CN111605638A - 一种爬梯检测机器人及控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种爬梯检测机器人及控制方法，其中，爬梯检测机器人先通过检测模块判断出间隔长度值大于标准间隔长度值时向终端设备输出伸展指令，再通过由终端设备根据伸展指令发送的遥控指令控制上臂和下臂伸展至符合当前垂直爬梯的间隔长度值后继续攀爬，再通过防坠落模块判断两条上臂都脱落于垂直爬梯时；或判断两条下臂和一条上臂均脱落于垂直爬梯时；或判断两条上臂和一条下臂均脱落于垂直爬梯时，向终端设备输出调整指令；最终根据调整指令调整爬梯检测机器人的爬梯姿势。本发明技术方案的有益效果：便于控制机器人的上臂和下臂伸展至与垂直爬梯的间隔长度值适配的长度，且可调整机器人的爬梯姿势以防止机器人坠落。

Description

一种爬梯检测机器人及控制方法
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种爬梯检测机器人及控制方法。
背景技术
对于自动爬梯机械设备，存在着较多的结构设计，但目前存在的自动爬梯机械设备，不能在爬梯的该过程中检测出爬梯杆的间隔长度值是否发生变化，一般年数已久的爬梯杆可能部分损坏或断裂，当工作人员亲自攀爬进行作业时，由于手臂长度有限，对于部分爬梯杆的爬梯间隔横杠缺失，导致工作人员无法攀爬至目的高度。
另外，现有技术中，当机器人尤其是爬梯检测机器人正在爬梯的过程中，突然上臂或下臂脱落于垂直爬梯时，爬梯检测机器人会因为重心不稳而摔倒，导致爬梯检测机器人内外部元件受损，甚至导致无法工作。因此，针对上述问题，成为本领域技术人员亟待解决的难题。
发明内容
针对现有技术中存在的上述问题，现提供一种爬梯检测机器人及控制方法。
具体技术方案如下：
本发明提供一种爬梯检测机器人，用于攀爬一垂直爬梯，包括两条上臂，每条所述上臂分别通过一第一连接轴可转向地设置于靠近所述爬梯检测机器人一主躯体的上部的第一侧和第二侧；两条下臂，每条所述下臂分别通过一第二连接轴可转向地设置于靠近所述主躯体的下部的第一侧和第二侧，其中，所述爬梯检测机器人包括一检测模块和一防坠落模块，均设置于一主躯体内，
所述检测模块包括：
一图像判断单元，用于判断当前的所述垂直爬梯的一间隔长度值是否大于一标准间隔长度值，并在判断出所述间隔长度值大于所述标准间隔长度值时，向一终端设备输出一伸展指令；
一信号接收单元，连接所述图像判断单元，用于接收所述终端设备根据所述伸展指令输出的一遥控指令；
一中控单元，所述中控单元连接所述信号接收单元，所述中控单元接收所述遥控指令并控制每条所述上臂和每条所述下臂进行伸展至符合当前所述垂直爬梯的所述间隔长度值后继续攀爬。
所述防坠落模块包括：
一判断单元，用于判断两条所述上臂都脱落于所述垂直爬梯时；或
用于判断两条所述下臂和一条所述上臂均脱落于所述垂直爬梯时；或
用于判断两条所述上臂和一条所述下臂均脱落于所述垂直爬梯时；
以向所述终端设备输出一调整指令；
一调整姿态单元，连接所述判断单元，所述调整姿态单元根据所述调整指令调整所述爬梯检测机器人的爬梯姿势。
优选的，所述图像判断单元包括：
一存储子单元，用于存储所述垂直爬梯的每一间隔的所述标准间隔长度值；
一图像采集子单元，用于采集当前的所述垂直爬梯的所述间隔长度值；
一图像判断子单元，分别连接所述存储子单元和所述图像采集子单元，用于判断所述间隔长度值是否大于所述标准间隔长度值；
一输出子单元，连接所述图像判断子单元，于判断出所述间隔长度值大于所述标准间隔长度值时，向所述终端设备输出所述伸展指令。
优选的，所述信号接收单元包括：
一发送子单元，用于所述终端设备根据所述伸展指令发送所述遥控指令；
一接收子单元，连接所述发送子单元，用于接收所述遥控指令并传输至所述中控单元。
优选的，还包括一报警单元，连接所述图像判断单元，当所述图像判断单元判断出所述间隔长度值大于所述标准间隔长度值时输出一报警信号。
优选的，所述爬梯检测机器人还包括一头部，连接于所述主躯体的上端，所述头部包括：
一第一摄像头，所述第一摄像头设置于所述头部的前部处，用于获取一远处环境信息；
一第二摄像头，所述第二摄像头连接所述第一摄像头，用于获取一近处环境信息。
优选的，每条所述上臂包括一第一爬梯勾爪。
优选的，每条所述下臂包括：
一第二爬梯勾爪；
一固定装置，所述固定装置设置于所述第二爬梯勾爪的一侧，当所述上臂进行伸展时，用于固定所述下臂。
本发明还提供一种爬梯检测机器人的控制方法，其中，应用于如上述所述的爬梯检测机器人，所述控制方法包括检测方法和防坠落方法，
所述检测方法具体步骤包括：
步骤S1a、采用一图像判断单元，以判断当前的一垂直爬梯的一间隔长度值是否大于一标准间隔长度值，
若否，则所述爬梯检测机器人继续攀爬；
若是，则向一终端设备输出一伸展指令；
步骤S2a、采用一信号接收单元，以接收所述终端设备根据所述伸展指令输出的一遥控指令；
步骤S3a、采用一中控单元，以根据所述遥控指令控制两条上臂和两条下臂进行伸展至符合当前所述垂直爬梯的所述间隔长度值后继续攀爬。
所述防坠落方法具体步骤包括：
步骤S1b、在所述爬梯检测机器人攀爬所述垂直爬梯时，判断出两条所述上臂都脱落于所述垂直爬梯时；或
判断出两条所述下臂和一条所述上臂均脱落于所述垂直爬梯时；或
判断出两条所述上臂和一条所述下臂均脱落于所述垂直爬梯时；
以向所述终端设备输出一调整指令；
步骤S2b、根据所述调整指令调整所述爬梯检测机器人的爬梯姿势。
本发明的技术方案的有益效果在于：通过图像判断单元判断出间隔长度值大于标准间隔长度值时输出伸展指令，再通过中控单元接收信号接收单元传输的由终端设备发送的遥控指令，以控制每条上臂和每条下臂进行伸展至符合当前垂直爬梯的间隔长度值后继续攀爬，并在攀爬的过程中，通过判断单元判断后，再通过调整姿态单元根据调整指令进行调整爬梯检测机器人的爬梯姿势，以防止爬梯机器人坠落，从而避免爬梯机器人的相关硬件损坏。
附图说明
参考所附附图，以更加充分的描述本发明的实施例。然而，所附附图仅用于说明和阐述，并不构成对本发明范围的限制。
图1为本发明的实施例的爬梯检测机器人的结构示意图；
图2为本发明的实施例的爬梯检测机器人的检测模块框图；
图3为本发明的实施例的爬梯检测机器人的两条上臂和两条下臂均收缩状态的示意图；
图4为本发明的实施例的爬梯检测机器人的一种一条上臂伸展状态和两条下臂收缩状态的示意图；
图5为本发明的实施例的爬梯检测机器人的一种两条上臂伸展状态和两条下臂收缩状态的示意图；
图6为本发明的实施例的爬梯检测机器人的一条上臂伸展状态和两条下臂伸展状态的示意图；
图7为本发明的实施例的爬梯检测机器人的防坠落模块框图；
图8为本发明的实施例的爬梯检测机器人的两条上臂均脱落于垂直爬梯的示意图；
图9为本发明的实施例的爬梯检测机器人的两条下臂和一条上臂均脱落于垂直爬梯的示意图；
图10为本发明的实施例的爬梯检测机器人的两条上臂和一条下臂均脱落于垂直爬梯的示意图；
图11为本发明的实施例的爬梯检测机器人的图像判断单元框图；
图12为本发明的实施例的爬梯检测机器人的信号接收单元框图；
图13为本发明的实施例的控制方法中的的检测方法步骤图；
图14为本发明的实施例的控制方法中的防坠落方法步骤图。
上述附图标记表示说明：
垂直爬梯(1)；爬梯杆(10)；上臂(2)；第一连接轴(20)；第一爬梯勾爪(21)；主躯体(3)；闪烁灯(320)；下臂(4)；第二连接轴(40)；第二爬梯勾爪(41)；固定装置(42)；头部(5)；第一摄像头(50)；第二摄像头(51)；终端设备(6)；。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。
本发明提供一种爬梯检测机器人，用于攀爬一垂直爬梯1，包括两条上臂2，每条上臂2分别通过一第一连接轴20可转向地设置于靠近爬梯检测机器人一主躯体3的上部的第一侧和第二侧；两条下臂4，每条下臂4分别通过一第二连接轴40可转向地设置于靠近主躯体3的下部的第一侧和第二侧，其中，爬梯检测机器人包括一检测模块30和一防坠落模块31，均设置于主躯体3内，
检测模块30包括：
一图像判断单元300，用于判断当前的垂直爬梯1的一间隔长度值是否大于一标准间隔长度值，并在判断出间隔长度值大于标准间隔长度值时，向一终端设备6输出一伸展指令；
一信号接收单元301，连接图像判断单元300，用于接收终端设备6根据伸展指令输出的一遥控指令；
一中控单元302，中控单元302连接信号接收单元301，中控单元302接收遥控指令并控制每条上臂2和每条下臂4进行伸展至符合当前垂直爬梯1的间隔长度值后继续攀爬。
防坠落模块31包括：
一判断单元310，用于判断两条上臂2都脱落于垂直爬梯1时；或
用于判断两条下臂4和一条上臂2均脱落于垂直爬梯1时；或
用于判断两条上臂2和一条下臂4均脱落于垂直爬梯1时；
以向终端设备6输出一调整指令；
一调整姿态单元311，连接判断单元310，调整姿态单元311根据调整指令调整爬梯检测机器人的爬梯姿势。
检测模块30还包括一报警单元303，连接图像判断单元300，当图像判断单元300判断出间隔长度值大于标准间隔长度值时输出一报警信号。
通过上述提供的爬行检测机器人，如图1所示，本实施例中的爬梯检测机器人包括两条上臂2、主躯体3以及两条下臂4，其中，每条上臂2分别通过一第一连接轴20可转向地设置于靠近爬梯检测机器人的主躯体3的上部的第一侧和第二侧，每条下臂4分别通过第二连接轴40可转向地设置于靠近主躯体3的下部的第一侧和第二侧。
进一步地，如图2所示，上述主躯体3还包括图像判断单元300、信号接收单元301以及中控单元302，其中图像判断单元300用于判断当前的垂直爬梯1的一间隔长度值是否大于一标准间隔长度值，若判断出当前的间隔长度值等于或者小于标准间隔长度值时，则爬梯检测机器人继续攀爬，若在判断出间隔长度值大于标准间隔长度值时，向终端设备6输出伸展指令，并且通过报警单元303输出报警信号，例如，报警单元303为闪烁灯320，在判断出间隔长度值大于标准间隔长度值时，闪烁灯320会发出红灯闪烁，或者发出“哔哔哔”的声响，以向工作人员警示，另外，该终端设备6可以为遥控设备或者计算机设备。
进一步地，信号接收单元301用于接收终端设备6根据伸展指令输出的一遥控指令，并将该遥控指令传输至中控单元302，中控单元302接收遥控指令并控制每条上臂2和每条下臂4进行伸展至符合当前垂直爬梯1的间隔长度值后继续攀爬，例如，爬梯检测机器人检测到当前的垂直爬梯1中间断裂缺失了几节爬梯杆10，由于该爬梯检测机器人的两条上臂2和两条下臂4均是收缩状态，因此在攀爬有缺失爬梯杆10的的垂直爬梯1过程中，首先，若爬梯检测机器人无法抓钩住距离两条上臂2的最前端最近的爬梯杆10时，此时两条上臂2为折叠状态(如图3所示)，此时需要先后控制将两条上臂2进行伸展，使得两条上臂2的最前端能够抓钩住距离两条上臂2的最前端最近的爬梯杆10后继续攀爬(如图4所示)，另外在后续攀爬的过程中，可以将伸展的上臂2适当的进行折叠。
若爬梯检测机器人无法抓钩住距离两条下臂4的最前端最近的爬梯杆10时，此时两条下臂4为折叠状态(如图5所示)，此时需要先后控制两条下臂4进行伸展，使得两条下臂4的最前端能够抓钩住距离两条下臂4的最前端最近的爬梯杆10后继续攀爬(如图6所示)，另外在后续攀爬的过程中，可以将伸展的下臂4适当的进行折叠。
本实施例中，结合图7-10所示，爬梯检测机器人的主躯体3中还包括防坠落模块31，该防坠落模块31包括判断单元310和调整姿态单元311。其中，上述判断单元310中可以通过在爬梯检测机器人的两条上臂2和两条下臂4均独立设置的至少一个距离传感器，该距离传感器中先预设一阈值，若距离传感器检测到两条上臂2距离垂直爬梯1距离值大于上述阈值时，就可判断出两条上臂2均脱落于垂直爬梯1，如图7所示，并向终端设备6输出调整指令，再通过调整姿态单元311根据调整指令进行调整爬梯检测机器人的爬梯姿势，该调整姿态单元311可以通过在爬梯检测机器人的主躯体3中设置姿态传感器，该姿态传感器根据检测到的已脱离的两条上臂和两条下臂的位置信息、主躯体3的位置信息来计算两条上臂和两条下臂以及主躯体3应该要复原的位置，例如，以爬梯检测机器人的腰部中心为圆心建立一个空间坐标系，首先标注好两条上臂2和主躯体3的原始位置点，当两条上臂2脱离垂直爬梯1后，相应的圆心以及主躯体3的位置会发生变化，此时可根据圆心移动到的位置来计算两条上臂2和主躯体3移动到的位置，从而可计算出两条上臂2的偏移值和主躯体3的偏移值进行相应的调整爬梯检测机器人的姿态，防止爬梯检测机器人整体坠落。
相应的，如图8所示，当判断单元310判断出两条下臂4和一条上臂2均脱落于垂直爬梯1时，向终端设备6输出调整指令，调整姿态单元311再根据调整指令进行调整爬梯检测机器人的爬梯姿势，需要说明的是，判断出两条下臂4和一条上臂2均脱落于垂直爬梯1的判断方式与上述判断出两条上臂2均脱落于垂直爬梯1的判断方式相同，以及后续进行调整爬梯检测机器人的爬梯姿势的调整方式也相同，因此，在此不再详细赘述。
如图9所示，当判断单元310判断出两条上臂2和一条下臂4均脱落于垂直爬梯5时，向终端设备6输出调整指令，调整姿态单元311再根据调整指令进行调整爬梯检测机器人的爬梯姿势，需要说明的是，判断出两条上臂2和一条下臂4均脱落于垂直爬梯1的判断方式与上述判断出两条上臂2均脱落于垂直爬梯1的判断方式相同，以及后续进行调整爬梯检测机器人的爬梯姿势的调整方式也相同，因此，在此不再详细赘述。
本实施例中，通过判断单元310判断后，再通过调整姿态单元311根据第一调整指令或第二调整指令或第三调整指令进行调整爬梯检测机器人的爬梯姿势，以防止爬梯检测机器人坠落，从而避免爬梯检测机器人的相关硬件损坏。
在一种较优的实施例中，图像判断单元300包括：
一存储子单元3000，用于存储垂直爬梯1的每一间隔的标准间隔长度值；
一图像采集子单元3001，用于采集当前的垂直爬梯1的间隔长度值；
一图像判断子单元3002，分别连接存储子单元3000和图像采集子单元3001，用于判断间隔长度值是否大于标准间隔长度值；
一输出子单元3003，连接图像判断子单元3002，于判断出间隔长度值大于标准间隔长度值时，向终端设备6输出伸展指令。
具体地，如图11所示，图像判断单元300包括存储子单元3000、图像采集子单元3001、图像判断子单元3002以及输出子单元3003，其中通过存储子单元3000预先存储垂直爬梯1的每一间隔的标准间隔长度值，该标准间隔长度值根据一般的垂直爬梯1的最短距离的两根爬梯杆10的长度进行预设。
进一步地，通过图像采集子单元3001采集当前的垂直爬梯1的间隔长度值，在通过图像判断子单元3002判断间隔长度值是否大于标准间隔长度值，当判断出间隔长度值大于标准间隔长度值时，通过输出子单元3003向终端设备6输出伸展指令。
在一种较优的实施例中，信号接收单元301包括：
一发送子单元3010，用于终端设备6根据伸展指令发送遥控指令；
一接收子单元3011，连接发送子单元3010，用于接收遥控指令并传输至中控单元32。
具体地，如图12所示，信号接收单元31中，首先终端设备6通过发送子单元3010根据伸展指令发送遥控指令，再通过接收子单元3011接收该遥控指令并传输至中控单元302。
在一种较优的实施例中，爬梯检测机器人还包括一头部5，连接于主躯体3的上端，头部5包括：
一第一摄像头50，第一摄像头50设置于头部5的前部处，用于获取一远处环境信息；
一第二摄像头51，第二摄像头51连接第一摄像头50，用于获取一近处环境信息。
具体地，如图1所示，爬梯检测机器人的头部5包括有第一摄像头50、第二摄像头51，第一摄像头50和第二摄像头51为高动态范围彩色立体摄像头，爬梯检测机器人通过第一摄像头50来扫视远处环境信息，第二摄像头51用来扫视近处环境信息，以便于爬梯检测机器人识别爬行的方向。
在一种较优的实施例中，每条上臂2包括一第一爬梯勾爪21。
具体地，如图1所示，每条上臂2包括第一爬梯勾爪21，爬梯检测机器人通过该第一爬梯勾爪21进行抓钩爬梯杆10。
在一种较优的实施例中，每条下臂4包括：
一第二爬梯勾爪41；
一固定装置42，固定装置42设置于第二爬梯勾爪41的一侧，当上臂2进行伸展时，用于固定下臂4。
具体地，每条下臂4包括第二爬梯勾爪41，爬梯检测机器人通过该第二爬梯勾爪41进行抓钩爬梯杆10，并且当上臂2进行伸展时，通过设置于第二爬梯勾爪41的一侧的固定装置42进行固定下臂4。
本发明还提供一种爬梯检测机器人的控制方法，其中，应用于如上述的爬梯检测机器人，控制方法包括检测方法和防坠落方法，
检测方法具体步骤包括：
步骤S1a、采用一图像判断单元300，以判断当前的一垂直爬梯1的一间隔长度值是否大于一标准间隔长度值，
若否，则爬梯检测机器人继续攀爬；
若是，则向一终端设备6输出一伸展指令；
步骤S2a、采用一信号接收单元301，以接收终端设备6根据伸展指令输出的一遥控指令；
步骤S3a、采用一中控单元302，以根据遥控指令控制两条上臂2和两条下臂4进行伸展至符合当前垂直爬梯1的间隔长度值后继续攀爬。
防坠落方法具体步骤包括：
步骤S1b、在爬梯检测机器人攀爬垂直爬梯1时，判断出两条上臂4都脱落于垂直爬梯1时；或
判断出两条下臂4和一条上臂2均脱落于垂直爬梯1时；或
判断出两条上臂3和一条下臂4均脱落于垂直爬梯1时；
以向终端设备6输出一调整指令；
步骤S2b、根据调整指令调整爬梯检测机器人的爬梯姿势。
本实施例中的控制方法包括检测方法和防坠落方法，如图13所示，其中，检测方法首先是通过图像判断单元300用于判断当前的垂直爬梯1的一间隔长度值是否大于一标准间隔长度值，若判断出当前的间隔长度值等于或者小于标准间隔长度值时，则爬梯检测机器人继续攀爬，若在判断出间隔长度值大于标准间隔长度值时，向终端设备6输出伸展指令。
进一步地，通过信号接收单元301接收终端设备6根据伸展指令输出的一遥控指令，并将该遥控指令传输至中控单元302，中控单元302接收遥控指令并控制每条上臂2和每条下臂4进行伸展至符合当前垂直爬梯1的间隔长度值后继续攀爬。
在爬梯检测机器人攀爬垂直爬梯1时，本实施例中还通过防坠落方法来防止爬梯机器人在攀爬的过程中坠落，如图14所示，本实施例中，首先可以通过在爬梯检测机器人的两条上臂2和两条下臂4均独立设置的至少一个距离传感器，该距离传感器中先预设一阈值，若距离传感器检测到两条上臂2距离垂直爬梯1距离值大于上述阈值时，就可判断出两条上臂2均脱落于垂直爬梯1，并向终端设备6输出调整指令，再根据调整指令进行调整爬梯检测机器人的爬梯姿势.
相应的，当判断出两条下臂4和一条上臂2均脱落于垂直爬梯1时，向终端设备6输出调整指令，再根据调整指令进行调整爬梯检测机器人的爬梯姿势。
当判断出两条上臂2和一条下臂4均脱落于垂直爬梯1时，向终端设备6输出调整指令，再根据调整指令进行调整爬梯检测机器人的爬梯姿势。
本实施例中，经过判断根据调整指令进行调整爬梯检测机器人的爬梯姿势，以防止爬梯检测机器人坠落，从而避免爬梯检测机器人的相关硬件损坏。
本发明的技术方案的有益效果在于：通过图像判断单元判断出间隔长度值大于标准间隔长度值时输出伸展指令，再通过中控单元接收信号接收单元传输的由终端设备发送的遥控指令，以控制每条上臂和每条下臂进行伸展至符合当前垂直爬梯的间隔长度值后继续攀爬，并在攀爬的过程中，通过判断单元判断后，再通过调整姿态单元根据调整指令进行调整爬梯检测机器人的爬梯姿势，以防止爬梯机器人坠落，从而避免爬梯机器人的相关硬件损坏。
以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。

Claims (8)

1.一种爬梯检测机器人，用于攀爬一垂直爬梯，包括两条上臂，每条所述上臂分别通过一第一连接轴可转向地设置于靠近所述爬梯检测机器人一主躯体的上部的第一侧和第二侧；两条下臂，每条所述下臂分别通过一第二连接轴可转向地设置于靠近所述主躯体的下部的第一侧和第二侧，其特征在于，所述爬梯检测机器人包括一检测模块和一防坠落模块，均设置于一主躯体内，
所述检测模块包括：
一图像判断单元，用于判断当前的所述垂直爬梯的一间隔长度值是否大于一标准间隔长度值，并在判断出所述间隔长度值大于所述标准间隔长度值时，向一终端设备输出一伸展指令；
一信号接收单元，连接所述图像判断单元，用于接收所述终端设备根据所述伸展指令输出的一遥控指令；
一中控单元，所述中控单元连接所述信号接收单元，所述中控单元接收所述遥控指令并控制每条所述上臂和每条所述下臂进行伸展至符合当前所述垂直爬梯的所述间隔长度值后继续攀爬。
所述防坠落模块包括：
一判断单元，用于判断两条所述上臂都脱落于所述垂直爬梯时；或
用于判断两条所述下臂和一条所述上臂均脱落于所述垂直爬梯时；或
用于判断两条所述上臂和一条所述下臂均脱落于所述垂直爬梯时；
以向所述终端设备输出一调整指令；
一调整姿态单元，连接所述判断单元，所述调整姿态单元根据所述调整指令调整所述爬梯检测机器人的爬梯姿势。
2.根据权利要求1所述的一种爬梯检测机器人，其特征在于，所述图像判断单元包括：
一存储子单元，用于存储所述垂直爬梯的每一间隔的所述标准间隔长度值；
一图像采集子单元，用于采集当前的所述垂直爬梯的所述间隔长度值；
一图像判断子单元，分别连接所述存储子单元和所述图像采集子单元，用于判断所述间隔长度值是否大于所述标准间隔长度值；
一输出子单元，连接所述图像判断子单元，于判断出所述间隔长度值大于所述标准间隔长度值时，向所述终端设备输出所述伸展指令。
3.根据权利要求1所述的一种爬梯检测机器人，其特征在于，所述信号接收单元包括：
一发送子单元，用于所述终端设备根据所述伸展指令发送所述遥控指令；
一接收子单元，连接所述发送子单元，用于接收所述遥控指令并传输至所述中控单元。
4.根据权利要求1所述的一种爬梯检测机器人，其特征在于，还包括一报警单元，连接所述图像判断单元，当所述图像判断单元判断出所述间隔长度值大于所述标准间隔长度值时输出一报警信号。
5.根据权利要求1所述的一种爬梯检测机器人，其特征在于，所述爬梯检测机器人还包括一头部，连接于所述主躯体的上端，所述头部包括：
一第一摄像头，所述第一摄像头设置于所述头部的前部处，用于获取一远处环境信息；
一第二摄像头，所述第二摄像头连接所述第一摄像头，用于获取一近处环境信息。
6.根据权利要求1所述的一种爬梯检测机器人，其特征在于，每条所述上臂包括一第一爬梯勾爪。
7.根据权利要求1所述的一种爬梯检测机器人，其特征在于，每条所述下臂包括：
一第二爬梯勾爪；
一固定装置，所述固定装置设置于所述第二爬梯勾爪的一侧，当所述上臂进行伸展时，用于固定所述下臂。
8.一种爬梯检测机器人的控制方法，其特征在于，应用于如上述权利要求1-7任一所述的爬梯检测机器人，所述控制方法包括检测方法和防坠落方法，
所述检测方法具体步骤包括：
步骤S1a、采用一图像判断单元，以判断当前的一垂直爬梯的一间隔长度值是否大于一标准间隔长度值，
若否，则所述爬梯检测机器人继续攀爬；
若是，则向一终端设备输出一伸展指令；
步骤S2a、采用一信号接收单元，以接收所述终端设备根据所述伸展指令输出的一遥控指令；
步骤S3a、采用一中控单元，以根据所述遥控指令控制两条上臂和两条下臂进行伸展至符合当前所述垂直爬梯的所述间隔长度值后继续攀爬。
所述防坠落方法具体步骤包括：
步骤S1b、在所述爬梯检测机器人攀爬所述垂直爬梯时，判断出两条所述上臂都脱落于所述垂直爬梯时；或
判断出两条所述下臂和一条所述上臂均脱落于所述垂直爬梯时；或
判断出两条所述上臂和一条所述下臂均脱落于所述垂直爬梯时；
以向所述终端设备输出一调整指令；
步骤S2b、根据所述调整指令调整所述爬梯检测机器人的爬梯姿势。
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