JP3622346B2 - 階段昇降機 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は階段の昇降を行う階段昇降機、殊に買い物カートや荷車等に好適に用いることができる階段昇降機に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
荷物を載せた本体にモータ駆動の無限軌道(クローラ)を設けて、階段走行を行うことができるようにした運搬車が特開平5−170104号公報に示されている。このような運搬車であれば、重い荷物を載せている時も階段の昇降を楽に行うことができる。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかし上記のものは、操作ハンドル部に設けられたスイッチを投入してモータを作動させれば無限軌道が所定の速度で回転するものであるために、操作ハンドルを持つ操作者は運搬車の速度に合わせて階段を昇降しなくてはならず、荷物の昇降のための力が不要であるとはいえ、微妙な動作を行わせることが困難である上に、足元の不安定な階段では恐怖感が生じやすくて使い勝手が良いとは言えない。
【0004】
本発明はこのような点に鑑み為されたものであり、その目的とするところは荷物を搭載した状態での階段昇降を楽に且つ安心して行うことができる階段昇降機を提供するにある。
【0005】
【課題を解決するための手段】
しかして本発明は、荷物の搭載部を備えた本体と、階段昇降のために操作者から本体に加えられる外力を検出する外力検出器と、上記本体の階段昇降用動力を発生する駆動部と、荷物の重量検出器と、上記外力検出器で検出された力に基づいて上記駆動部を作動させる制御手段とからなるとともに、上記制御手段は、重量検出器で検出される荷物の重量に応じて外力検出器で検出された外力と駆動部への出力との相関であるアシストゲインを変更するものであることに特徴を有している。本体に加えた階段昇降のための外力に応じて階段昇降のための駆動がなされるために、階段を昇降する操作者に合わせた昇降を昇降機が行うものである。
【0010】
【発明の実施の形態】
図中1は荷物9の搭載部10を備えている本体1であり、上端に操作ハンドル2が設けられている本体1の搭載部10と逆の面には階段昇降のための昇降ユニット3が設けられている。該昇降ユニット3は、駆動源であるモータ31と、該モータ31の回転を減速して駆動軸33に伝達する減速部32と、駆動軸33両端に設けられた駆動輪34,34と、一対の従動輪35,35と、駆動輪34と従動輪35との間に架け渡された左右一対の無限軌道(クローラ)36,36と、これらが装着されたベース30とからなるもので、電源としての電池40と、制御駆動回路が実装された制御基板41も上記ベース30に装着されており、さらにベース30側面には電源スイッチ42と昇降切換スイッチ43とが配されている。内周側にバックアッププレート37が配された上記無限軌道36は、上記モータ31によって回転駆動されるのであるが、その外周面にほぼ等間隔で突起部38が設けられている。なお、駆動輪34が下方側に、従動輪35が上方側に配されている。
【0011】
本体1の上端に配された操作ハンドル2は、図4に示すように、片持ちの板ばね20,20によって本体1の一端上部に取り付けられたもので、この操作ハンドル2の自由端の変位量を測定する非接触式変位センサー21が本体1の他端上部に配されており、この非接触式変位センサー21と板ばね20からなる操作ハンドル2とによって操作ハンドル2に加えられた外力を測定する外力検出器5が構成されている。操作ハンドル2に力が加えられたならば、板ばね20のたわみによって操作ハンドル2の自由端と非接触式変位センサー21との間のギャップGの値が変化するが、操作ハンドル2を引き上げようとする力Fは、板ばね20のばね定数をk,操作ハンドル2に外力が加えられていない時の上記ギャップGの値をG0とすると、
F=k×(G−G0)
の式によって求めることができる。
【0012】
そして前記制御基板41に実装された制御駆動回路は、図5に示すように、制御回路44とモータ駆動用の電流ドライバー45とから構成されており、図6に示すように、外力検出器5で検出された力Fの値とアシストゲインとに応じて、駆動源であるモータ31の出力トルクの電流制御を行う。力検出値Fが大きいほど、より大きい出力トルクとなるようにモータ31を制御するのである。
【0013】
電源スイッチ42を投入しても、外力検出器5で力Fが測定されていない状態ではモータ31は回転しないが、図7に示すように、階段を上るために操作ハンドル2を引き上げる方向の力Fを与えたならば、この力Fの値とアシストゲインとに応じた出力トルクがモータ31で発生して無限軌道36が駆動されるものであり、該無限軌道36はその突起38を階段のステップに引っかけるようにして作動するために、本体1は上記力Fにモータ31の動力によるパワーアシストを受けた状態で上昇する。上記アシストゲインをたとえば3に設定しておくならば、操作ハンドル2に加えた力Fの3倍の力がモータ31によって加えられるために、本体1を持ち上げるのに必要な力の1/4の力を操作ハンドル2に加えるだけで、階段を上ることができるものである。昇降切換スイッチ43を下降側に切り替えた時には、モータ31の回転方向が切り替えられ、このために重い荷物9を積んでいる場合でも、軽い力で支持するだけでゆっくりと階段を降りることができる。
【0014】
図8〜図10に示すものは、階段昇降時以外の本体1の移動をスムーズにするための走行用の一対の自由回転車輪15,15を本体1に設けたものを、図11は一対の自由回転車輪15,15を備えたものにおいて、無限軌道36を1つだけとした例を示している。平地や階段における踏面での移動は自由回転車輪15を接地させることでスムーズなものとなる。すなわち、図10に示す階段を上る場合の動作状態から明らかなように、階段に達するまでは自由回転車輪15,15を利用した人力のみでの移動となるが、階段に至れば操作ハンドル2に引き上げようとする力が加えられることから、この力を外力検出器5が検出して該検出値に応じてモータ31の出力が増加し、出力トルクが十分増加すれば突起38を階段のステップに引っ掛けた無限軌道36の回転で本体1は持ち上げられる。ステップを上り終えれば無限軌道36から自由回転車輪15に乗り換えられるとともに慣性によって自由回転車輪はステップの角部を通過し、踏面上に載る。階段を下る場合には、無限軌道36の突起38が階段のステップに引っ掛かるまで自由回転車輪15による移動となり、無限軌道36が階段に引っ掛かった後は、操作ハンドル2を押す力に応じた無限軌道36の回転駆動によって自由回転車輪15が接地するまで下降する。
【0015】
図12及び図13に示すように、無限軌道36の駆動のための駆動軸33に同軸で連結されて無限軌道36とともに駆動される走行用車輪16,16を設けてもよい。この場合、平地では昇降ユニット3を本体1に対して上動させることができるようにしておくことで、図14(a)に示すように、自由回転車輪15による移動を行うことができ、スロープにおいては図14(b)に示すように走行用車輪16を接地させてモータ31を回転させることで走行用車輪16のパワーアシスト駆動でスロープの上り降りを楽に行うことができ、更に階段昇降時においては無限軌道36のパワーアシスト駆動でステップの角を通過する時、図14(c)に示すように走行用車輪16が角に接することで角の通過をよりスムーズに行うことができる。
【0016】
図15及び図16に示すように、駆動軸33と走行用車輪16との間にクラッチ17を介在させれば、クラッチ17の切り離しによって走行用車輪16が上記自由回転車輪15を兼ねるものとすることができる。このクラッチ17の入り切りは、図17に示すものでは電源スイッチ42に連動させており、電源スイッチ42をオンとすればクラッチ17も接続され、電源スイッチ42をオフとすればクラッチ17が切り離されるようにしているが、別途スイッチで入切を行うようにしてもよい。後述する階段検出器にて入切するようにすることも好ましい。
【0017】
ところで上記の説明では外力検出器5で検出された力Fに対して、図18にも示すようにモータ31の出力トルクにほぼ比例することになる電流の制御を行うようにしたものを示したが、図19に示すような速度制御、あるいは図20に示すような加速度制御でパワーアシストを行ってもよい。もっともトルク制御の場合、フィードバック制御を行わなくともすむために速度検出器や加速度検出器などが不要である上に、モータ31の駆動源抵抗が本体1の重量に比べて小さい時、階段の下りでは操作ハンドル2に加えている引き上げ方向の力を小さくしていくと、本体1は自身の重量で降り始める。この時のパワーアシストは、下りに対する抵抗として働くことから、外力検出器5は操作ハンドル2を引き上げようとする力を検出するだけでよいものとなる。もっとも、モータ31から無限軌道36に至るまでのギア比が大きかったり、その他の駆動抵抗が大きい場合には、重力で本体1が下ってしまうことがないために、上記の限りではない。
【0018】
力検出値に応じた駆動速度となるように速度制御を行う場合には、上述したように、速度検出器SSを設けてフィードバック制御を行うことで、力検出値に応じた駆動速度とする。本体1や荷物9の重さにかかわらず同じ操作力とすることができる。加速度制御を行う場合には加速度検出器ASを設けてフィードバック制御を行って、力検出値に応じた加速度となるようにする。この場合も本体1や荷物9の重さにかかわらず同じ操作力となる上に、操作力がゼロの時は停止を含む等速度運動をするために、摩擦力ゼロの氷面上を動かしているようになる。加速度検出器ASは速度検出器SSと微分器とで構成したものでもよい。
【0019】
いずれの制御を行う場合にも、操作ハンドル2に加えられる力を外力検出器5で精度良く検出することができるようにしておく場合、操作ハンドル2を握ってはいるものの、本体1を動かそうという意志がないにもかかわらず、外力が検出されたとしてモータ31を駆動してしまう事態が生じることがある。このために図21に示すように外力の値が微小であるところ(F1〜−F1)に不感帯を設定し、検出された外力が微小である時にはパワーアシストが作用しないようにしておくとよい。
【0020】
図22はパワーアシストが階段の上りに対してのみ作動し、昇降切換スイッチ43を切り替えて下りにセットした時には、モータ31が抵抗Rに接続されるようにしたものである。この場合、下りにセットしたならば、階段のステップに接して本体1の下りで回転する無限軌道36がモータ31を回転させる時、モータ31は抵抗Rの存在によって回転数が大きいほど抵抗力が大きくなるために粘性抵抗のように働くことから、小さな力を操作ハンドル2に加えておくだけで階段をゆっくりと降りることができる。
【0021】
また階段を降りる時には、上りの場合に比べて必要な力は小さくなることから、下りにセットした状態において、検出される外力Fがあまりに大きい場合は操作者の転倒のような異常事態が考えられる。このために、図23に示すように、下りの場合で検出された外力Fが所定値F0を越える場合は制動指令を出力することも好ましい。操作者の転倒等の危険回避を行うことができる。
【0022】
図24及び図25は、搭載部10に荷物9の重量を検出する重量検出器WSを配して、該重量検出器WSで検出される重量に応じて、アシストゲインGの値を変更するようにしたものを示している。このようにアシストゲインGを一定とせずに重量に応じて変更するならば、荷物の重量が変わっても、常に同じ操作感覚で階段の昇降を行うことができる。
【0023】
図26及び図27は、外力検出器5の別の例を示しており、操作ハンドル2と本体1とをばね鋼のような弾性体50で連結するとともに、該弾性体50に歪みゲージ51を装着し、加えられた外力は歪みゲージ51で検出される歪み量と、弾性体50のヤング率及び断面積の積で求めるようにしたものである。
図28は、板ばねからなる弾性体50を介して本体1に操作ハンドル2を取り付けるとともに、操作ハンドル2に力を加えた時の弾性体50の変位量をポテンショメータ52で測定するようにしたものを示しており、弾性体50のばね定数をKsとすれば、ポテンショメータ52で測定される変位量とばね定数Ksとの積で加えられた外力を求めることができる。
【0024】
図29に示すものは、板ばねからなる弾性体50の変位を非接触式変位センサー53で測定するようにしたもので、図4に示したものとは弾性体50を両持ちとした点で相違する。このような非接触式変位センサー53は、接触式のセンサーでの問題点であるヒステリシスを小さくすることができる上に、変位の伝達機構が不要であるために構造を簡単にすることができる。
【0025】
外力検出器5は、操作ハンドル2の部分にではなく、図30〜図32に示すように、本体1と昇降ユニット3との間に設けてもよい。なお図30は弾性体50と歪みゲージ51とからなるものを、図31は弾性体50とポテンショメータ52とからなるものを、図32は弾性体50と非接触式変位センサー53とからなるものを示している。ただし、本体1と昇降ユニット3とをつないでいる弾性体50は、操作ハンドル2に加えられた外力だけでなく、荷物9の重さに応じても撓みや歪みを生じることから、図33に示すように、電源スイッチ42を投入した時点での外力検出値をゼロ点としてパワーアシストを行うことで、荷物9の重さの影響を排除する。
【0026】
なお、外力検出器5としては、本体1と昇降ユニット3との間に配したものよりも、操作ハンドル2と本体1との間に配したものの方がより好ましい結果を得ることができる。本体1と昇降ユニット3との間に配した場合、荷物9の重量の影響を完全に排除することが困難である上に、本体1の姿勢(傾き)変化の影響も受けやすいのに対して、操作ハンドル2と本体1との間に配した場合はこれらの影響をほとんど受けることがないからである。
【0027】
図34に階段を検出する階段検出器7を備えたものを示す。電源スイッチ42に直列に接続された階段検出器7は、階段を検出した時にオンとなってパワーアシストを開始させ、階段を検出していない時にはオフとなってパワーアシスト機能をオフとするために、電源スイッチ42のオンオフの手間を実際上省いてくれる存在となる上に、電池40の消耗を防ぐものとなる。
【0028】
階段検出器7として、図35及び図36に示すものでは、一対の無限軌道36,36間に配された検出棒70を備えたスイッチを用いて、上下方向に伸びた該検出棒70が階段に当たって押し込まれたならばオンとなるようにしているが、図37に示すように、無限軌道36の内周側に配した前記バックアッププレート37を検出棒70の代わりとしてもよく、更には図38に示すように、昇降ユニット3全体を検出棒70の代わりとして用いるように構成してもよい。いずれにしても階段接触時にのみ電源が入って無限軌道36の駆動がなされるために、無限軌道36に無駄な動きがなく、また図7(a)に示したような階段への接触時点から無限軌道36が動き出すために、ステップの角部に無限軌道36が噛みやすく、スムーズな昇降を得ることができる。
【0029】
階段検出器7としては、モータ電流の監視手段を用いることもできる。図39はこの場合の動作のフローチャートを示しており、階段に接触していない無負荷時には外力検出器5の外力検出値にかかわらず低いモータ電流値Iconstでモータ31を駆動しているが、無限軌道36が階段のステップに噛み込んで負荷がかかってモータ電流値Iconstが増大し、所定値Ilimitを越えれば階段を検出し
たとして、外力検出値に応じたパワーアシストを開始する。
【0030】
以上の各例では、階段の昇降駆動部として無限軌道36を用いたものを示したが、図40及び図41に示すものは、モータ31で回転駆動される複数本(3本乃至4本)の放射状アーム47の各先端に車輪46を取り付けたもので、アーム47の回転によって階段の昇降を行う。このものにおいてもアーム47の回転駆動は、本体1上端の操作ハンドル2に設けられた外力検出器5で検出される外力にアシストゲインを乗じたトルク制御または速度制御または加速度制御で行うことによって、階段昇降時のパワーアシストを行う。
【0031】
【発明の効果】
以上のように本発明においては、階段昇降のために操作者から本体に加えられる外力に応じて階段昇降のための駆動部の駆動がなされるために、階段の昇降を軽く行うことができるのはもちろんのこと、階段を昇降する操作者に合わせた昇降を昇降機が行うものであって、操作者主導型の階段昇降を容易に行うことができて足元の不安定な階段の昇降を安心して行うことができる。
【0034】
しかも荷物の重量検出器で検出される荷物の重量に応じて制御手段は外力検出器で検出された外力と駆動部への出力との相関であるアシストゲインを変更するために、荷物の重さが異なっても常に同じような感覚で操作することができるものである。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態の一例を示す斜視図である。
【図2】同上の正面図である。
【図3】同上の側面図である。
【図4】同上の操作ハンドル及び外力検出器を示すもので、(a)は正面図、(b)は側面図である。
【図5】同上のブロック回路図である。
【図6】同上の基本動作を示すフローチャートである。
【図7】(a)(b)は同上の動作説明図である。
【図8】他例の正面図である。
【図9】同上の側面図である。
【図10】(a)〜(e)は同上の動作説明図である。
【図11】更に他例の斜視図である。
【図12】別の例の正面図である。
【図13】同上の側面図である。
【図14】(a)〜(c)は同上の動作説明図である。
【図15】異なる例の正面図である。
【図16】同上の側面図である。
【図17】同上のブロック回路図である。
【図18】(a)(b)は同上のトルク制御の場合の説明図である。
【図19】(a)(b)は同上の速度制御の場合の説明図である。
【図20】(a)(b)は同上の加速度制御の場合の説明図である。
【図21】制御動作の他例の説明図である。
【図22】他例のブロック回路図である。
【図23】更に他例の動作を示すフローチャートである。
【図24】別の例を示しており、(a)は概略側面図、(b)は動作説明図である。
【図25】同上の動作のフローチャートである。
【図26】外力検出器の一例を示す斜視図である。
【図27】同上の正面図である。
【図28】同上の他例を示すもので、(a)は正面図、(b)は断面図である。
【図29】同上の更に他例の正面図である。
【図30】外力検出器を本体と昇降ユニットとの間に配した場合の一例を示すものであり、(a)は側面図、(b)は拡大側面図である。
【図31】同上の他例を示す拡大側面図である。
【図32】同上の更に他例を示す拡大側面図である。
【図33】同上の各例における動作制御についてのフローチャートである。
【図34】階段検出器を設けた例のブロック回路図である。
【図35】同上の階段検出器の一例を示す正面図である。
【図36】同上の側面図である。
【図37】同上の他例の側面図である。
【図38】同上の別の例の側面図である。
【図39】同上の更に別の例におけるフローチャートである。
【図40】異なる例の斜視図である。
【図41】(a)〜(d)は同上の動作説明図である。
【符号の説明】
1 本体
3 昇降ユニット
5 外力検出器
31 モータ
36 無限軌道
Claims (1)
- 荷物の搭載部を備えた本体と、階段昇降のために操作者から本体に加えられる外力を検出する外力検出器と、上記本体の階段昇降用動力を発生する駆動部と、荷物の重量検出器と、上記外力検出器で検出された力に基づいて上記駆動部を作動させる制御手段とからなるとともに、上記制御手段は、重量検出器で検出される荷物の重量に応じて外力検出器で検出された外力と駆動部への出力との相関であるアシストゲインを変更するものであることを特徴とする階段昇降機。
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JP19672696A JP3622346B2 (ja) | 1996-07-25 | 1996-07-25 | 階段昇降機 |
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JP19672696A Expired - Fee Related JP3622346B2 (ja) | 1996-07-25 | 1996-07-25 | 階段昇降機 |
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