CN103909990A - 爬梯机器人 - Google Patents

Abstract

一种直接悬挂在人力爬梯上的爬梯机器人。调速电动机与蜗轮减速机输入轴直联，蜗轮减速机输出端安装的主传动轴两端穿过两侧的内导行板，各安装一个主动链轮，主动链轮下方安装着从动短齿链轮，并由两条传动链条相联结。两个从动短齿链轮的垂直下方各安装一个下运载链轮，两个下运载链轮的上方链齿与传动链相吻合，并通过运载链条和上运载链轮相联结。两条运载链条上各安装着十只机械手，每只机械手上的两只导行轴承和两只翻手轴承各自沿着内外导行板内的曲线廻转槽道运转。机械手的掌部手掌垫挂压在人力爬梯的横梁上，并由机械手前部的指钩拉住。置于两组导行板组合外壳前部上下两侧的四个导行轮沿人力爬梯两侧的立柱导行，使爬梯机器人上下运行。

Description

爬梯机器人

所属技术领域

本发明涉及一种直安装悬挂在风力发电机塔筒人力爬梯上，能载人载物自行攀爬的爬梯机器人。

背景技术

目前，风力发电机的单机容量不断增大，其塔筒垂直高度不断提高。而通常绝大部分风力发电机只配有人力爬梯或在人力爬梯上加装简易助爬装置。在日常维护时，维护人员的上下几乎完全靠人力攀爬。为此，维护人员每上下一次都十分疲惫。而其简易助爬装置的技术性能尚不成熟，其牵拉速度和力度很难调整和控制，在使用时需配专人值守，负责监护配合攀爬人员。如遇配合或调整控制不适当，极易造成人身伤亡事故。

发明内容

为了加强风力发电机的日常维护，更有效的降低维护人员的劳动强度和加强保护维护人员的人身安全。本发明提供了一种现场安装十分简单，控制简便，安全实用的风力发电机专用爬梯机器人。本机器人可直接悬挂在风力发电机塔筒人力爬梯上，不需对塔筒内原有设施做任何更动，也不会对其他设施产生任何影响。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：调速电动机与蜗轮减速机输入轴直联，蜗轮减速机输出端安装的主传动轴两端穿过两侧的内导行板各安装一个相等齿数、相同规格的主动链轮。主动链轮下方安装着从动短齿链轮，并由两条相等节数的传动链条相联结。两个从动短齿链轮的垂直下方各安装一个相等齿数、相同规格并且与从动短齿链轮节距相同的下运载的链轮，两个下运载链轮的上方链齿与传动链条相吻合，并通过运载链条和上运载链轮相联结。传动链条与运载链条以相反方向运转。两条运载链条上各等距离安装着十只机械手，并由两组相对称的内导行板和外导行板组成的导行板组合夹合定位。每只机械手上的两只导行轴承和两只翻手轴承各自沿着内、外导行板内的曲线廻转槽道运行。机械手的掌部手掌垫挂压在人力爬梯的横梁上，并由机械手前部的指钩拉住。人力爬梯各个横梁的距离必须和上下每两只机械手的距离相等。在向上运行时，最上方的两只机械手各自的两个导行轴承和翻手轴承受内、外导行板上部的曲线廻转槽道的限制会自动翻转伸出导行板组合外，向内拉紧持平。反之，在向下运行时，会自动放松并扬起翻转收缩回导行板组合内。同时，在向上运行时，处于最下方的两只机械手各自的两个导行轴承和翻手轴承受内、外导行板下部的曲线廻转槽道的限制会自动放松扬起并翻转收缩回导行板组合内。反之，在向下运行时会自动翻转伸出导行板组合外并向内拉紧持平。置于两组导行板组合外壳前部上下两侧的四只导行轮

沿人力爬梯两侧的立柱运行，用于保持爬梯机器人和人力爬梯的相对距离和横向稳定性。维护人员站在踏台上，启动并调节调速电动机的转速，爬梯机器人既稳定的在人力爬梯上上下攀爬。

本发明的有益效果是，结构简单，操控方便，实用性强，且安全可靠。利用人力爬梯作为导行轨道，不必加装或改造任何部位，只需将其悬挂在人力爬梯的横梁上，接通电源，即可正常运行。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

图1是本发明的主视图

图2是图1的C-C剖面左视图

图3是图1的I-I剖面俯视图

图4是图1的机械手主视图

图5是图4的左视图

图中1、机械手，1-1、手部骨架，1-2、导行轴承，1-3、翻手轴承，1-4、链节联结座，1-5、链节联结销，1-6、导行轴承座，1-7、手掌垫，1-8、指钩，2、运载链条，3、内导行板，4、外导行板，5、调速电动机，6、蜗轮减速机，7、主动链轮，8、从动短齿链轮，9、传动链条，10、下运载链轮，11、上运载链轮，12、导行轮，13、导行板组合外壳，14、调速扶手，15、控制开关指示屏，16、仿坠落安全锁，17、安全钢丝绳，18、踏台，19、顶部横轴，20、人力爬梯。

具体实施方式

在图中1、图2、图3中，调速电动机(5)与蜗轮减速机(6)的输入轴直联，蜗轮减速机(6)输出端安装的主传动轴两端穿过两侧的内导行板(3)各安装一个相同齿数、相同规格的主动链轮(7)，两个主动链轮(7)的下方各安装一个从动短齿链轮(8)，并由两条相等节数的传动链条(9)相联结。两个从动短齿链轮(8)的垂直下方，各安装有一个与从动短齿链轮(8)节距相同的相等齿数、相同规格的下运载链轮(10)，两个下运载链轮(10)的上方与传动链(9)相吻合，并通过两条运载链条(2)和两个上运载链轮(11)相联结。两条运载链条(2)上个安装着十只机械手(1)，如图4、图5，每只机械手(1)上的链节联结座(1-4)，由两个链节联结销(1-5)以相等节数联结在运载链条(2)上。由图1、图2、图3，并由两组对称的内导行板(3)和外导行板(4)组成的导行板组合夹合定位。机械手(1)的两只导行轴承(1-2)和两只翻手轴承(1-3)分别装入内导行板(3)和外导行板(4)各自的曲线廻转槽道内。机械手(1)的前部伸出导行板组合的外面，机械手(1)掌部的手掌垫(1-7)挂压在人力爬梯(20)等距离的横梁上，并由机械手(1)前部指钩(1-8)拉住。置于两组导行板组合外壳(13)前部上下两侧的四个导行轮(12)径向压在人力爬梯(20)两侧的立柱上。在人力爬梯(20)的正面，从最上端到最下端安装有一条安全钢丝绳(17)，仿坠落安全锁(16)安装在两组导行板组合外壳(13)上部的顶部横轴(19)上，并滑动装卡在安全钢丝绳(17)上。控制开关指示屏(15)配置有总控制开关和上、下行转换开关，并指示工作状态。人员站立在踏台(18)，调速扶手(14)用于调整调速电动机转速，以控制爬梯机器人上行、下行的攀爬速度。

Claims (4)

1.一种爬梯机器人，调速电动机与蜗轮减速机输入轴直联，其特征是：蜗轮减速机输出端安装的主传动轴两端穿过两侧的内导行板，各安装有一个相等齿数、相同规格的主动链轮，主动链轮的下方安装着从动短齿链轮，并由两条相等节数的传动链条相联结，两个从动短齿链轮的垂直下方各安装一个相等齿数、相同规格并且与从动短齿链轮节距相同的下运载链轮，两个下运载链轮的上方链齿与传动链条相吻合，并通过运载链条和上运载链轮相联结。

2.根据权利要求1所述的爬梯机器人，其特征是：两条运载链条上等距离安装着十只机械手，并由两组相对称的内导行板和外导行板组成的导行板组合夹合定位，每只机械手上安装的两只导行轴承和两只翻手轴承，沿着内、外导行板内各自的曲线廻转槽道运转。

3.根据权利要求1所述的爬梯机器人，其特征是：机械手由一个手部骨架，两只导行轴承，两只翻手轴承，一个链节联结座，两个链节联结销，一个导行轴承座，一个手掌垫，一个指钩组成，并等距离安装在运载链条上。

4.根据权利要求1所述的爬梯机器人，其特征是：置于两组导行板组合外壳前部上下两侧的四只导行轮径向压在人力爬梯两侧的立柱上。