに、昇降テーブル４１Ｃには、第５図に示づよ
うに、このスライドベース４２Ｃの進退スライドを可能
とづるグリッパ進退移動（幾購４７Ｃか設けられる。こ
のグリッパ進退移動機構／１７Ｃはグリッパ進）ド用七
−タ４８Ｃ，羽歯車４９Ｃ，５０Ｃ１ボールネジ５１Ｃ
およびナツト体５２Ｇから成る。グリッパ進退用モータ
４８Ｃは取付サポート４４Ｃに固定され、この取付サポ
ート４／ＩＣに平歯車４９Ｃが取り付けられる。一方、
スライドベース４２Ｇの背面にはナツト体５２Ｃが固定
され、このナツト１木５２Ｃにボールネジ５１Ｃが螺合
される。ボールネジ５１Ｃは、平歯車５０Ｃが一体また
は一体的に固着されたものであり、この平歯車５０Ｃが
平歯車４９Ｃに噛み合う。

したがって、グリッパ進退用モータ４８Ｃの駆動力は、
平歯車４９Ｇ、５０Ｃを介して１１；−ルネジ６ＩＣに
伝ｊヱされ、ボールネジ５１Ｃとナツト体５２Ｃのねじ
機構により、スライドベース４２Ｃをはしご５，２０に
向って進退自在にスライド移動させる。スライドベース
４２Ｃは、グリッパ進；Ｑ用モータ４８Ｇの１￥動・停
止により任意の位置に停止可能に設けられる。

また、昇降テーブル４１Ｇには進’＞Ｕ　ＩＴ］リミッ
トスイッチ５３０が取り付けられる。この進退用リミッ
トスイッチ５３Ｃにより、スライドベース４２Ｃがはし
ごの踏さ°ん１９．２１から遠ざかる方向に水平スライ
ドした最大移動位置が検出される。

さて、スライドベース４２Ｃには、一対のグリッパ片４
３Ｃとグリッパ開閉Ｊｉｌｉ５４Ｇが設けられる。

’ｊ　’Ｊ　ツバｌｉＨＩＩＩＩ（Ｍ５　／ｌ　ＣＧｔ
エアシ！Ｊ　ン’ｊ　５５　Ｇ、リンク５６Ｇ、５７Ｃ
から成る。つまり、スライドベース４２Ｇにエアシリン
ダ５５Ｃが取り付けられ、このエアシリンダ５５Ｇのピ
ストンロッドにリンク５６Ｇが固定される。リンク５６
Ｃと５７Ｃとはピン支持され、さらにリンク５７Ｃの先
端にグリッパ片４３Ｃがビン支持される。このグリッパ
片は、またスライドベース４２Ｃに軸５８Ｃを介して回
転自在に軸支される。それゆえ、第４図の矢印Ａの向き
にエアシリンダ５５Ｇが収縮すると、グリッパ片４３Ｃ
は同図矢印Ｂのように軸５８Ｇを中心に回転し、閉作動
する。逆に、エアシリンダ５５Ｇが伸展する場合にｔよ
、グリッパ片４３Ｃは閉作動する。

また、スライドベース４２Ｃには、ｆｌｉｔ　ｆ「動用
リミットスイッチ５９ＣおよびＩｉ作作動クリミツ１ス
イッチ６０Ｃが取り付けられる。１７ｉ１作動用リミツ
１−スイッチ５９Ｇはリンク５６Ｃに固定された突部６
１に当接して、グリッパ片４３Ｇの閉作動を検出する。

一方、閉作動用リミッ１−スイッチ６６Ｃはリンク５６
Ｃに１シ・１定された突部６２に当１シシて、グリッパ
ｇ４３ｃの閉作動を検出する。

さらに、スライドベース４２Ｃのグリッパ片側端部には
、第６図に示すように昇降位置検出レンサとしての光電
スイッチ６３Ｃが取り付けられる１゜この光電スイッチ
６３０は投光面から光を投光し、前方に踏さん５．２０
が出現すると、その踏さ／υからの反射光を受光部で受
光して踏ざ／υ５，２０の存在を検出するものであり、
それらの投光面および受光部がグリッパ１７Ｃの中心に
設定される１゜この光電スイッチ６３Ｃの検出（ｇ　Ｑ
により、グリッパ４陪用モータ３１Ｃが停止され、グリ
ッパ１７（ｊＪ、その中心と踏さん１９．２１の中心と
が一敗した状態で上下移動ざが停止される。

また、スライドベース／１２Ｃのグリッパ片側端部には
、第７図に示すにうに匿近位置検出センサとしての接近
用リミットスイッチ６４Ｃが配置される。この接近用リ
ミットスイッチ６４Ｃはワイヤレバ一方のリミットスイ
ッチである。そして、この接近用リミットスイッチ６４
Ｃは、スライドベース４２Ｇが踏さん１９．２１の方向
に水平スライドしてグリッパ片４３Ｇの把持位置に踏さ
ん１９．２１が到ったときに、この踏さん１９，２１が
ワイヤレバー６５Ｃをたたくよう構成される。

この踏さん１９．２１とワイヤレバー６５Ａ〜Ｄとの当
接により、踏さん１９．２１がグリッパ片４３Ｃの把）
ｚ１位置にあることが検出される１、そして、この検出
信号に基づき、グリッパ進退用モータ４８Ｃの駆υノが
停止されてスライドベース４２Ｃの水平スライドがＦ、
ｉ、止され、その１ｉ−Ｔアシリンダ５５Ｇが伸展作動
されてグリッパ片４３Ｇが開作動δ゛れ、グリッパ１７
Ｇが踏さん１９．２１を把持する。

次に、第８図を参照してはしご昇降ロボッ１−システ１
１の１１制御系を説明する。

この制御系は、はしご昇降ロボッ１へ３の昇降動作を制
御するはしご昇降ｉ＋ＩＩ　１２１１系６６と、羽地走
行巾＠２の走行をコントロールする車輌制御装置７１１
２とからなる。さらに、はしご昇降口ボッ１−シリ御系
６６は、ロボット昇降部６に搭載された昇降ロボット制
御１］装誦１８と、平地走行車輌２上に投首された中＠
設置側制御部２６とから構成される。

ここで、はしご胃、降口ボッ１〜制陣系６Ｇの基本的制
御システムは、昇降用・進退用等の各種リミットスイッ
チ４０Ａ〜Ｄ、５３Ａ〜Ｄ、５９Ａ〜Ｄ、６０Δ〜Ｄ、
６４Ａ〜Ｄおよび光電スイッチ６３Δ〜Ｄからの検出信
号を人出力インタフェース７３を介してＣＰＵ７１に入
力し６、このｃｐｔＪ−７１からの駆動・停止信号を入
出力インタフェース７２．７４．７６を介してグリッパ
昇降用・グリッパ進退用〔−タ３１Ａ−０．４８八〜Ｄ
およびエアシリング５５Ａ〜Ｄ、さらにケーブル巻取装
置２５へと出力するものである。

さて、昇降ロボッ１−制御装置１８は、演口処理を行な
うＣＰＵ　７１と多数の入出力インタフェース７２〜７
６、および七−夕駆動回路７７と信号変換回路７８から
構成される。

入出力インタフェース７３は、昇降用・進退用・間作動
用・ｒ１１作動用・接近用の各種リミットスイッチ４０
Ａ〜Ｄ、５３Ａ−Ｄ、５９Ａ〜Ｄ、　６０Δ〜Ｄ、６４
△〜Ｄに接続され、これら各リミットスイッチからの検
出信号をＣＰＵ　７１に入力する。また、この人出力イ
ンタフェース７３には信号変換回路７８が接続され、こ
の信号変換回路７８はさらに充電スイッチ６３Δ〜Ｄに
接続される。そして、Ｉｎ号変換回路７８１．Ｕ、光゛
市スイッチ６３Ａ〜Ｄからの出力信号を接点入力型式に
変換し、各種リミットスイッ４０△・〜Ｄ等からの検出
１８号と同様にして入出力インタフェース７３へ人力す
るものである。さらに、モータ駆動回路７７は、グリッ
パ昇降用・グリッパ進）Ｒ用モータ３１Ａ−Ｄ、４８Ａ
〜Ｄに接続され、入出力インタフェース７２を介するＣ
ＰＵ　７１からの指令信号により、モータ３１Ａ〜Ｄ、
４８△〜Ｄを正転ｄうるいは反転駆動させる回路である
。

一方、事情設置側制御部２６の受（３）↓；δ２４は入
出力インタフェース７５を介してＣＰＵ７１に接続され
、アンテナ１３で受信した操作ベンダン１〜１５Δから
の検出（＋ｊ号をＣＰ　Ｕ　７１に入力して、はしご昇
降ロボッ１〜３のスタート・ストップ等の動作をＣＰＵ
　７１へ指令するものである。さらに、ケーブル巻取装
置２５は入出力インタフェース７６を介してＣＰＵ７１
に接続され、ＣＰＵ　７１からの指令信）シにより作動
される。

また、圧縮空気供給源２３は、コンプレッサ７゛９、電
磁弁８０Ａ〜Ｄおよび電磁弁駆動回路８１から構成され
る。電磁弁８０Ａ−Ｄはコンプレッサ７９とエアシリン
ダ５５Ａ−０間に設けられて、エアシリンダ５５Ａ−Ｄ
への空気の供給および供給停止を可能どする。また電磁
弁駆動回路８１は電磁弁８０Ａ−Ｄに接続され、入出力
インタフェース７４を介して入力されたＣＰＵ７１から
の指令１３号により電磁弁の開閉作動をコントロールす
るものである。この圧縮空気供給源７３によるエアシリ
ンダ５５Ａ−Ｄの操作制御では、無励磁状態でグリッパ
片４３　Ａ−Ｄが閉作動するように設定される。ざらに
、はしご５，２０の昇降時には、４つのグリッパ１７Ａ
〜Ｄのグリッパ片４３Ａ〜Ｄのうら同時に開作動するグ
リッパ片はなく、常時３個または４Ｖｌのグリッパがは
しごの踏さん１９．２１を把持するよう構成される。

他方、車輌制御装置１２は演淳処理を行なうＣＰＵ８２
、多数の入出力インタフェース８３〜８６、受信装置８
７、増幅回路８８、モータ駆動回路８９および操舵は横
駆動回路９０から構成される。

受信装置８７は入出力インタフェース８３およびアン７
す１３に接続されて、このアンテナ１３で受信した操作
ペンダント１５Ａからの指令信号をインクフェース８３
を介してＣＰＵ８２に入力する。また、七−夕駆動回路
８９は車輪駆動用モータ１０に接続され、入出力インタ
フェース８５を介するＣ　Ｐ　Ｕ　８２からの信号によ
り、中輌駆動モータ１０を正転あるいは反転させる回路
である。

さらに、操舵礪構駆動回路９０は操舵機構１１および入
出力インタフェース８６に接続され、ＣＰＬＩ８２から
の信号により操舵ＦＭ構を駆動さ「又、平地走行車輌の
方向をコントロールする。

また、入出力インタフェース８４に接続される増幅回路
８８．は距離検出器１４に電気的に接続される。この距
離検出器１４は、平地走行車輌２の前端部とはしご５の
据え付けられた垂直壁４との距離を測定するものである
。ＣＰＵ８２はこの距離が、はしご昇降ロボット３にお
けるグリッパ１７Ａ−Ｄの踏さん１９方向への水平スラ
イド移動四により短くなった時Ｊユでモータ駆動回路８
９を介し車輪駆動モータ１０を停止させる。

次に、第１図、第２図および第８図〜第１０図を参照し
て作用を説明する。

第１図に示すように、ここでは操作ξ１１５の遠隔操作
により、はしご昇降ロボット３のロボット昇降部６が、
垂直壁４に据え付けられたはしご５、　を界る場合を述
べる。なお、第２図に示すように、このとぎロボット昇
降部６のグリッパ１７Ａ−Ｄは、グリッパ１７Ａ、Ｂが
短はしご２０の踏さん２１Ａをつかみ、グリッパ１７Ｇ
、Ｄが短はしご２０の踏さん２１０をつかんだ状態にあ
る。

第１図および第８図に示すように、操作員１５が操作ペ
ンダント１５Ａを操作すると、操作ペンダント１５Ａか
らの指令信号はアンテナ１３および受信装置８７を介し
てＣＰＬＩ８２に人力される。

ＣＰＬＩ８２はこの指令信号に基づいてモータ駆動回路
８９および操舵（１描駆動回路９０を介して車輪駆動モ
ータ１０および操舵機構１１を制御し、平地走行ｉ輌２
をはしご５に向って進行させる。

この進行中には、距離検出器１４により、短はしごに取
り付けられたロボット昇降部６とはしご５との距離が測
定され、この測定値が逐次ＣＰ　Ｕ　８２に入力される
。ＣＰＵ８２はこの測定距ｎ１が所定以下であると判断
したときに、を−夕駆動回路８９を介し車輪モータ１０
の駆動を停止さＩ、はしご昇降ロボットシステム１をス
トップさせる。

この位置では第２図およびＴ５９図に示すように、はし
ご５と短はしご２０とが相互の手すり部を手ね合せるよ
うにして対向配置される。

次に、この状態から操作員１５が操作ペンダン＋−１５
Ａを操作して、第８図に示すアンテナ１３および受信装
置２４を介し昇降ロボット制御ＩＩ装（δ１８のＣＰＩ
Ｊ　７１に上背動作開始信号を発する。

すると、ＣＰＵ７１からモータ駆動回路７７へ指令信号
が出力され、各グリッパ１７Ａ−Ｄのグリッパ進退用モ
ータ４８△〜Ｄが駆動されて、スライドベース４２Ａ−
Ｄが前進ずる。その結果、グリッパ１７Ａ−Ｄが伸展し
た状態となる。

第１ステツプでは、まず上記受信装置２４からのスター
ト信号に基づぎ、ＣＰＵ　７１から圧縮空気供給源２３
の電磁弁駆動回路８１へ指令信号が出力される。これに
より、゛市嶽弁８００が励磁され、エアシリンダ５５Ｄ
に圧縮空気が供給され、グリッパ片４３Ｄが開作動する
。このグリッパ片４３Ｄの開作動が開Ｖ［動用リミット
スイッチ５９Ｄにより検出されると、ＣＰｔＪ７１から
モータ駆動回路７７へ信号が出力され、グリッパ進退用
モータ４８Ｄが駆動して、グリッパ片４３Ｄが短はしご
２０の踏さん２１Ｄから離れる方向に、スライドベース
４２　Ｄ　／ＪＸ後退する。スライドベース４２Ｄが進
退用リミットスイッチ５３Ｄに当接すると、ＣＰＵ　７
１からの信号によりグリッパ進退用モータ４８Ｄが駆動
され、スライドベース４２Ｄが停止りる。

その後、昇降用モータ３１ＤがＣＰＬＩ７１からの信号
により駆動され、グリッパ片４３Ｄが聞いた状態でグリ
ッパ１７Ｄが短はしご２０の上方向に移動する。第１０
図（Ｂ）に示すように、グリッパ１７Ｄが踏さん２１Ｃ
の真上に到ると、光電スイッチ６３Ｄがこれを検出し、
ＣＰ　（Ｊ　７１に検出信Ｓ″！Ｊを出カケる。この検
出信号に基づさ、ＣＰＵ７１がグリッパ昇降用モータ３
１Ｄの駆動を停止さｌ！、ＩＬ］時にグリッパ進退用モ
ータ４８Ｄを作　・動さゼる。これらによりグリッパ１
７Ｄの士９７移動が停止し、引き続いてスライドベース
４．２　Ｄが短はしご２０の踏ざん２１Ｃに向って前進
づる。

スライドベース４２Ｄの面進は、接近用リミットスイッ
プ６４Ｄのワイヤレバー６５Ｄが踏さん２１Ｃに当接し
たとき、その検出信号に基づきＣＰＵ７１によって停止
される。この停止状態では、グリッパ片４３０は踏さん
２１Ｃを把持し得る位置にある。

その後、ＣＰＵ７１からの信号が電磁弁駆動回路８１へ
出力され、電磁弁８００を介してエアシリンダ５５０へ
圧縮空気が供給される。その結果、エアシリンダ５５Ｄ
が作動され、グリッパ片４３Ｄが開作動して踏さん２１
Ｃを把持する。この状態を第１０図（Ｂ）に示す。踏さ
ん２ＩＣの把持は、開作動用リミットスイッチ６０Ｇに
より確認される。

第２ステツプは、グリッパ１７Ｃを第１ステツプのグリ
ッパと同様に操作させて、第１０図（Ｃ）に示すように
グリッパ１７Ｇを短はしご２ｏの踏さん２１Ｃに把持さ
せる。

第３ステツプでは、ＣＰＵ７ｉがらの指令信号をモータ
駆動回路７７に出力させ、グリッパ昇降用モータ３１△
〜Ｄをグリッパ１７Ａ−Ｄが下がる方向に回転させる。

そして、第１０図（Ｄ）に示すように、昇降部本体１６
を相対的に踏さんの１段分だけ上昇させる。昇降部本体
１６は、昇降用リミッｊ〜スイッチ４０Ｇ、Ｄのうち最
初に検出信号を発するその信号に基づき停止される。

第４ステツプでは、グリッパ１７Ｂを第１スデツプのグ
リッパ１７Ｄと同様に操作させて、第１０図（Ｅ）に示
すようにこのグリッパ１７［３をはしご５の踏さん１９
Ｃに把持さぜる。

第５ステツプでは、グリッパ１７Ａを第１ステツフノグ
リツパ１７Ｄと同様に操作させて、第１０図（Ｆ）に示
すようにこのグリッパ１７Ａをはしご５の踏さん１９Ｇ
に把持させる。

上述の第１〜第５ステツプを連続的に繰り返すことによ
り、ロボット異時部６は、平地走行車輌２の短ばしご２
０から垂直壁４のはしご５へ乗り移ることができる。そ
して、上述の動作をさらに繰り返すことにより、ロボッ
１〜昇降部６ははしご５を上昇することができる。また
、上界時ど逆の動作を行なうことにより、ロボッｌ、　
′ｆ１降部６は【よしご５を下降し、ざらにはしご５か
ら短ばしご２−〇へ乗り移ることができる。

上記実施例によれば、はしご昇降ロボット３を平地走行
車輌２に設置し、平地走行車＠２を作動させてはしご昇
降口ボｙ１・３を垂直壁４のはしご５の位置まで移動さ
せ、次に、はしご昇降ロボット３を作動させて、はしご
５を昇降さぜるようにしたことから、はしご昇降口ボッ
１〜の移動領域を広範化することができる。その結果、
従来作業者が行なっていた、はしご昇降ロボットをはし
ごに取り（′：１け作業を省略−リ゛ることができ、作
業の省力化を図ることができる。さらに、はしごが放射
線母の高い箇所にある場合には、作業者の１１暉低減を
も図ることができる。

また、平地走行車輌２には、垂直璧４に据え付けられた
けしご５とロボット昇降部６の取り付けられた平地走行
車輌２前端部との距離が距離検出器１４により測定され
ることから、この測定値を基に平地走行車輌２を移動さ
せることにより、ロボッｔ−７ｉ！降部６をはしご５の
適正位置に移動さ１することができる。

さらに、（Ｊしご昇降３のロボット昇降部６にＪ３いて
は、グリッパ１７△〜Ｄの上下移動【よタイミングベル
ト３３△〜Ｄを回転させることにより行なわれることか
ら、ロボット昇降部６が小型・軽量となり、ｌｆｆ１の
大きな機器等をもロボット昇降部６に搭載することかで
き、搭載能力を向上させることができる。

また、各グリッパ１７Ａ−Ｄには、それぞれ光電スイッ
チ６３Ａ−Ｄおよび接近用リミットスイッチ６４Δ〜Ｄ
が取り付けられ、グリッパの上下移動時には光電スイッ
チ６３Ａ−Ｄにより、各グリッパ１７Ａ−Ｄごと個別に
踏さん１９．２１位置を検出ブることができる。また、
グリッパ１７Ａ−Ｄが踏さん１９．２１に向って水平ス
ライドする場合には、上記の接近用リミットスイップ６
４Ａ〜Ｄ　Ｉｃ　にって、グリッパ片４３Ａ〜Ｄの把持
位置に踏さん１０．２１が位置したことを各グリッパご
と個別に検出づることができる。したがって、踏さん１
９．２１の間隙が一定で４１＜でも、また踏さんが同一
平面内に配置されていなくてｂ１各グリッパ１７Ａ−Ｄ
はそれらの踏さん位置を検出し、把持することができる
。それ故、ロボット昇降部６はいかなるはしご５．２０
であっても自刃で昇降することができる。

また、グリッパ１７Ａ−Ｄのグリッパ片は電磁弁により
開閉操作されるが、電源喪失時の無励田状態で閉作動す
るＪ：う設定されることがら、ロボット昇降部６は電源
喪失時においても落下することがない。さらに、ロボッ
ト昇降部６の昇降■には常時３個または４個のグリッパ
１７Ａ−Ｄで踏さんを把持していることから、ロボット
昇降部６が昇降時にバランスを崩して落下することも防
止できる。

なお、上記実ｍ例では、平地走行車輌２の走行機構は車
輪９による場合につき述べたが、クローラ型など他の走
行機構を用いるものであってもよい。

また、操作ペンダント１５Ａを用いてはしご胃ドｆシス
テｔ、を無線で遠隔操２［する場合を述べたが、これを
有線で行なってもよい。

〔発明の効果〕

以上のように、この発明に係るはしご昇降ロボットシス
テムによれば、平地走行可能な平地走行車輌にはしご状
昇降用具を昇降可能なはしご昇降ロボットを設置し、は
しご昇降ロボットのロボット昇降部が昇降状態で取り付
けられたことから、平地走行車輌によりはしご昇降ロボ
ットをはしご状昇降用具の位置まで移動させ、次に、こ
の位置からはしご昇降ロボットをはしご状昇降用具に自
刃ｒｆ１降ざＵることから、はしご昇降ロボットの移動
ｇＡ域を広範化ざ「ることができるという効果を奏する
。

また、はしご昇降ロボットのロボット昇降部がはしご状
昇降用具の踏さんを把持可能どし、かつはしご昇降用具
に向って進退自在に設（Ｊられる複数のグリッパと、こ
のグリッパを昇降移動さぼるグリッパ昇降移動機構とを
有し、このグリッパ昇降移動ｍ構が、はしご異時方向に
移動可能なベルＩ・を陥え、このベル１−にグリッパが
固るされた場合は、グリッパ昇降移動機格を小型・軽量
化することができ、したがって、大１　Ｈｌの物品をも
ロボット７？薪部に搭載さゼることができ、はしご昇降
ロボットの搭載能力を向上させることができる。

また、複数のグリッパに昇降位置検出センサや接近位置
検出センサを各個別に設けた場合には、これらのセンサ
により各グリッパごと別個独立にはしご踏さ°んを検出
し、把持することができる。

したがって、はしご昇降ロボットのロボット異時部は、
踏さんが不揃いであっても、そのようなはしごを自刃で
昇降することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図【よこの発明に係るはしご昇降ロボツ１−システ
ムの一実施例をはしご状昇降用具どの関係で示す斜視図
、第２図ははしご昇降口ボッ１−システムのロボット昇
降部を示ず斜視図、第３図ははしご昇降ロボッ１−のロ
ボット昇降部の内部構造を示し、同図（Ａ）は側面図、
同図（Ｂ）は平面図、第４図は第３図（△）の下端部を
拡大してグリッパ１７Ｇを示す側面図、第５図（ユ第３
図（Ｂ）の左下端部を拡大してグリッパ１７Ｃを示す平
面図、第６図、第７図ｔよそれぞれグリッパ１７Ｇと踏
さんとの上■方向、水平方向の位置合せを示す側面図、
第８図この実施例の制御系を示すブロック図、第９図は
はしごｄ時ロボットシスデムが垂直壁に近接し停止した
状態を示づ”側面図、第１０図（Ａ）〜（Ｆ）はロボッ
ト昇降部のはしご１胃動作を示丈平面図である。 １・・・はしご昇降ロボットシステム、２・・・平地走
行車輌、３・・・はしご昇降ロボット、４・・・垂直壁
、５・・・はしご、６・・・ロボット昇降部、１４・・
・距離検出器、１７Ａ−Ｄ・・・グリッパ、１９．２１
・・・踏さん、２０・・・短ばしご、３０Ａ〜Ｄ・・・
グリッパ昇降移動ＲＨ４、３３Ａ−Ｄ・・・タイミング
ベルト、６３△〜Ｄ・・・光電スイッチ、６４．　Ａ〜
Ｄ・・・接近用リミットスイッチ。 出願人代理人　　　波　多　野　　　久第１図 第２図 第５図 第６図 第７図 第１０図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、平地走行可能な平地走行車輌上に、はしご状昇降用
   具を昇降可能なはしご昇降ロボットが設置され、このは
   しご昇降ロボットのロボットへ昇降部が昇降移動状態で
   上記平地走行車輌に取り付けられたことを特徴とするは
   しご昇降ロボットシステム。 ２、平地走行車輌には、垂直壁に据え付けられたはしご
   状昇降用具とロボット昇降部との距離を検出する距離検
   出器が設けられた特許請求の範囲第１項記載のはしご昇
   降ロボットシステム。 ３、ロボット昇降部は、はしご状昇降用具の踏さんを把
   持可能とし、かつ上記はしご状昇降用具に向って進退自
   在に設けられた複数のグリッパと、このグリッパを昇降
   移動させるグリッパ昇降移動機構が前記はしご状昇降用
   具の昇降方向に移動可能なベルトを備え、このベルトに
   上記グリッパが固着されたものである特許請求の範囲第
   １項記載または第２項記載のはしご昇降ロボットシステ
   ム。 ４、グリッパには、グリッパの昇降移動に際し、はしご
   状昇降用具の踏さん位置を検出する昇降位置検出センサ
   が設けられた特許請求の範囲第３項記載のはしご昇降ロ
   ボットシステム。 ５、グリッパには、グリッパがはしご状昇降用具の踏さ
   んに向って移動するに際し、グリッパの把持位置に踏さ
   んが到ったことを検出する接近位置検出センサが設けら
   れた特許請求の範囲第３項記載または第４項記載のはし
   ご昇降ロボットシステム。