CN116570435B - 医疗转运病床及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种医疗转运病床及其控制方法，属于转运病床技术领域；在医疗转运病床中，扶手组件连接于病床本体在长度方向上的一侧；万向轮组件位于病床本体在长度方向上的一侧且远离扶手组件设置，两个万向轮组件连接于病床本体底部，且分别位于病床本体在宽度方向上的两侧；两个驱动轮组件连接于病床本体在长度方向上的另一侧，且分别位于病床本体在宽度方向上的两侧，两个驱动轮组件能顺时针或逆时针旋转；控制组件设在扶手组件上，且与两个驱动轮组件电连接以控制驱动轮组件的旋转方向。本发明方便在有限空间内快速省力移动医疗转运病床，减轻工作强度且提升工作效率。

Description

医疗转运病床及其控制方法

技术领域

本发明属于转运病床技术领域，特别涉及一种医疗转运病床及其控制方法。

背景技术

在患者住院期间，因做手术、身体检查等事项通常会使用转运床，以进行患者的转移，避免患者在转移过程中受到二次伤害，同时，能够减轻医护人员的劳动强度。现有的转运床结构具体包括有支腿和床板，支腿的底部安装有万向轮，支腿安装在床板的底部，以支撑床板及其上的患者。

在医院内，为了增加病床的数量，病房的空间有限且狭窄，转运床在病房内移动的空间受到限制，进出困难，不利于患者的救治效率提升。

发明内容

本发明目的在于提供一种医疗转运病床及其控制方法，方便医护人员在有限的空间内快速省力地移动医疗转运病床，减轻医护人员的工作强度，同时提升对患者的救治效率。

为解决上述技术问题所采用的技术方案：

第一方面，本发明提供一种医疗转运病床，其包括：

病床本体；

扶手组件，位于所述病床本体在长度方向上的一侧，并与所述病床本体连接；

万向轮组件，位于所述病床本体在长度方向上的一侧，且远离所述扶手组件设置，所述万向轮组件与所述病床本体的底部连接，所述万向轮组件设有两个，且分别位于所述病床本体在宽度方向上的两侧；

驱动轮组件，位于所述病床本体在长度方向上的另一侧，并与所述病床本体的底部连接，所述驱动轮组件设有两个，且分别位于所述病床本体在宽度方向上的两侧，两个所述驱动轮组件能顺时针或逆时针旋转；

控制组件，设在所述扶手组件上，所述控制组件与两个所述驱动轮组件电连接，用于控制所述驱动轮组件的旋转方向。

本发明提供的医疗转运病床至少具有如下的有益效果：病床本体的底部设置有万向轮组件和驱动轮组件，而且，病床本体上的扶手组件设置有控制组件，因此，医护人员可以通过控制组件来控制驱动轮组件工作，让医护人员能轻松地推动扶手组件，把握病床本体的移动方向，从而完成病床本体及其上的患者的转移工作，降低医护人员的劳动强度；并且，两个驱动轮组件的旋转方向可以是相同的或不相同，医护人员可以通过控制组件来调整两个驱动轮组件的旋转方向以及转速；当病床本体在有限的空间内转弯时，医护人员可以控制两个驱动轮组件的旋转方向不同以及转速大小，避免病床本体与障碍物发生碰撞，令病床本体能够自动快速地绕过障碍物并移动至相应的位置，提高对患者的救治效率。

作为上述技术方案的进一步改进，所述控制组件包括控制器和操作柄，所述操作柄设在所述扶手组件上，并与所述控制器电连接，所述操作柄设有两个，且分别在所述病床本体的宽度方向上对称设置，每个所述操作柄设有用于控制所述驱动轮组件启闭的第一按键、用于控制所述驱动轮组件顺时针转动的第二按键以及用于控制所述驱动轮组件逆时针转动的第三按键。

如此设置，在医护人员握着扶手组件并轻轻推动病床本体的过程中，让医护人员能够对扶手组件上的操作柄进行功能操作，十分方便；通过按压第一按键，控制驱动轮组件的状态，让驱动轮组件处于启动或停止运行的状态，通过按压第二按键，控制驱动轮组件以顺时针转动，通过按压第三按键，控制驱动轮组件以逆时针转动。

作为上述技术方案的进一步改进，所述扶手组件设有握持部，所述握持部设有两个，且分别在所述病床本体的宽度方向上对称设置，两个所述操作柄位于两个所述握持部之间。

如此设置，在医护人员的双手对应抓着握持部时，由于两个操作柄位于两个握持部之间，因此，能够方便医护人员的大拇指对操作柄上的各个按键进行按压操作，不影响医护人员推着病床本体移动。

作为上述技术方案的进一步改进，所述驱动轮组件包括行走轮和旋转驱动件，所述行走轮安装在所述病床本体，所述旋转驱动件设在所述病床本体，所述旋转驱动件的输出端与所述行走轮连接，以驱使所述行走轮旋转。

如此设置，在旋转驱动件运行时，可以使得病床本体在行走轮的带动下自动移动，无需医护人员用力推动病床本体，十分省力。

作为上述技术方案的进一步改进，医疗转运病床还包括导向轮组件；所述导向轮组件位于所述万向轮组件和所述驱动轮组件之间，所述导向轮组件具有能抵接于地面的滚动面，所述导向轮组件与所述病床本体的底部活动连接，且能相对所述病床本体上下运动。

由于病床本体设置有万向轮组件，在病床本体移动的过程中，容易发生偏移而无法保持直行状态，采用如此设置，通过导向轮组件与地面相抵接，让导向轮组件能够发挥导向作用，令病床本体能够保持直行状态，不易发生偏移，从而降低医护人员对病床本体的移动方向把控难度；而且，在非直行状态时，可以将导向轮组件向上运动，将其收起，以便在万向轮组件的作用下，病床本体可以进行转弯。

作为上述技术方案的进一步改进，所述导向轮组件包括摆动驱动件、滚轮和摆动架，所述滚轮设在所述摆动架，所述摆动架与所述病床本体铰接，所述摆动驱动件设在所述病床本体，所述摆动驱动件的输出端与所述摆动架连接，以驱使所述摆动架转动。

如此设置，可以通过摆动驱动件驱使摆动架相对病床本体转动，以使得摆动架上的滚轮能够抵接在地面或者离开地面，实现导向轮组件的使用或收纳。

作为上述技术方案的进一步改进，所述操作柄还设有用于控制所述摆动驱动件工作的第四按键。

如此设置，医护人员可以在病床本体移动的过程中按压第四按键，从而控制摆动驱动件的动作，无需停下并手动操作摆动驱动件，十分简便。

作为上述技术方案的进一步改进，所述导向轮组件还包括刹车器，所述刹车器用于对所述滚轮制动；所述操作柄还设有用于控制所述刹车器工作的第五按键。

当病床本体在沿着一定坡度的路面倾斜往下移动时，可以使用导向轮组件，并通过刹车器对滚轮进行制动，增加病床本体与地面之间的阻力，令病床本体的移动速度下降，促使病床本体能够稳定地运动，避免病床本体移动过快而增加医护人员的劳动强度，同时可以保证病床本体上的患者安全。

作为上述技术方案的进一步改进，医疗转运病床还包括均设在所述病床本体的倾角传感器、速度传感器和称重传感器；所述倾角传感器用于测量所述病床本体的倾斜角度，所述速度传感器用于测量所述病床本体的速度，所述称重传感器用于采集所述病床本体上的患者重量，所述倾角传感器、速度传感器和称重传感器均与所述控制器电连接，所述控制器分别与所述驱动轮组件、摆动驱动件和刹车器电连接，所述控制组件还包括与所述控制器电连接的输入面板。

在医疗转运病床投入应用于医院时，可以人为获得医疗转运病床与医院地面之间的摩擦系数，并存储在控制组件内；在实际使用中，医护人员可以通过输入面板输入相应的数据如移动速度，并利用倾角传感器和称重传感器分别对应获取病床本体所在的运动平面与水平面之间的倾斜角度和病床本体上的患者重量，由此可得到病床本体的总重力以及摩擦力。

当病床本体处于上坡状态时，可以根据病床本体的受力平衡情况以及所设定的移动速度，并可得到驱动轮组件的输出功率，从而确保病床本体能够匀速地沿着斜坡上移。

当病床本体处于下坡状态时，驱动轮组件处于停止运行状态，导向轮组件抵接于地面，而且，刹车器启动，增大病床本体与地面之间的摩擦力，此时，速度传感器实时采集数据，并反馈至控制组件，进而让控制组件对刹车器进行调节，令病床本体能够沿着斜坡缓慢下移。

第二方面，本发明提供一种医疗转运病床的控制方法，应用于上述技术方案的医疗转运病床，其包括如下的步骤：

获取所输入的工作模式，其中，所述工作模式包括上坡模式和下坡模式；

当处于上坡模式时，控制驱动轮组件工作；

当处于下坡模式时，控制摆动驱动件和刹车器工作。

本发明提供的医疗转运病床的控制方法至少具有如下的有益效果：在医疗转运病床处于上坡模式时，可以控制驱动轮组件工作，为医疗转运病床提供足够的动力，以减轻医护人员推着医疗转运病床上坡的劳动强度，并提高转运效率；在医疗转运病床处于下坡模式时，通过控制摆动驱动件和刹车器工作，为医疗转运病床提供一定的阻力，防止医疗转运病床在下坡时速度过快。

作为上述技术方案的进一步改进，所述当处于上坡模式时，控制驱动轮组件工作的步骤包括：获取所输入的速度、患者重量和倾斜角度数据，控制驱动轮组件的输出功率。如此设置，可以根据不同的上坡情况、患者情况来自动地适当调整驱动轮组件的输出功率，最大限度地减轻医护人员在转运工作中的劳动强度。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明；

图1是本发明实施例所提供的医疗转运病床的结构示意图；

图2是本发明实施例所提供的医疗转运病床系统的各个组成部分的结构示意图；

图3是本发明实施例所提供的医疗转运病床中，控制器与操作柄电性连接的结构示意图；

图4是本发明实施例所提供的医疗转运病床的控制方法的流程示意图；

图5是本发明实施例所提供的医疗转运病床在上坡模式中受力情况的示意图；

图6是本发明实施例所提供的医疗转运病床在有限的空间移动的示意图。

附图中标记如下：100、病床本体；110、后挡板；120、底架；130、控制组件；210、万向轮组件；220、驱动轮组件；221、第一行走轮；222、第二行走轮；230、滚轮；240、摆动架；250、摆动驱动件；300、速度传感器；400、倾角传感器。

具体实施方式

本部分将详细描述本发明的具体实施例，本发明之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本发明的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本发明保护范围的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，如果具有“若干”之类的词汇描述，其含义是一个或者多个，多个的含义是两个及以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二、第三只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

需要说明的是，附图中X方向是由医疗转运病床的后侧指向前侧；Z方向是由医疗转运病床的下侧指向上侧。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

参照图1至图6，下面对本发明的医疗转运病床及其控制方法举出若干实施例。

如图1至图3、图6所示，本发明实施例提供了一种医疗转运病床，能够应用于医院区域内，帮助医护人员进行患者转移。该医疗转运病床能够方便医护人员在有限的空间内快速省力地完成患者转移工作，减轻医护人员的工作强度，同时，能够提升对患者的救治效率。

医疗转运病床的结构包括有病床本体100、扶手组件、万向轮组件210、驱动轮组件220以及控制组件130。

在本实施例中，将病床本体100的长度方向设定为前后方向，宽度方向设定为左右方向。

病床本体100的结构包括有底架120、床板、床架、前挡板和后挡板110。其中，床板铺设在床架上，前挡板设置在床板的前侧，后挡板110设置在床板的后侧。在本实施例中，前挡板位于床头处，后挡板110位于床尾处。底架120位于床架的下方，并与床架连接，提供足够的支撑作用。

在一些实施例中，病床本体100采用可活动的床板，通过调节床板与水平面之间的角度，令患者能够以更好的姿势躺在床板上。当然，不排除在底架120和床架之间设置升降机构，用于调节床板相对于地面的高度位置。

当然，床板的左右两侧位置可以设置有防护侧板，以防止患者从病床本体100上掉落。

可以理解的是，本实施例并非对病床本体100的具体结构作出改进，病床本体100的具体结构为现有技术，本领域技术人员应当理解其结构及工作原理，在此不做具体说明以及对病床本体100的具体结构进行限定。

扶手组件设置在病床本体100在长度方向上的一侧，而且，扶手组件与病床本体100固定连接，以便医护人员通过扶手组件轻轻推动病床本体100，控制病床本体100的移动方向。可以理解的是，扶手组件可以设置在床头处，也可以设置在床尾处。

在本实施例中，将扶手组件设置在床尾处，并与后挡板110集成设计，也即后挡板110具有可供医护人员施力的位置，方便医护人员推动病床本体100，并调整病床本体100的运动方向。

当然，不排除在后挡板110的后侧设置扶手组件。扶手组件包括呈U形的扶手架以及防滑套，扶手架上设置有握持部，防滑套设置在握持部处，对医护人员的手部起到一定的防滑作用。

在本实施例中，扶手组件上的握持部数量为两个，两个握持部分别在病床本体100的宽度方向上对称设置。可以理解的是，其中一个握持部对应于医护人员的左手，另一个握持部对应于医护人员的右手。握持部的形状不限定。

万向轮组件210设置于病床本体100在其长度方向上的一侧，而且，万向轮组件210的安装位置远离扶手组件设置。可以理解的是，当扶手组件设置在床头处，则万向轮组件210位于床尾；当扶手组件设置在床尾处，则万向轮组件210位于床头。在本实施例中，万向轮组件210位于病床本体100的前侧。

万向轮组件210安装在病床本体100的底部，万向轮组件210的数量为两个，其中一个万向轮组件210位于病床本体100在其宽度方向上的一侧，另一个万向轮组件210位于病床本体100在其宽度方向上的另一侧。在本实施例中，两个万向轮组件210关于病床本体100呈左右对称设置。

可以理解的是，每个万向轮组件210包括安装座和万向轮，万向轮通过安装座和螺栓安装在病床本体100上，万向轮能够在地面上360°转动。万向轮组件210的设置，可以让医护人员改变病床本体100的运动方向。

驱动轮组件220设置于病床本体100在其长度方向上的另一侧，驱动轮组件220的安装位置靠近扶手组件设置。可以理解的是，当扶手组件设置在床头处，则驱动轮组件220位于床头；当扶手组件设置在床尾处，则驱动轮组件220位于床尾。在本实施例中，驱动轮组件220位于病床本体100的后侧。

驱动轮组件220安装在病床本体100的底部，驱动轮组件220的数量为两个，其中一个驱动轮组件220位于病床本体100在其宽度方向上的一侧，另一个驱动轮组件220位于病床本体100在其宽度方向上的另一侧。在本实施例中，两个驱动轮组件220关于病床本体100呈左右对称设置。

两个驱动轮组件220能以顺时针或逆时针旋转。可以理解的是，两个驱动轮组件220能同时以顺时针转动，或者同时以逆时针转动，而且，还可以是，其中一个驱动轮组件220以顺时针转动，另一个驱动轮组件220以逆时针转动。

每个驱动轮组件220的结构包括有旋转驱动件和行走轮。其中，行走轮可以通过连接轴和轴承安装在病床本体100上，旋转驱动件设置在病床本体100，旋转驱动件的输出端与行走轮传动连接，在旋转驱动件工作时，旋转驱动件的输出端能够驱使行走轮旋转。

可以理解的是，行走轮的轴向与病床本体100的宽度方向一致，也即行走轮的轴线沿左右方向延伸。旋转驱动件可以为电机和传动结构，其中，传动结构可以为联轴器、齿轮传动结构等。电机为正反转电机，电机的输出轴可以顺时针或逆时针转动。

控制组件130设置在扶手组件上，在医护人员握着扶手组件并轻轻推动病床本体100的过程中，让医护人员能够对扶手组件上的操作柄进行功能操作，对于医护人员来说，操作很方便。控制组件130电性连接于两个驱动轮组件220，通过控制组件130，医护人员能够控制驱动轮组件220的旋转方向以及转动速度。

控制组件130的结构包括有操作柄和控制器。其中，操作柄可以通过螺栓设置在扶手组件上，操作柄电性连接于控制器。操作柄的数量为两个，两个操作柄分别在病床本体100的宽度方向上对称设置。可以理解的是，其中一个操作柄对应于医护人员的左手，另一个操作柄对应于医护人员的右手。可以理解的是，控制器可以为PLC控制器、51单片机等。

每个操作柄设置有第一按键、第二按键以及第三按键。其中，医护人员可以通过按压第一按键，能控制驱动轮组件220启闭，通过按压第二按键，能控制驱动轮组件220顺时针转动，通过按压第三按键，能控制驱动轮组件220逆时针转动。可以理解的是，以第一按键为例，当医护人员按压第一按键，则驱动轮组件220启动并运行；当再次按压后，驱动轮组件220停止运行。

另外，每个操作柄还设置有调速器，调速器用于控制驱动轮组件220的旋转速度。因此，医护人员在启动驱动轮组件220后，可以通过调速器调整病床本体100的移动速度。可以理解的是，调速器可以为旋钮式调速器，也可以是采用输入式或按键式的调速器。比如，输入式调速器需要医护人员直接输入速度数据，按键式调速器需要医护人员通过按压上升键或下降键来调整速度。输入式调速器和按键式调速器都配置有显示屏。

在本实施例中，两个操作柄位于两个握持部之间。可以理解的是，当医护人员的左右分别对应抓着两个握持部时，由于两个操作柄位于两个握持部之间，因此，如此可方便医护人员的大拇指对操作柄上的各个按键进行按压操作，并不影响医护人员推着病床本体100移动，并改变病床本体100的运动方向。

可以理解的是，为了确保控制组件130、驱动轮组件220等能够正常运行，病床本体100的底部可以设置有蓄电池，为控制组件130、驱动轮组件220等提供电能。

如图6所示，实线表示当前的医疗转运病床，虚线表示转弯的医疗转运病床，其中，将医疗转运病床上的两个行走轮分别定义为第一行走轮221和第二行走轮222，第一行走轮221位于病床本体100的左侧，第二行走轮222位于病床本体100的右侧。

当本实施例提供的医疗转运病床在有限狭窄的空间内移动时，在病床本体100遇到转角处的情况下，医护人员需要将病床本体100往左方向转弯，为了避免病床本体100的前端右侧位置与障碍物如墙壁发生碰撞，此时，可以控制第一行走轮221以逆时针转动，第二行走轮222保持停止运行或者以低于第一行走轮221的速度进行逆时针转动，促使病床本体100整体往左偏移，从而可以使得病床本体100的前端右侧位置与障碍物之间的距离增大。

然后，可以驱使病床本体100在两个驱动轮组件220同时以顺时针转动而前进。接着，当病床本体100将要与障碍物发生碰撞时，按照上述的方法进行操作。经过若干次操作，便可实现医疗转运病床的转弯。

当然，也可以是，当医疗转运病床直线移动至转角处时，控制第一行走轮221和第二行走轮222同时以顺时针转动，而且，第二行走轮222的转速大于第一行走轮221，因此，病床本体100的右侧相比其左侧发生的位移大，能够顺利往左转弯。

可以理解的是，上述列举的方式只是所有操作方式中的部分，并非对本实施例的医疗转运病床进行限定。

可以理解的是，病床本体100的底部设置有万向轮组件210和驱动轮组件220，而且，病床本体100上的扶手组件设置有控制组件130，因此，医护人员可以通过控制组件130来控制驱动轮组件220工作，让医护人员能轻松地推动扶手组件，把握病床本体100的移动方向，从而完成病床本体100及其上的患者的转移工作，降低医护人员的劳动强度。

并且，两个驱动轮组件220的旋转方向可以是相同的或不相同，医护人员可以通过控制组件130来调整两个驱动轮组件220的旋转方向以及转速；当病床本体100在有限的空间内转弯时，医护人员可以控制两个驱动轮组件220的旋转方向不同以及转速大小，避免病床本体100与障碍物发生碰撞，令病床本体100能够自动快速地绕过障碍物并移动至相应的位置，提高对患者的救治效率。

在一些实施例中，医疗转运病床的结构还包括有导向轮组件。

导向轮组件设置在万向轮组件210和驱动轮组件220之间，导向轮组件具有滚动面，滚动面能够抵接于地面，并相对地面发生滚动。导向轮组件能活动连接于病床本体100的底部，促使导向轮组件能相对病床本体100上下运动。

可以理解的是，在一些实施例中，导向轮组件能够相对病床本体100沿上下方向直线运动。在另一些实施例中，导向轮组件能够相对病床本体100绕水平延伸的轴线摆动。

在本实施例中，导向轮组件采用摆动式设计。导向轮组件的结构包括有滚轮230、摆动架240以及摆动驱动件250。

其中，滚轮230通过连接轴和轴承安装在摆动架240上，滚轮230的轴线沿左右延伸，摆动架240通过铰接轴实现其与病床本体100铰接，摆动驱动件250设置在病床本体100的底部，摆动驱动件250的输出端与摆动架240传动连接，在摆动驱动件250运行时，摆动驱动件250的输出端能够驱使摆动架240绕其与病床本体100的铰接处进行转动。

可以理解的是，摆动架240上的滚轮230数量不限于一个、两个，在此不具体限定。摆动架240可以呈U形。摆动驱动件250可以为电机，电机的输出轴通过传动结构连接于摆动架240与病床本体100之间的铰接轴，也可以为电缸，电缸的缸体铰接于病床本体100，电缸的活动杆与摆动架240铰接。当然，不排除摆动驱动件250采用气缸、液压缸等替换电缸。

可以理解的是，由于病床本体100设置有万向轮组件210，在病床本体100移动的过程中，容易发生偏移而无法保持直行状态，通过在病床本体100上设置导向轮组件，利用导向轮组件与地面相抵接，让导向轮组件能够发挥导向作用，令病床本体100能够保持直行状态，不易发生偏移，从而降低医护人员对病床本体100的移动方向把控难度。而且，在非直行状态时，可以将导向轮组件向上运动，将其收起，以便在万向轮组件210的作用下，病床本体100可以进行转弯。

在一些实施例中，导向轮组件通过手动方式进行操作，也即医护人员需要停下，对导向轮组件进行往下摆动或往上摆动操作。在另一些实施例中，导向轮组件采用电动方式进行控制。

在本实施例中，采用电动控制方式来操作导向轮组件。具体的，操作柄还设置有第四按键，医护人员通过按压第四按键，可以控制摆动驱动件250工作。比如，医护人员按压一下第四按键，摆动驱动件250便会驱使摆动架240往下摆动，令滚轮230能够抵接在地面；再按压一下第四按键，摆动驱动件250便会驱使摆动架240往上摆动，促使滚轮230离开地面，并处于收纳状态，那么，医护人员便可对病床本体100进行转弯操作。

在一些实施例中，导向轮组件还包括有刹车器（或称制动器）。

刹车器的作用是用于对滚轮230进行制动，促使滚轮230在抵接于地面的情况下不会发生滚动，而是发生滑动。操作柄还设置有第五按键，医护人员通过按压第五按键，能够控制刹车器工作。比如，按压一下第五按键，刹车器便会对滚轮230进行刹车制动；再按压一下第五按键，刹车器便会解除对滚轮230的制动作用，让滚轮230可以发生滚动。

可以理解的是，刹车器为现有产品，本领域技术人员应当理解其具体结构和工作原理，在此不作具体说明。刹车器的种类繁多，可以选用电磁刹车器。

可以理解的是，当病床本体100在沿着一定坡度的路面倾斜往下移动时，医护人员可以使用导向轮组件，并借助刹车器对滚轮230施以制动作用，从而增加病床本体100与地面之间的滑动摩擦阻力，令病床本体100的移动速度大幅度下降，促使病床本体100能够稳定地运动，进而避免出现由于病床本体100移动过快而迫使医护人员对病床本体100施以一定的拉力，导致医护人员的劳动强度增加的问题，同时，可以保证医护人员以及病床本体100上的患者的人身安全。

在一些实施例中，医疗转运病床的结构还包括有称重传感器、倾角传感器400以及速度传感器300。

倾角传感器400安装在病床本体100上，比如，倾角传感器400设置在病床本体100的底部。倾角传感器400的作用是用于实时测量病床本体100的倾斜角度，也即病床本体100相对于水平的地面的倾斜情况。

速度传感器300安装在病床本体100上，比如，速度传感器300设置在病床本体100的底部。速度传感器300的作用是用于实时测量病床本体100的运动速度。

称重传感器安装在病床本体100上，称重传感器的作用是用于实时采集病床本体100上的患者重量。可以理解的是，称重传感器设置在底架120和床架之间，或者设置在床架和床板之间，能够获得床板上患者的重量数据。

可以理解的是，倾角传感器400（或称倾角仪、测斜仪）可以选用VS-15-C-1-3型号的倾角传感器。速度传感器300可以选用光电式速度传感器或霍尔式车速传感器。称重传感器可以选用电阻应变式的称重传感器。

称重传感器、倾角传感器400及速度传感器300均通过电线电性连接于控制器，控制器通过电线分别电性连接于驱动轮组件220、摆动驱动件250和刹车器。因此，控制器会接收到速度传感器300、倾角传感器400及称重传感器所采集的数据。控制器会给摆动驱动件250、驱动轮组件220及刹车器发送控制命令。可以理解的是，操作柄、称重传感器、倾角传感器400、速度传感器300、控制器、摆动驱动件250、驱动轮组件220以及刹车器共同形成医疗转运病床系统。

控制组件130还包括有输入面板。输入面板与控制器电性连接，输入面板能够给控制器输入数据。可以理解的是，输入面板可以包括显示屏和输入按键。输入面板可以设置在两个操作柄之间。当然，在设置有输入面板时，可以不用设置调速器，直接通过输入面板来调节驱动轮组件220的速度。不排除操作柄和输入面板进行集成设计。

可以理解的是，在医疗转运病床投入应用于医院之际，制造商可以通过人为方式获得医疗转运病床与医院地面之间的摩擦系数，并将摩擦系数数据存储在控制组件130的控制器内。摩擦系数的测量方式为现有技术，在此不做具体说明。在一些医院内，会有部分的倾斜坡段，医护人员需要将医疗转运病床沿着倾斜坡段移动，也即爬坡和下坡。由于在医院内，倾斜路段设计统一，用料相同，因此，倾斜路段的摩擦系数基本一致。

在实际使用医疗转运病床时，医护人员可以通过输入面板输入相应的数据如，比如设定医疗转运病床的移动速度，并且，利用倾角传感器400来获得病床本体100所在的运动平面与水平面之间的倾斜角度，利用称重传感器来获得病床本体100上的患者重量，而当医疗转运病床完成设计制造后，医疗转运病床的重量是已知的，因此，可以由此得到医疗转运病床的总重力数据以及医疗转运病床与地面之间的滑动摩擦力数据。

当医疗转运病床处于上坡状态时，可以根据病床本体100的受力平衡情况以及所设定的移动速度，并可得到驱动轮组件220的输出功率，从而确保病床本体100能够匀速地沿着斜坡上移。

如图5所示，当医疗转运病床在倾斜角度为α的倾斜坡段沿着箭头A方向往上行走时，医疗转运病床受到重力作用G、滚动摩擦力F2以及牵引力F1，重力作用G可以分解为两个分力G1和G2，其中，牵引力F1为G1和滚动摩擦力F2之和，滚动摩擦力F2为滚动摩擦系数和G2之积，因此，可以计算出牵引力F1。又由于医护人员设定了移动速度，根据功率等于作用力和速度之积，因此，可以计算出驱动轮组件220的输出功率。

采用如此结构设置，医护人员只需设定好医疗转运病床的运动速度，便可准确控制驱动轮组件220的输出功率，令医疗转运病床能够以匀速状态稳定地行走，减轻医护人员的操作难度和劳动强度。

当医疗转运病床处于下坡状态时，驱动轮组件220处于停止运行状态，滚轮230抵接于地面，而且，刹车器启动，并对滚轮230进行制动，此时，驱动轮组件220和地面之间存在滑动摩擦力，滚轮230和地面之间也存在滑动摩擦力，如此可以增大医疗转运病床与地面之间的滑动摩擦阻力，滑动摩擦阻力与医疗转运病床的重力在方向上是相反的。可以理解的是，滚动摩擦阻力远小于滑动摩擦阻力，因此可以忽略不计。

同时，速度传感器300会实时采集医疗转运病床的速度数据，并反馈至控制组件130的控制器，进而让控制组件130的控制器对刹车器进行调节，降低医疗转运病床的移动速度，令医疗转运病床能够沿着倾斜坡段缓慢往下运动，从而避免医疗转运病床移动速度过大而导致医护人员的劳动强度增大，而且，还可以保证医护人员和病床本体100上的患者安全。

可以理解的是，当医疗转运病床的速度超过设定的移动速度时，控制器便会通过刹车器控制滚轮230，并通过摆动驱动件250驱使滚轮230紧压在地面，调节滑动摩擦力大小，进而保证医疗转运病床的速度保持在设定范围内。当然，滑动摩擦阻力太大，则可以控制刹车器停止运行，甚至将导向轮组件收起。

此外，如图1至图6所示，本发明实施例一提供一种医疗转运病床的控制方法，该控制方法应用于上述实施例的医疗转运病床。

控制方法包括如下的步骤：

步骤S1：获取所输入的工作模式，其中，工作模式包括上坡模式和下坡模式。

可以理解的是，医疗转运病床在出厂后具有两种工作模式，医护人员根据上坡和下坡的情况而人为选择相应的工作模式，如上坡模式或下坡模式。控制器获取医护人员选定的工作模式后，便会对应执行步骤S2或步骤S3。

步骤S2：当处于上坡模式时，控制驱动轮组件220工作。在控制器接收到上坡模式的信号后，驱动轮组件220便会在控制器发送的启动命令下运行，为医疗转运病床提供一定的牵引力，从而减少医护人员作用于医疗转运病床的推力，减轻医护人员的劳动强度。

步骤S3：当处于下坡模式时，控制摆动驱动件250和刹车器工作。在控制器接收到下坡模式的信号后，驱动轮组件220停止工作，并且，摆动驱动件250会驱使滚轮230往下摆动，并令滚轮230抵接在地面，同时，刹车器在控制器的控制命令下启动，对滚轮230施以制动作用，借助滚轮230来实现医疗转运病床的刹车作用，增加医疗转运病床的运动阻力，从而减少医疗转运病床的运动速度。

在一些实施例中，步骤S2具体包括：获取所输入的速度、患者重量和倾斜角度数据，控制驱动轮组件220的输出功率。

由于医护人员确认医疗转运病床需要上坡、并设定移动速度后，通过称重传感器和倾角传感器400获取相应的数据，并发送至控制器，控制器便会协助医护人员自行控制驱动轮组件220的输出功率，从而确保医疗转运病床能匀速稳定地运动，对于医护人员来说，操作更加智能、简便。

当然，在其他实施例中，床板是采用角度可调节设计。比如，床架的中间位置和床板的中间位置之间通过铰接方式实现连接，床板能够绕左右延伸的轴线摆动。在床板的前后两侧分别设置有电缸，电缸与床架铰接，电缸的活动杆与床板铰接。通过控制前后两侧的电缸的活动杆伸长情况，实现床板的倾斜角度可调。

那么，在医疗转运病床处于上坡模式或下坡模式时，控制器可以根据所获取的倾斜角度来调整床板的倾斜度，使得患者可以适当缓解对于不同倾斜角度和离心力所带来的不适感。

可以理解的是，由于床板通常由木质制成，考虑到床板的强度和刚度问题，因此，可以设置支撑框架，将床板和支撑框架相固定，让床板得到支撑作用，电缸的相对两端分别与支撑框架和床架铰接。另外，位于侧板前侧或后侧的电缸数量不限于一个。此外，上述的结构只是举例说明，其属于能够实现床板角度可调整的所有结构中的一种，本领域技术人员可以根据上述结构作出变形和替换。

以上对本发明的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (4)

1.一种医疗转运病床，其特征在于，包括：

病床本体；

扶手组件，位于所述病床本体在长度方向上的一侧，并与所述病床本体连接；

万向轮组件，位于所述病床本体在长度方向上的一侧，且远离所述扶手组件设置，所述万向轮组件与所述病床本体的底部连接，所述万向轮组件设有两个，且分别位于所述病床本体在宽度方向上的两侧；

驱动轮组件，位于所述病床本体在长度方向上的另一侧，并与所述病床本体的底部连接，所述驱动轮组件设有两个，且分别位于所述病床本体在宽度方向上的两侧，两个所述驱动轮组件能顺时针或逆时针旋转；

控制组件，设在所述扶手组件上，所述控制组件与两个所述驱动轮组件电连接，用于控制所述驱动轮组件的旋转方向；所述控制组件包括控制器和操作柄，所述操作柄设在所述扶手组件上，并与所述控制器电连接，所述操作柄设有两个，且分别在所述病床本体的宽度方向上对称设置，每个所述操作柄设有用于控制所述驱动轮组件启闭的第一按键、用于控制所述驱动轮组件顺时针转动的第二按键以及用于控制所述驱动轮组件逆时针转动的第三按键；

导向轮组件，位于所述万向轮组件和所述驱动轮组件之间，所述导向轮组件具有能抵接于地面的滚动面，所述导向轮组件与所述病床本体的底部活动连接，且能相对所述病床本体上下运动；所述导向轮组件包括摆动驱动件、滚轮、摆动架和刹车器，所述滚轮设在所述摆动架，所述摆动架与所述病床本体铰接，所述摆动驱动件设在所述病床本体，所述摆动驱动件的输出端与所述摆动架连接，以驱使所述摆动架转动；所述刹车器用于对所述滚轮制动；所述操作柄还设有用于控制所述摆动驱动件工作的第四按键以及用于控制所述刹车器工作的第五按键；

还包括均设在所述病床本体的倾角传感器、速度传感器和称重传感器；所述倾角传感器用于测量所述病床本体的倾斜角度，所述速度传感器用于测量所述病床本体的速度，所述称重传感器用于采集所述病床本体上的患者重量，所述倾角传感器、速度传感器和称重传感器均与所述控制器电连接，所述控制器分别与所述驱动轮组件、摆动驱动件和刹车器电连接，所述控制组件还包括与所述控制器电连接的输入面板；

所述控制器用于在所述医疗转运病床上坡时，获取所输入的移动速度以及所述称重传感器和所述倾角传感器所采集的数据，并控制所述驱动轮组件的输出功率；所述控制器用于在所述医疗转运病床下坡时，获取所输入的移动速度以及所述速度传感器所采集的数据，并控制所述驱动轮组件停止运行以及控制所述摆动驱动件和所述刹车器工作。

2.根据权利要求1所述的医疗转运病床，其特征在于，所述扶手组件设有握持部，所述握持部设有两个，且分别在所述病床本体的宽度方向上对称设置，两个所述操作柄位于两个所述握持部之间。

3.根据权利要求1所述的医疗转运病床，其特征在于，所述驱动轮组件包括行走轮和旋转驱动件，所述行走轮安装在所述病床本体，所述旋转驱动件设在所述病床本体，所述旋转驱动件的输出端与所述行走轮连接，以驱使所述行走轮旋转。

4.一种医疗转运病床的控制方法，应用于如权利要求1所述的医疗转运病床，其特征在于，包括如下的步骤：

获取所输入的工作模式，其中，所述工作模式包括上坡模式和下坡模式；

当处于上坡模式时，控制驱动轮组件工作；

当处于下坡模式时，控制摆动驱动件和刹车器工作；

其中，所述当处于上坡模式时，控制驱动轮组件工作的步骤包括：获取所输入的速度、患者重量和倾斜角度数据，控制驱动轮组件的输出功率。