JP2003001577A - 充電装置、ロボットシステム及び充電制御方法 - Google Patents
充電装置、ロボットシステム及び充電制御方法Info
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
-
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
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- Electromagnetism (AREA)
- Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
- Secondary Cells (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】本発明は、充電装置に関し、ロボット装置に自
律的に充電を実行させることを提案する。 【解決手段】ロボット装置２を認識する認識手段の認識
結果に基づいてロボット装置２と通信手段を介して無線
交信しながら、ロボット装置２を充電装置３の所定位置
に誘導し充電を実行することにより、ロボット装置２は
自律的に充電装置３の所定位置に移動して充電を行い
得、従ってロボット装置２の使い勝手を一段と向上し得
る。
律的に充電を実行させることを提案する。 【解決手段】ロボット装置２を認識する認識手段の認識
結果に基づいてロボット装置２と通信手段を介して無線
交信しながら、ロボット装置２を充電装置３の所定位置
に誘導し充電を実行することにより、ロボット装置２は
自律的に充電装置３の所定位置に移動して充電を行い
得、従ってロボット装置２の使い勝手を一段と向上し得
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は充電装置、ロボット
システム及び充電制御方法に関し、例えばペットロボッ
トに適用して好適なものである。
システム及び充電制御方法に関し、例えばペットロボッ
トに適用して好適なものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、ロボットの分野においては、ユー
ザの指令や周囲の環境に応じて動作する４足歩行型のペ
ットロボットが開発及び提案されている。このようなペ
ットロボットを充電する充電装置としては、ステーショ
ンと呼ばれる専用のバッテリ充電装置が開発され、ユー
ザはペットロボットを所定の姿勢状態のままこのステー
ションの所定位置に載せることにより当該ペットロボッ
トに内蔵されたバッテリを充電する。そしてペットロボ
ットは、このバッテリに充電された電力によって種々の
動作を行うようになされている。
ザの指令や周囲の環境に応じて動作する４足歩行型のペ
ットロボットが開発及び提案されている。このようなペ
ットロボットを充電する充電装置としては、ステーショ
ンと呼ばれる専用のバッテリ充電装置が開発され、ユー
ザはペットロボットを所定の姿勢状態のままこのステー
ションの所定位置に載せることにより当該ペットロボッ
トに内蔵されたバッテリを充電する。そしてペットロボ
ットは、このバッテリに充電された電力によって種々の
動作を行うようになされている。
【０００３】ところでこのペットロボットの内部には、
バッテリの残量を監視するためのバッテリ残量監視回路
が収納されており、当該バッテリ残量監視回路はバッテ
リの残量を常に監視している。その際、このバッテリ残
量監視回路は、バッテリの残量が予め決められた残量以
下になったと判断した場合には、アラームを発してユー
ザに知らせたり、又は自動的にペットロボットの動作を
停止させることにより、当該ペットロボットに内蔵され
ているシステムを安全に終了させる。
バッテリの残量を監視するためのバッテリ残量監視回路
が収納されており、当該バッテリ残量監視回路はバッテ
リの残量を常に監視している。その際、このバッテリ残
量監視回路は、バッテリの残量が予め決められた残量以
下になったと判断した場合には、アラームを発してユー
ザに知らせたり、又は自動的にペットロボットの動作を
停止させることにより、当該ペットロボットに内蔵され
ているシステムを安全に終了させる。
【０００４】そしてユーザは、ペットロボットに収納さ
れているバッテリを充電したり、又は当該バッテリを充
電済のバッテリに交換することにより、当該ペットロボ
ットを動作可能な状態にする。
れているバッテリを充電したり、又は当該バッテリを充
電済のバッテリに交換することにより、当該ペットロボ
ットを動作可能な状態にする。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところでかかる構成の
ペットロボットにおいては、ユーザ自身がバッテリの充
電や交換を行わなければならないことから、ユーザにと
って必ずしも使い勝手が良いとはいえず、またユーザが
ペットロボットの周辺に存在しない場合には、バッテリ
の充電や交換を行うことができない。従ってペットロボ
ットが自分自身で自動的にバッテリを充電することがで
きれば、より一層使い勝手が向上するものと考えられ
る。
ペットロボットにおいては、ユーザ自身がバッテリの充
電や交換を行わなければならないことから、ユーザにと
って必ずしも使い勝手が良いとはいえず、またユーザが
ペットロボットの周辺に存在しない場合には、バッテリ
の充電や交換を行うことができない。従ってペットロボ
ットが自分自身で自動的にバッテリを充電することがで
きれば、より一層使い勝手が向上するものと考えられ
る。
【０００６】そこでこのペットロボットが自動的にバッ
テリを充電する方法として、ステーションの位置に関す
る情報をマップデータとしてペットロボット内部のメモ
リに予め記憶しておき、当該メモリに記憶されているマ
ップデータに基づいてステーションの位置を認識するこ
とにより必要に応じてステーションに移動して充電する
方法が考えられる。
テリを充電する方法として、ステーションの位置に関す
る情報をマップデータとしてペットロボット内部のメモ
リに予め記憶しておき、当該メモリに記憶されているマ
ップデータに基づいてステーションの位置を認識するこ
とにより必要に応じてステーションに移動して充電する
方法が考えられる。
【０００７】しかしながらこの方法は、ステーションの
位置に変更が生じないことを前提としており、ステーシ
ョンの位置に変更が生じた場合には、マップデータも変
更しなければならず、ユーザに手間がかかることを避け
得ない。
位置に変更が生じないことを前提としており、ステーシ
ョンの位置に変更が生じた場合には、マップデータも変
更しなければならず、ユーザに手間がかかることを避け
得ない。
【０００８】本発明は以上の点を考慮してなされたもの
で、ロボット装置に自律的に充電を実行させ得る充電装
置、ロボットシステム及び充電制御方法を提案しようと
するものである。
で、ロボット装置に自律的に充電を実行させ得る充電装
置、ロボットシステム及び充電制御方法を提案しようと
するものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
め本発明においては、充電電源を動力源として動作する
ロボット装置の充電電源を充電するための充電装置にお
いて、ロボット装置を認識する認識手段と、ロボット装
置と無線交信するための通信手段と、認識手段の認識結
果に基づいてロボット装置と通信手段を介して無線交信
しながら、ロボット装置を所定の充電可能位置に誘導す
る制御手段とを設けた。この結果、ロボット装置は自律
的に充電装置の所定位置に移動して充電を行い得る。
め本発明においては、充電電源を動力源として動作する
ロボット装置の充電電源を充電するための充電装置にお
いて、ロボット装置を認識する認識手段と、ロボット装
置と無線交信するための通信手段と、認識手段の認識結
果に基づいてロボット装置と通信手段を介して無線交信
しながら、ロボット装置を所定の充電可能位置に誘導す
る制御手段とを設けた。この結果、ロボット装置は自律
的に充電装置の所定位置に移動して充電を行い得る。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下図面について、本発明の一実
施の形態を詳述する。
施の形態を詳述する。
【００１１】（１）本実施の形態によるペットロボット
システムの構成 図１において、１は全体として本実施の形態によるペッ
トロボットシステムを示し、ペットロボット２を所定の
姿勢状態のまま専用のバッテリ充電装置（以下、これを
ステーションと呼ぶ）３の所定位置に載せるようにし
て、当該ペットロボット２に内蔵されたバッテリ（図示
せず）を充電するようになされている。
システムの構成 図１において、１は全体として本実施の形態によるペッ
トロボットシステムを示し、ペットロボット２を所定の
姿勢状態のまま専用のバッテリ充電装置（以下、これを
ステーションと呼ぶ）３の所定位置に載せるようにし
て、当該ペットロボット２に内蔵されたバッテリ（図示
せず）を充電するようになされている。
【００１２】実際にかかるペットロボット２は、図２及
び図３に示すように、胴体部ユニット４の前後左右にそ
れぞれ脚部ユニット５Ａ〜５Ｄが連結されると共に、胴
体部ユニット４の前端部及び後端部にそれぞれ頭部ユニ
ット６及び尻尾部ユニット７が連結されることにより構
成されている。
び図３に示すように、胴体部ユニット４の前後左右にそ
れぞれ脚部ユニット５Ａ〜５Ｄが連結されると共に、胴
体部ユニット４の前端部及び後端部にそれぞれ頭部ユニ
ット６及び尻尾部ユニット７が連結されることにより構
成されている。
【００１３】胴体部ユニット４の下面４Ａには、複数の
電極（パッド）（図示せず）が露出して形成された第１
のコネクタ半体４Ｂが設けられ、本実施の形態によるコ
ネクタ８の一方を構成するようになされている。
電極（パッド）（図示せず）が露出して形成された第１
のコネクタ半体４Ｂが設けられ、本実施の形態によるコ
ネクタ８の一方を構成するようになされている。
【００１４】一方、ステーション３は、内蔵された充電
器から引き出された配線がＡＣアダプタを介して家庭用
の電源に接続されており、外観上は図４に示すように、
本体部３Ａの上面中央にペットロボット２の胴体部ユニ
ット４に対応した凹部空間３ＡＨが形成されると共に、
当該凹部空間３ＡＨの両側にはそれぞれ平坦面３ＡＲ、
３ＡＬが長手方向に沿って形成されている。
器から引き出された配線がＡＣアダプタを介して家庭用
の電源に接続されており、外観上は図４に示すように、
本体部３Ａの上面中央にペットロボット２の胴体部ユニ
ット４に対応した凹部空間３ＡＨが形成されると共に、
当該凹部空間３ＡＨの両側にはそれぞれ平坦面３ＡＲ、
３ＡＬが長手方向に沿って形成されている。
【００１５】またステーション３の凹部空間３ＡＨに
は、ペットロボット２側の第１のコネクタ半体４Ｂの各
電極に対応させて電極端子（図示せず）が突出形成され
た第２のコネクタ半体３Ｃが設けられ、上述したコネク
タ８の他方を構成するようになされている。
は、ペットロボット２側の第１のコネクタ半体４Ｂの各
電極に対応させて電極端子（図示せず）が突出形成され
た第２のコネクタ半体３Ｃが設けられ、上述したコネク
タ８の他方を構成するようになされている。
【００１６】さらにステーション３の本体部３Ａの前面
には複数のＬＥＤランプ３Ｌが設けられ、ステーション
３と導通接続されたＡＣアダプタ（図示せず）のプラグ
が電源に接続されているか否か、ペットロボット２内部
に設けられたバッテリ（図示せず）が充電されているか
否か、又はステーション３に着脱自在に収納された予備
のバッテリが充電されているか否かなどを、それぞれ所
定の発光色に点灯又は点滅させるようにしてユーザに通
知するようになされている。
には複数のＬＥＤランプ３Ｌが設けられ、ステーション
３と導通接続されたＡＣアダプタ（図示せず）のプラグ
が電源に接続されているか否か、ペットロボット２内部
に設けられたバッテリ（図示せず）が充電されているか
否か、又はステーション３に着脱自在に収納された予備
のバッテリが充電されているか否かなどを、それぞれ所
定の発光色に点灯又は点滅させるようにしてユーザに通
知するようになされている。
【００１７】実際にペットロボット２をステーション３
に合体させる場合、まずペットロボット２を、いわゆる
「伏せ」の姿勢、すなわち各脚部ユニット５Ａ〜５Ｄを
屈曲させて胴体部ユニット４の下面４Ａを床に近接させ
るような姿勢（以下、この姿勢をステーション移行姿勢
と呼ぶ）に変化させる。
に合体させる場合、まずペットロボット２を、いわゆる
「伏せ」の姿勢、すなわち各脚部ユニット５Ａ〜５Ｄを
屈曲させて胴体部ユニット４の下面４Ａを床に近接させ
るような姿勢（以下、この姿勢をステーション移行姿勢
と呼ぶ）に変化させる。
【００１８】この状態でユーザは、ペットロボット２を
持ち上げて、その胴体部ユニット４がステーション３の
凹部空間３ＡＨに嵌まり込むように載置することによ
り、胴体部ユニット４側の第１のコネクタ半体４Ｂとス
テーション３側の第２のコネクタ半体３Ｃとを当接して
導通させる。
持ち上げて、その胴体部ユニット４がステーション３の
凹部空間３ＡＨに嵌まり込むように載置することによ
り、胴体部ユニット４側の第１のコネクタ半体４Ｂとス
テーション３側の第２のコネクタ半体３Ｃとを当接して
導通させる。
【００１９】このときペットロボット２は、ステーショ
ン移行姿勢であるため、各脚部ユニット５Ａ〜５Ｄは胴
体部ユニット４が凹部空間３ＡＨに嵌まり込む際の障害
になることなく、当該各脚部ユニット５Ａ〜５Ｄの先端
の足部が、ステーション３の本体部３Ａに形成された両
方の平坦面３ＡＲ、３ＡＬ上に当接保持される。
ン移行姿勢であるため、各脚部ユニット５Ａ〜５Ｄは胴
体部ユニット４が凹部空間３ＡＨに嵌まり込む際の障害
になることなく、当該各脚部ユニット５Ａ〜５Ｄの先端
の足部が、ステーション３の本体部３Ａに形成された両
方の平坦面３ＡＲ、３ＡＬ上に当接保持される。
【００２０】（２）ペットロボットの内部構成
ここでペットロボット２においては、図５に示すよう
に、胴体部ユニット４に、このペットロボット２全体の
動作を制御するコントローラ１０と、このペットロボッ
ト２の動力源となるバッテリ１１と、当該バッテリ１１
の残量を監視するためのバッテリ制御部１２と、バッテ
リ１１を充電するための充電回路１３と、ステーション
３と無線接続するための無線ＬＡＮ（Local Area Netwo
rk）カード１５及びアンテナ１６が収納されている。
に、胴体部ユニット４に、このペットロボット２全体の
動作を制御するコントローラ１０と、このペットロボッ
ト２の動力源となるバッテリ１１と、当該バッテリ１１
の残量を監視するためのバッテリ制御部１２と、バッテ
リ１１を充電するための充電回路１３と、ステーション
３と無線接続するための無線ＬＡＮ（Local Area Netwo
rk）カード１５及びアンテナ１６が収納されている。
【００２１】また頭部ユニット６には、「耳」に相当す
るマイクロホン２０と、「目」に相当するＣＣＤカメラ
２１と、タッチセンサ２２と、「口」に相当するスピー
カ２３となどがそれぞれ所定位置に配設されている。
るマイクロホン２０と、「目」に相当するＣＣＤカメラ
２１と、タッチセンサ２２と、「口」に相当するスピー
カ２３となどがそれぞれ所定位置に配設されている。
【００２２】さらに各脚部ユニット５Ａ〜５Ｄの関節部
分や、各脚部ユニット５Ａ〜５Ｄ及び胴体部ユニット４
の各連結部分、頭部ユニット６及び胴体部ユニット４の
連結部分、並びに尻尾部ユニット７及び胴体部ユニット
４の連結部分などにはそれぞれアクチュエータ５ＡＡ1
〜５ＡＡk、５ＢＡ1〜５ＢＡk、５ＣＡ1〜５ＣＡk、５
ＤＡ1〜５ＤＡk、６Ａ1〜６ＡL、７Ａ1〜７ＡＭが配設
されている。
分や、各脚部ユニット５Ａ〜５Ｄ及び胴体部ユニット４
の各連結部分、頭部ユニット６及び胴体部ユニット４の
連結部分、並びに尻尾部ユニット７及び胴体部ユニット
４の連結部分などにはそれぞれアクチュエータ５ＡＡ1
〜５ＡＡk、５ＢＡ1〜５ＢＡk、５ＣＡ1〜５ＣＡk、５
ＤＡ1〜５ＤＡk、６Ａ1〜６ＡL、７Ａ1〜７ＡＭが配設
されている。
【００２３】そして頭部ユニット６のマイクロホン２０
は、ユーザから図示しないサウンドコマンダ（操作内容
に応じて異なる音階の音を発生するコマンダ）により音
階として与えられる「歩け」、「伏せ」又は「ボールを
追いかけろ」等の指令音を集音し、得られた音声信号Ｓ
１をコントローラ１０に送出する。またＣＣＤカメラ２
１は、周囲の状況を撮像し、得られた画像信号Ｓ２をコ
ントローラ１０に送出する。
は、ユーザから図示しないサウンドコマンダ（操作内容
に応じて異なる音階の音を発生するコマンダ）により音
階として与えられる「歩け」、「伏せ」又は「ボールを
追いかけろ」等の指令音を集音し、得られた音声信号Ｓ
１をコントローラ１０に送出する。またＣＣＤカメラ２
１は、周囲の状況を撮像し、得られた画像信号Ｓ２をコ
ントローラ１０に送出する。
【００２４】さらにタッチセンサ２２は、図１において
明らかなように頭部ユニット６の上部に設けられてお
り、ユーザからの「なでる」や「たたく」といった物理
的な働きかけにより受けた圧力を検出し、検出結果を圧
力検出信号Ｓ３としてコントローラ１０に送出する。
明らかなように頭部ユニット６の上部に設けられてお
り、ユーザからの「なでる」や「たたく」といった物理
的な働きかけにより受けた圧力を検出し、検出結果を圧
力検出信号Ｓ３としてコントローラ１０に送出する。
【００２５】さらに胴体部ユニット４のバッテリ制御部
１２は、バッテリ１１の残量を監視しており、検出した
バッテリ１１の残量をバッテリ残量検出信号Ｓ４として
コントローラ１０に送出する。
１２は、バッテリ１１の残量を監視しており、検出した
バッテリ１１の残量をバッテリ残量検出信号Ｓ４として
コントローラ１０に送出する。
【００２６】さらに無線ＬＡＮカード１５は、所定の通
信回路を収納してなり、コントローラ１０の制御に基づ
いてアンテナ１６を介してステーション３との間で通信
を行い得るようになされている。
信回路を収納してなり、コントローラ１０の制御に基づ
いてアンテナ１６を介してステーション３との間で通信
を行い得るようになされている。
【００２７】コントローラ１０は、マイクロホン２０、
ＣＣＤカメラ２１、タッチセンサ２２、バッテリ制御部
１２から与えられる音声信号Ｓ１、画像信号Ｓ２、圧力
検出信号Ｓ３、バッテリ残量検出信号Ｓ４などに基づい
て、周囲の状況や、ユーザからの指令、ユーザからの働
きかけなどの有無を判断する。
ＣＣＤカメラ２１、タッチセンサ２２、バッテリ制御部
１２から与えられる音声信号Ｓ１、画像信号Ｓ２、圧力
検出信号Ｓ３、バッテリ残量検出信号Ｓ４などに基づい
て、周囲の状況や、ユーザからの指令、ユーザからの働
きかけなどの有無を判断する。
【００２８】そしてコントローラ１０は、この判断結果
と予め入力される制御プログラムとに基づいて続く行動
を決定し、決定結果に基づいて必要なアクチュエータ５
ＡＡ 1〜５ＡＡk、５ＢＡ1〜５ＢＡk、５ＣＡ1〜５Ｃ
Ａk、５ＤＡ1〜５ＤＡk、６Ａ1〜６ＡL、７Ａ1〜７ＡＭ
を駆動させることにより、頭部ユニット６を上下左右に
振らせたり、尻尾部ユニット７を動かせたり、各脚部ユ
ニット５Ａ〜５Ｄを駆動して歩行させるなどの行動を行
わせる。
と予め入力される制御プログラムとに基づいて続く行動
を決定し、決定結果に基づいて必要なアクチュエータ５
ＡＡ 1〜５ＡＡk、５ＢＡ1〜５ＢＡk、５ＣＡ1〜５Ｃ
Ａk、５ＤＡ1〜５ＤＡk、６Ａ1〜６ＡL、７Ａ1〜７ＡＭ
を駆動させることにより、頭部ユニット６を上下左右に
振らせたり、尻尾部ユニット７を動かせたり、各脚部ユ
ニット５Ａ〜５Ｄを駆動して歩行させるなどの行動を行
わせる。
【００２９】またこの際コントローラ１０は、必要に応
じて所定の音声信号Ｓ６をスピーカ２３に与えることに
より当該音声信号Ｓ６に基づく音声を外部に出力させた
り、このペットロボット２の「目」の位置に設けられた
図示しないＬＥＤ（Light Emitting Diode）を点灯、消
灯又は点滅させる。
じて所定の音声信号Ｓ６をスピーカ２３に与えることに
より当該音声信号Ｓ６に基づく音声を外部に出力させた
り、このペットロボット２の「目」の位置に設けられた
図示しないＬＥＤ（Light Emitting Diode）を点灯、消
灯又は点滅させる。
【００３０】このようにしてペットロボット２において
は、周囲の状況及び制御プログラム等に基づいて自律的
に行動し得るようになされている。
は、周囲の状況及び制御プログラム等に基づいて自律的
に行動し得るようになされている。
【００３１】（３）ステーションの内部構成
続いてステーション３においては、図６に示すように、
このステーション３全体の動作を制御するコントローラ
３０と、ペットロボット２を充電するための充電回路３
１と、ペットロボット２と無線接続するための無線ＬＡ
Ｎ（Local AreaNetwork）カード３２及びアンテナ３３
と、ＣＣＤカメラ３４と、ＬＥＤランプ３Ｌが設けられ
ている。
このステーション３全体の動作を制御するコントローラ
３０と、ペットロボット２を充電するための充電回路３
１と、ペットロボット２と無線接続するための無線ＬＡ
Ｎ（Local AreaNetwork）カード３２及びアンテナ３３
と、ＣＣＤカメラ３４と、ＬＥＤランプ３Ｌが設けられ
ている。
【００３２】無線ＬＡＮカード３２は、所定の通信回路
を収納してなり、コントローラ３０の制御に基づいてア
ンテナ３３を介してペットロボット２との間で通信を行
い得るようになされている。
を収納してなり、コントローラ３０の制御に基づいてア
ンテナ３３を介してペットロボット２との間で通信を行
い得るようになされている。
【００３３】ＣＣＤカメラ３４は、周囲の状況を撮像
し、得られた画像信号をコントローラ３０に送出する。
ＬＥＤランプ３Ｌは、コントローラ３０の制御に基づい
て所定の発光色に点灯又は点滅することにより、所望の
情報をユーザに通知する。
し、得られた画像信号をコントローラ３０に送出する。
ＬＥＤランプ３Ｌは、コントローラ３０の制御に基づい
て所定の発光色に点灯又は点滅することにより、所望の
情報をユーザに通知する。
【００３４】充電回路３１は、ペットロボット２がステ
ーション３の所定位置に載置されると、家庭用の電源か
らＡＣアダプタを介して供給される電源電圧をペットロ
ボット２に供給し、当該ペットロボット２のバッテリ１
１を充電するようになされている。
ーション３の所定位置に載置されると、家庭用の電源か
らＡＣアダプタを介して供給される電源電圧をペットロ
ボット２に供給し、当該ペットロボット２のバッテリ１
１を充電するようになされている。
【００３５】（４）充電制御処理手順
ところでこのペットロボット２は、通常時、図７に示す
ように、ステーション３から取り外された状態で、バッ
テリ１１に充電された電力によってユーザの指令や周囲
の環境に応じて自律的に行動する。このようにペットロ
ボット２がステーション３から取り外された状態で自律
的に行動しているとき、当該ペットロボット２は図８に
示す充電制御処理手順ＲＴ１を実行する。
ように、ステーション３から取り外された状態で、バッ
テリ１１に充電された電力によってユーザの指令や周囲
の環境に応じて自律的に行動する。このようにペットロ
ボット２がステーション３から取り外された状態で自律
的に行動しているとき、当該ペットロボット２は図８に
示す充電制御処理手順ＲＴ１を実行する。
【００３６】この図８においてペットロボット２のバッ
テリ制御部１２は充電制御処理手順ＲＴ１に入ると、ス
テップＳＰ１において、バッテリ１１の残量を常に監視
することにより、バッテリ１１の残量が予め決められた
所定の残量以下になったか否かを判断し、肯定結果が得
られるまで当該処理ステップＳＰ１を繰り返す。
テリ制御部１２は充電制御処理手順ＲＴ１に入ると、ス
テップＳＰ１において、バッテリ１１の残量を常に監視
することにより、バッテリ１１の残量が予め決められた
所定の残量以下になったか否かを判断し、肯定結果が得
られるまで当該処理ステップＳＰ１を繰り返す。
【００３７】ステップＳＰ１において肯定結果が得られ
ると、このことはバッテリ１１の残量が所定の残量以下
になったことを表しており、このときバッテリ制御部１
２は、ステップＳＰ２に移って、バッテリ１１の残量が
所定の残量以下になったことをコントローラ１０に通知
する。
ると、このことはバッテリ１１の残量が所定の残量以下
になったことを表しており、このときバッテリ制御部１
２は、ステップＳＰ２に移って、バッテリ１１の残量が
所定の残量以下になったことをコントローラ１０に通知
する。
【００３８】コントローラ１０は、バッテリ１１の残量
が所定の残量以下になったことをバッテリ制御部１２か
ら通知されると、バッテリ１１の充電が必要であると判
断し、無線ＬＡＮカード１５及びアンテナ１６を介して
ステーション３に対して充電を依頼する。
が所定の残量以下になったことをバッテリ制御部１２か
ら通知されると、バッテリ１１の充電が必要であると判
断し、無線ＬＡＮカード１５及びアンテナ１６を介して
ステーション３に対して充電を依頼する。
【００３９】ステーション３のコントローラ３０は、ス
テップＳＰ３において、無線ＬＡＮカード３２及びアン
テナ３３を介してペットロボット２からの充電依頼を受
信すると、ステップＳＰ４に移って、ＣＣＤカメラ３４
によって撮像された画像の解析を行うことにより、続く
ステップＳＰ５において、当該画像の中から動く物体を
検出できたか否かを判断する。
テップＳＰ３において、無線ＬＡＮカード３２及びアン
テナ３３を介してペットロボット２からの充電依頼を受
信すると、ステップＳＰ４に移って、ＣＣＤカメラ３４
によって撮像された画像の解析を行うことにより、続く
ステップＳＰ５において、当該画像の中から動く物体を
検出できたか否かを判断する。
【００４０】すなわちコントローラ３０は、ＣＣＤカメ
ラ３４から画像が順次供給されると、当該供給された各
画像のうち連続する２枚の画像をそれぞれ構成する各画
素の輝度値を比較することにより、各画素の輝度値の差
分値をそれぞれ算出する。そしてコントローラ３０は、
差分値の絶対値が所定の閾値よりも大きい画素の位置の
変化に基づいて画像の中から動く物体を検出する。
ラ３４から画像が順次供給されると、当該供給された各
画像のうち連続する２枚の画像をそれぞれ構成する各画
素の輝度値を比較することにより、各画素の輝度値の差
分値をそれぞれ算出する。そしてコントローラ３０は、
差分値の絶対値が所定の閾値よりも大きい画素の位置の
変化に基づいて画像の中から動く物体を検出する。
【００４１】例えばコントローラ３０は、ＣＣＤカメラ
３４から図９〜図１１に示す画像が順次供給されると、
連続する２枚の画像をそれぞれ構成する各画素の輝度値
を比較することにより、各画素の輝度値の差分値をそれ
ぞれ算出する。
３４から図９〜図１１に示す画像が順次供給されると、
連続する２枚の画像をそれぞれ構成する各画素の輝度値
を比較することにより、各画素の輝度値の差分値をそれ
ぞれ算出する。
【００４２】その結果、コントローラ３０は、図１２及
び図１３に示すように、差分値の絶対値が所定の閾値よ
りも大きい画素の位置が左から右に移動していると判断
することができ、これにより画像の中から左から右に移
動している物体を検出することができる。
び図１３に示すように、差分値の絶対値が所定の閾値よ
りも大きい画素の位置が左から右に移動していると判断
することができ、これにより画像の中から左から右に移
動している物体を検出することができる。
【００４３】このようにステップＳＰ５において肯定結
果が得られると、このことはＣＣＤカメラ３４によって
撮像された画像の中から動く物体を検出できたことを表
しており、このときコントローラ３０はステップＳＰ６
に移って、この動く物体に向けてアテンションと呼ばれ
る電波を発信する。
果が得られると、このことはＣＣＤカメラ３４によって
撮像された画像の中から動く物体を検出できたことを表
しており、このときコントローラ３０はステップＳＰ６
に移って、この動く物体に向けてアテンションと呼ばれ
る電波を発信する。
【００４４】そしてコントローラ３０は、ステップＳＰ
７において、この動く物体からのアクノリッジと呼ばれ
る応答の有無に応じて当該物体がペットロボット２か否
かを判断する。
７において、この動く物体からのアクノリッジと呼ばれ
る応答の有無に応じて当該物体がペットロボット２か否
かを判断する。
【００４５】ステップＳＰ７において肯定結果が得られ
ると、このことは動く物体から応答があって当該物体が
ペットロボット２であることを表しており、このときコ
ントローラ３０はステップＳＰ８に移って、ＣＣＤカメ
ラ３４によって撮像された画像を解析して当該ペットロ
ボット２のＣＣＤカメラ３４に対する相対方位及び向き
を把握しながら、当該ペットロボット２に対して直進、
後進、左旋回、右旋回などのコマンドを送信することに
より、当該ペットロボット２を充電可能位置に誘導す
る。
ると、このことは動く物体から応答があって当該物体が
ペットロボット２であることを表しており、このときコ
ントローラ３０はステップＳＰ８に移って、ＣＣＤカメ
ラ３４によって撮像された画像を解析して当該ペットロ
ボット２のＣＣＤカメラ３４に対する相対方位及び向き
を把握しながら、当該ペットロボット２に対して直進、
後進、左旋回、右旋回などのコマンドを送信することに
より、当該ペットロボット２を充電可能位置に誘導す
る。
【００４６】そしてコントローラ３０は、ステップＳＰ
９において、ペットロボット２がステーション３の所定
位置に載置されたことを検出すると、当該ペットロボッ
ト２のバッテリ１１を充電し、続くステップＳＰ１０に
移って当該処理手順ＲＴ１を終了する。
９において、ペットロボット２がステーション３の所定
位置に載置されたことを検出すると、当該ペットロボッ
ト２のバッテリ１１を充電し、続くステップＳＰ１０に
移って当該処理手順ＲＴ１を終了する。
【００４７】これに対してステップＳＰ５において否定
結果が得られると、このことはＣＣＤカメラ３４によっ
て撮像された画像の中から動く物体を検出できなかった
ことを表しており、このときコントローラ３０はステッ
プＳＰ１１に移って、ペットロボット３に動き回るよう
に指示を出した後、ステップＳＰ４に戻って上述の処理
を繰り返す。
結果が得られると、このことはＣＣＤカメラ３４によっ
て撮像された画像の中から動く物体を検出できなかった
ことを表しており、このときコントローラ３０はステッ
プＳＰ１１に移って、ペットロボット３に動き回るよう
に指示を出した後、ステップＳＰ４に戻って上述の処理
を繰り返す。
【００４８】またステップＳＰ７において否定結果が得
られると、このことは動く物体から応答がなく当該物体
がペットロボット２でないことを表しており、このとき
コントローラ３０はステップＳＰ１１に移って、ペット
ロボット２に動き回るように指示を出した後、ステップ
ＳＰ４に戻って上述の処理を繰り返す。
られると、このことは動く物体から応答がなく当該物体
がペットロボット２でないことを表しており、このとき
コントローラ３０はステップＳＰ１１に移って、ペット
ロボット２に動き回るように指示を出した後、ステップ
ＳＰ４に戻って上述の処理を繰り返す。
【００４９】（５）本実施の形態による動作及び効果
以上の構成において、ペットロボット２のバッテリ制御
部１２は、バッテリ１１の残量を常に監視しており、当
該バッテリ１１の残量が予め決められた残量以下になっ
たと判断した場合には、その旨をコントローラ１０に通
知する。
部１２は、バッテリ１１の残量を常に監視しており、当
該バッテリ１１の残量が予め決められた残量以下になっ
たと判断した場合には、その旨をコントローラ１０に通
知する。
【００５０】ペットロボット２のコントローラ１０は、
バッテリ１１の残量が所定の残量以下になったことをバ
ッテリ制御部１２から通知されると、バッテリ１１の充
電が必要であると判断し、無線ＬＡＮカード１５及びア
ンテナ１６を介してステーション３に向けて充電を依頼
する。
バッテリ１１の残量が所定の残量以下になったことをバ
ッテリ制御部１２から通知されると、バッテリ１１の充
電が必要であると判断し、無線ＬＡＮカード１５及びア
ンテナ１６を介してステーション３に向けて充電を依頼
する。
【００５１】ステーション３のコントローラ３０は、無
線ＬＡＮカード３２及びアンテナ３５を介してペットロ
ボット２からの充電依頼を受信すると、ＣＣＤカメラ３
４によって撮像された画像の解析を行うことにより、当
該画像の中から動く物体の検出を試みる。
線ＬＡＮカード３２及びアンテナ３５を介してペットロ
ボット２からの充電依頼を受信すると、ＣＣＤカメラ３
４によって撮像された画像の解析を行うことにより、当
該画像の中から動く物体の検出を試みる。
【００５２】この結果、コントローラ３０は、画像の中
から動く物体を検出できた場合には、当該物体に向けて
電波を発信し、その応答の有無に応じて当該物体がペッ
トロボット２か否かを判断する。
から動く物体を検出できた場合には、当該物体に向けて
電波を発信し、その応答の有無に応じて当該物体がペッ
トロボット２か否かを判断する。
【００５３】コントローラ３０は、当該物体から応答が
あって当該物体がペットロボット２であると判断した場
合には、ＣＣＤカメラ３４によって撮像された画像中の
ペットロボット２の動きを解析しながらペットロボット
２を充電可能位置に誘導することにより、当該ペットロ
ボット２を充電する。
あって当該物体がペットロボット２であると判断した場
合には、ＣＣＤカメラ３４によって撮像された画像中の
ペットロボット２の動きを解析しながらペットロボット
２を充電可能位置に誘導することにより、当該ペットロ
ボット２を充電する。
【００５４】このようにペットロボット２は、バッテリ
１１の残量に応じて自律的に充電可能位置に移動して当
該バッテリ１１を充電することができ、従って一段と使
い勝手を向上し得る。
１１の残量に応じて自律的に充電可能位置に移動して当
該バッテリ１１を充電することができ、従って一段と使
い勝手を向上し得る。
【００５５】以上の構成によれば、ステーション３に設
けられたＣＣＤカメラ３４によって撮像された画像の解
析結果に基づいて当該ステーション３とペットロボット
２との間で無線交信し、ペットロボット２を充電可能位
置に誘導して充電を行うことにより、ペットロボット２
が必要に応じて自律的に充電可能位置に移動して充電を
実行することができ、従ってペットロボット２の使い勝
手を一段と向上し得る。
けられたＣＣＤカメラ３４によって撮像された画像の解
析結果に基づいて当該ステーション３とペットロボット
２との間で無線交信し、ペットロボット２を充電可能位
置に誘導して充電を行うことにより、ペットロボット２
が必要に応じて自律的に充電可能位置に移動して充電を
実行することができ、従ってペットロボット２の使い勝
手を一段と向上し得る。
【００５６】（６）他の実施の形態
なお上述の実施の形態においては、本発明を４足歩行型
のペットロボット２に適用した場合について述べたが、
本発明はこれに限らず、充電電源を動力源として動作す
る他の種々のロボット装置に本発明を広く適用するよう
にしても良い。
のペットロボット２に適用した場合について述べたが、
本発明はこれに限らず、充電電源を動力源として動作す
る他の種々のロボット装置に本発明を広く適用するよう
にしても良い。
【００５７】また上述の実施の形態においては、本発明
をステーション３に適用した場合について述べたが、本
発明はこれに限らず、ロボット装置の充電電源を充電す
るための他の種々の充電装置を本発明に適用するように
しても良い。
をステーション３に適用した場合について述べたが、本
発明はこれに限らず、ロボット装置の充電電源を充電す
るための他の種々の充電装置を本発明に適用するように
しても良い。
【００５８】また上述の実施の形態においては、認識手
段としてＣＣＤカメラ３４及びコントローラ３０を適用
した場合について述べたが、本発明はこれい限らず、ロ
ボット装置を認識する他の種々の認識手段を適用するよ
うにしても良い。
段としてＣＣＤカメラ３４及びコントローラ３０を適用
した場合について述べたが、本発明はこれい限らず、ロ
ボット装置を認識する他の種々の認識手段を適用するよ
うにしても良い。
【００５９】また上述の実施の形態においては、通信手
段として無線ＬＡＮカード３２及びアンテナ３３を適用
した場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ロ
ボット装置と無線交信するための他の種々の通信手段を
適用するようにしても良い。
段として無線ＬＡＮカード３２及びアンテナ３３を適用
した場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ロ
ボット装置と無線交信するための他の種々の通信手段を
適用するようにしても良い。
【００６０】また上述の実施の形態においては、制御手
段としてコントローラ３０を適用した場合について述べ
たが、本発明はこれに限らず、認識手段の認識結果に基
づいてロボット装置と通信手段を介して無線交信しなが
ら、ロボット装置を所定の充電可能位置に誘導する他の
種々の制御手段を適用するようにしても良い。
段としてコントローラ３０を適用した場合について述べ
たが、本発明はこれに限らず、認識手段の認識結果に基
づいてロボット装置と通信手段を介して無線交信しなが
ら、ロボット装置を所定の充電可能位置に誘導する他の
種々の制御手段を適用するようにしても良い。
【００６１】また上述の実施の形態においては、撮像手
段としてＣＣＤカメラ３４を適用した場合について述べ
たが、本発明はこれに限らず、充電装置の周囲の所定範
囲を撮像する他の種々の撮像手段を適用するようにして
も良い。
段としてＣＣＤカメラ３４を適用した場合について述べ
たが、本発明はこれに限らず、充電装置の周囲の所定範
囲を撮像する他の種々の撮像手段を適用するようにして
も良い。
【００６２】また上述の実施の形態においては、検出手
段としてコントローラ３０を適用した場合について述べ
たが、本発明はこれに限らず、撮像手段によって撮像さ
れた画像に基づいて所定範囲の中から動く物体を検出す
る他の種々の検出手段を適用するようにしても良い。
段としてコントローラ３０を適用した場合について述べ
たが、本発明はこれに限らず、撮像手段によって撮像さ
れた画像に基づいて所定範囲の中から動く物体を検出す
る他の種々の検出手段を適用するようにしても良い。
【００６３】また上述の実施の形態においては、判断手
段としてコントローラ３０を適用した場合について述べ
たが、本発明はこれに限らず、通信手段を介して物体に
所定信号を発信し、その応答の有無に応じて物体がロボ
ット装置であるか否かを判断する他の種々の判断手段を
適用するようにしても良い。
段としてコントローラ３０を適用した場合について述べ
たが、本発明はこれに限らず、通信手段を介して物体に
所定信号を発信し、その応答の有無に応じて物体がロボ
ット装置であるか否かを判断する他の種々の判断手段を
適用するようにしても良い。
【００６４】また上述の実施の形態においては、監視手
段としてバッテリ制御部１２を適用した場合について述
べたが、本発明はこれに限らず、充電電源の残量を監視
する他の種々の監視手段を適用するようにしても良い。
段としてバッテリ制御部１２を適用した場合について述
べたが、本発明はこれに限らず、充電電源の残量を監視
する他の種々の監視手段を適用するようにしても良い。
【００６５】さらに上述の実施の形態においては、送信
手段として無線ＬＡＮカード１５及びアンテナ１６を適
用した場合について述べたが、本発明はこれに限らず、
充電電源の残量に応じて充電装置に充電依頼を送信する
他の種々の送信手段を適用するようにしても良い。
手段として無線ＬＡＮカード１５及びアンテナ１６を適
用した場合について述べたが、本発明はこれに限らず、
充電電源の残量に応じて充電装置に充電依頼を送信する
他の種々の送信手段を適用するようにしても良い。
【００６６】
【発明の効果】上述のように本発明によれば、ロボット
装置を認識する認識手段の認識結果に基づいてロボット
装置と通信手段を介して無線交信しながら、ロボット装
置を所定の充電可能位置に誘導することにより、ロボッ
ト装置は自律的に充電装置の所定位置に移動して充電を
行い得、従ってロボット装置の使い勝手を一段と向上し
得る。
装置を認識する認識手段の認識結果に基づいてロボット
装置と通信手段を介して無線交信しながら、ロボット装
置を所定の充電可能位置に誘導することにより、ロボッ
ト装置は自律的に充電装置の所定位置に移動して充電を
行い得、従ってロボット装置の使い勝手を一段と向上し
得る。
【図１】本発明によるペットロボットシステムの一実施
の形態を示す略線図である。
の形態を示す略線図である。
【図２】ペットロボットの構成を示す略線図である。
【図３】ペットロボットの構成を示す略線図である。
【図４】ステーションの構成を示す略線図である。
【図５】ペットロボットの内部構成を示すブロック図で
ある。
ある。
【図６】ステーションの内部構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図７】ステーションによるペットロボットの誘導の説
明に供する略線図である。
明に供する略線図である。
【図８】充電制御処理手順を示すフローチャートであ
る。
る。
【図９】カメラ画像を示す略線図である。
【図１０】カメラ画像を示す略線図である。
【図１１】カメラ画像を示す略線図である。
【図１２】カメラ画像を示す略線図である。
【図１３】カメラ画像を示す略線図である。
１……ペットロボットシステム、２……ペットロボッ
ト、３……ステーション、４……胴体部ユニット、５…
…脚部ユニット、６……頭部ユニット、７……尻尾部ユ
ニット、８……コネクタ、１０、３０……コントロー
ラ、１１……バッテリ、１２……バッテリ制御部、１
３、３１……充電回路、１５、３２……無線ＬＡＮカー
ド、１６、３３……アンテナ、２０……マイクロホン、
２１、３４……ＣＣＤカメラ、２２……タッチセンサ、
２３……スピーカ。
ト、３……ステーション、４……胴体部ユニット、５…
…脚部ユニット、６……頭部ユニット、７……尻尾部ユ
ニット、８……コネクタ、１０、３０……コントロー
ラ、１１……バッテリ、１２……バッテリ制御部、１
３、３１……充電回路、１５、３２……無線ＬＡＮカー
ド、１６、３３……アンテナ、２０……マイクロホン、
２１、３４……ＣＣＤカメラ、２２……タッチセンサ、
２３……スピーカ。
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｈ０２Ｊ 7/00 Ｈ０２Ｊ 7/00 Ｐ
7/02 7/02 Ｂ
Ｆターム(参考） 3C007 AS36 CS08 CY02 JS02 JS07
KS27 KT01 KT06 KX19 WA04
WA14 WC20
5G003 AA01 BA01 EA05 GC05
5H030 AA00 AS11 BB00
5H301 AA01 AA10 BB14 CC04 CC07
CC08 DD05 DD17 DD18 FF07
FF21 GG01 KK02 KK08 KK10
KK19 QQ04
Claims (12)
- 【請求項１】充電電源を動力源として動作するロボット
装置の上記充電電源を充電するための充電装置におい
て、 上記ロボット装置を認識する認識手段と、 上記ロボット装置と無線交信するための通信手段と、 上記認識手段の認識結果に基づいて上記ロボット装置と
上記通信手段を介して無線交信しながら、上記ロボット
装置を所定の充電可能位置に誘導する制御手段とを具え
ることを特徴とする充電装置。 - 【請求項２】上記制御手段は、 上記通信手段を介して上記ロボット装置から充電依頼を
受信すると、上記ロボット装置を上記充電可能位置に誘
導することを特徴とする請求項１に記載の充電装置。 - 【請求項３】上記制御手段は、 上記認識手段によって上記ロボット装置を認識し上記通
信手段を介して上記ロボット装置を認識したことを通知
した後、当該通知を受けた上記ロボット装置から充電依
頼を受信した場合には、上記ロボット装置を上記充電可
能位置に誘導することを特徴とする請求項１に記載の充
電装置。 - 【請求項４】上記認識手段は、 上記充電装置の周囲の所定範囲を撮像する撮像手段と、 上記撮像手段によって撮像された画像に基づいて上記所
定範囲の中から動く物体を検出する検出手段と、 上記通信手段を介して上記物体に所定信号を発信し、そ
の応答の有無に応じて上記物体が上記ロボット装置であ
るか否かを判断する判断手段とを具えることを特徴とす
る請求項１に記載の充電装置。 - 【請求項５】充電電源を動力源として動作するロボット
装置と、当該ロボット装置の上記充電電源を充電する充
電装置とからなるロボットシステムにおいて、 上記充電装置は、 上記ロボット装置を認識する認識手段と、 上記ロボット装置と無線交信するための通信手段と、 上記認識手段の認識結果に基づいて上記ロボット装置と
上記通信手段を介して無線交信しながら、上記ロボット
装置を所定の充電可能位置に誘導する制御手段とを具え
ることを特徴とするロボットシステム。 - 【請求項６】上記ロボット装置は、 上記充電電源の残量を監視する監視手段と、 上記充電電源の残量に応じて上記充電装置に充電依頼を
送信する送信手段とを具え、 上記制御手段は、 上記通信手段を介して上記ロボット装置から充電依頼を
受信すると、上記ロボット装置を上記充電可能位置に誘
導することを特徴とする請求項５に記載のロボットシス
テム。 - 【請求項７】上記制御手段は、 上記認識手段によって上記ロボット装置を認識し上記通
信手段を介して上記ロボット装置を認識したことを通知
した後、当該通知を受けた上記ロボット装置から充電依
頼を受信した場合には、上記ロボット装置を上記充電可
能位置に誘導することを特徴とする請求項５に記載のロ
ボットシステム。 - 【請求項８】上記認識手段は、 上記充電装置の周囲の所定範囲を撮像する撮像手段と、 上記撮像手段によって撮像された画像に基づいて上記所
定範囲の中から動く物体を検出する検出手段と、 上記通信手段を介して上記物体に所定信号を発信し、そ
の応答の有無に応じて上記物体が上記ロボット装置であ
るか否かを判断する判断手段とを具えることを特徴とす
る請求項５に記載のロボットシステム。 - 【請求項９】充電電源を動力源として動作するロボット
装置の上記充電電源を充電する充電装置の充電制御方法
において、 上記ロボット装置を認識する認識手段の認識結果に基づ
いて上記ロボット装置と通信手段を介して無線交信しな
がら、上記ロボット装置を所定の充電可能位置に誘導す
ることを特徴とする充電制御方法。 - 【請求項１０】上記通信手段を介して上記ロボット装置
から充電依頼を受信すると、上記ロボット装置を上記充
電可能位置に誘導することを特徴とする請求項９に記載
の充電制御方法。 - 【請求項１１】上記認識手段によって上記ロボット装置
を認識し上記通信手段を介して上記ロボット装置を認識
したことを通知した後、当該通知を受けた上記ロボット
装置から充電依頼を受信した場合には、上記ロボット装
置を上記充電可能位置に誘導することを特徴とする請求
項９に記載の充電制御方法。 - 【請求項１２】上記充電装置の周囲の所定範囲を撮像手
段によって撮像し、 上記撮像手段によって撮像された画像に基づいて上記所
定範囲の中から動く物体を検出し、 上記通信手段を介して上記物体に所定信号を発信し、そ
の応答の有無に応じて上記物体が上記ロボット装置であ
るか否かを判断することにより、上記ロボット装置を認
識することを特徴とする請求項９に記載の充電制御方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001191503A JP4547594B2 (ja) | 2001-06-25 | 2001-06-25 | 充電装置、ロボットシステム及び充電制御方法 |
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Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003001577A true JP2003001577A (ja) | 2003-01-08 |
| JP4547594B2 JP4547594B2 (ja) | 2010-09-22 |
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ID=19030115
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|---|---|
| JP (1) | JP4547594B2 (ja) |
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| JP2017135961A (ja) * | 2016-01-31 | 2017-08-03 | 貴司 徳田 | モーターモジュールシステム |
| WO2020199580A1 (zh) * | 2019-04-01 | 2020-10-08 | 珠海市一微半导体有限公司 | 一种机器人回座代码的自动生成方法 |
| CN113572239A (zh) * | 2021-08-16 | 2021-10-29 | 北京京东乾石科技有限公司 | 一种充电方法、相关装置和充电系统 |
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