JPH1035504A - 階段昇降機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 荷物の階段昇降を楽に且つ安心して行う。 【解決手段】 荷物の搭載部１０を備えた本体１、該本
体１に加えられる階段昇降のための外力を検出する外力
検出器５、上記本体１の階段昇降用動力を発生する駆動
部３１，３６、上記外力検出器５で検出された力に基づ
いて上記駆動部を作動させる制御手段とから成る。本体
１に加えた階段昇降のための外力に応じて階段の昇降の
ための駆動がなされるために、階段を昇降する操作者に
合わせた昇降を昇降機が行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は階段の昇降を行う階
段昇降機、殊に買い物カートや荷車等に好適に用いるこ
とができる階段昇降機に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】荷物を載せた本体にモータ駆動の無限軌
道（クローラ）を設けて、階段走行を行うことができる
ようにした運搬車が特開平５−１７０１０４号公報に示
されている。このような運搬車であれば、重い荷物を載
せている時も階段の昇降を楽に行うことができる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし上記のものは、
操作ハンドル部に設けられたスイッチを投入してモータ
を作動させれば無限軌道が所定の速度で回転するもので
あるために、操作ハンドルを持つ操作者は運搬車の速度
に合わせて階段を昇降しなくてはならず、荷物の昇降の
ための力が不要であるとはいえ、微妙な動作を行わせる
ことが困難である上に、足元の不安定な階段では恐怖感
が生じやすくて使い勝手が良いとは言えない。

【０００４】本発明はこのような点に鑑み為されたもの
であり、その目的とするところは荷物を搭載した状態で
の階段昇降を楽に且つ安心して行うことができる階段昇
降機を提供するにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】しかして本発明は、荷物
の搭載部を備えた本体と、該本体に加えられる階段昇降
のための外力を検出する外力検出器と、上記本体の階段
昇降用動力を発生する駆動部と、上記外力検出器で検出
された力に基づいて上記駆動部を作動させる制御手段と
から成ることに特徴を有している。本体に加えた階段昇
降のための外力に応じて階段昇降のための駆動がなされ
るために、階段を昇降する操作者に合わせた昇降を昇降
機が行うものである。

【０００６】上記駆動部にはモータとこのモータを駆動
源として動作する無限軌道とからなるものを好適に用い
ることができる。走行用の自由回転車輪や駆動部にて駆
動される走行用車輪を備えていてもよい。また駆動部に
て駆動される走行用車輪であり且つクラッチの切り離し
にて走行用の自由回転車輪となる車輪を備えていてもよ
い。駆動部にて駆動される走行用車輪を設ける場合は、
モータを駆動源として動作する無限軌道の駆動軸と同軸
に設けておくとよい。

【０００７】前記制御手段は外力検出器で検出された力
に基づいて駆動源のトルクを制御するものであっても、
駆動源の作動速度を制御するものであっても、駆動源の
作動加速度を制御するものであってもよい。また、制御
手段は階段下降時に駆動部に粘性を与えるものであった
り、階段下降時に外力検出器で検出される力が所定値以
上となれば駆動部に制動指示を出力するものであったり
することが、下降時の動作や安全性をより好ましいとす
ることができる。荷物の重量検出器を設けて、制御手段
は荷物の重量に応じて外力検出器で検出された外力と駆
動部への出力との相関であるアシストゲインを変更する
ものであってもよい。

【０００８】外力検出器としては、本体に設けられた操
作ハンドルと本体との間に設けられて操作ハンドルに加
えられた力を検出するものや、駆動部と本体との間に働
く力を検出するものを好適に用いることができる。また
外力検出器は、加えられた外力に応じて変位する弾性体
と該弾性体の歪みを測定する歪みゲージとからなるも
の、加えられた外力に応じて変位する弾性体と該弾性体
の変位を測定するポテンショメータとからなるもの、上
記弾性体と該弾性体の変位を測定する非接触式変位量検
出器とからなるものなどを好適に用いることができる
が、これらに限定されるものではない。

【０００９】階段を検出する階段検出器を備えたものと
することも好ましい。この場合の階段検出器には階段の
ステップとの当接で階段を検出するもの、駆動部におけ
る駆動抵抗を検出するものなどを用いることができる
が、前者の場合、階段検出器は駆動部における無限軌道
の内周側に配したり、駆動部と本体との間に配したもの
であってもよい。

【００１０】

【発明の実施の形態】図中１は荷物９の搭載部１０を備
えている本体１であり、上端に操作ハンドル２が設けら
れている本体１の搭載部１０と逆の面には階段昇降のた
めの昇降ユニット３が設けられている。該昇降ユニット
３は、駆動源であるモータ３１と、該モータ３１の回転
を減速して駆動軸３３に伝達する減速部３２と、駆動軸
３３両端に設けられた駆動輪３４，３４と、一対の従動
輪３５，３５と、駆動輪３４と従動輪３５との間に架け
渡された左右一対の無限軌道（クローラ）３６，３６
と、これらが装着されたベース３０とからなるもので、
電源としての電池４０と、制御駆動回路が実装された制
御基板４１も上記ベース３０に装着されており、さらに
ベース３０側面には電源スイッチ４２と昇降切換スイッ
チ４３とが配されている。内周側にバックアッププレー
ト３７が配された上記無限軌道３６は、上記モータ３１
によって回転駆動されるのであるが、その外周面にほぼ
等間隔で突起部３８が設けられている。なお、駆動輪３
４が下方側に、従動輪３５が上方側に配されている。

【００１１】本体１の上端に配された操作ハンドル２
は、図４に示すように、片持ちの板ばね２０，２０によ
って本体１の一端上部に取り付けられたもので、この操
作ハンドル２の自由端の変位量を測定する非接触式変位
センサー２１が本体１の他端上部に配されており、この
非接触式変位センサー２１と板ばね２０からなる操作ハ
ンドル２とによって操作ハンドル２に加えられた外力を
測定する外力検出器５が構成されている。操作ハンドル
２に力が加えられたならば、板ばね２０のたわみによっ
て操作ハンドル２の自由端と非接触式変位センサー２１
との間のギャップＧの値が変化するが、操作ハンドル２
を引き上げようとする力Ｆは、板ばね２０のばね定数を
ｋ，操作ハンドル２に外力が加えられていない時の上記
ギャップＧの値をＧ０とすると、 Ｆ＝ｋ×（Ｇ−Ｇ０） の式によって求めることができる。

【００１２】そして前記制御基板４１に実装された制御
駆動回路は、図５に示すように、制御回路４４とモータ
駆動用の電流ドライバー４５とから構成されており、図
６に示すように、外力検出器５で検出された力Ｆの値と
アシストゲインとに応じて、駆動源であるモータ３１の
出力トルクの電流制御を行う。力検出値Ｆが大きいほ
ど、より大きい出力トルクとなるようにモータ３１を制
御するのである。

【００１３】電源スイッチ４２を投入しても、外力検出
器５で力Ｆが測定されていない状態ではモータ３１は回
転しないが、図７に示すように、階段を上るために操作
ハンドル２を引き上げる方向の力Ｆを与えたならば、こ
の力Ｆの値とアシストゲインとに応じた出力トルクがモ
ータ３１で発生して無限軌道３６が駆動されるものであ
り、該無限軌道３６はその突起３８を階段のステップに
引っかけるようにして作動するために、本体１は上記力
Ｆにモータ３１の動力によるパワーアシストを受けた状
態で上昇する。上記アシストゲインをたとえば３に設定
しておくならば、操作ハンドル２に加えた力Ｆの３倍の
力がモータ３１によって加えられるために、本体１を持
ち上げるのに必要な力の１／４の力を操作ハンドル２に
加えるだけで、階段を上ることができるものである。昇
降切換スイッチ４３を下降側に切り替えた時には、モー
タ３１の回転方向が切り替えられ、このために重い荷物
９を積んでいる場合でも、軽い力で支持するだけでゆっ
くりと階段を降りることができる。

【００１４】図８〜図１０に示すものは、階段昇降時以
外の本体１の移動をスムーズにするための走行用の一対
の自由回転車輪１５，１５を本体１に設けたものを、図
１１は一対の自由回転車輪１５，１５を備えたものにお
いて、無限軌道３６を１つだけとした例を示している。
平地や階段における踏面での移動は自由回転車輪１５を
接地させることでスムーズなものとなる。すなわち、図
１０に示す階段を上る場合の動作状態から明らかなよう
に、階段に達するまでは自由回転車輪１５，１５を利用
した人力のみでの移動となるが、階段に至れば操作ハン
ドル２に引き上げようとする力が加えられることから、
この力を外力検出器５が検出して該検出値に応じてモー
タ３１の出力が増加し、出力トルクが十分増加すれば突
起３８を階段のステップに引っ掛けた無限軌道３６の回
転で本体１は持ち上げられる。ステップを上り終えれば
無限軌道３６から自由回転車輪１５に乗り換えられると
ともに慣性によって自由回転車輪はステップの角部を通
過し、踏面上に載る。階段を下る場合には、無限軌道３
６の突起３８が階段のステップに引っ掛かるまで自由回
転車輪１５による移動となり、無限軌道３６が階段に引
っ掛かった後は、操作ハンドル２を押す力に応じた無限
軌道３６の回転駆動によって自由回転車輪１５が接地す
るまで下降する。

【００１５】図１２及び図１３に示すように、無限軌道
３６の駆動のための駆動軸３３に同軸で連結されて無限
軌道３６とともに駆動される走行用車輪１６，１６を設
けてもよい。この場合、平地では昇降ユニット３を本体
１に対して上動させることができるようにしておくこと
で、図１４(a)に示すように、自由回転車輪１５による
移動を行うことができ、スロープにおいては図１４(b)
に示すように走行用車輪１６を接地させてモータ３１を
回転させることで走行用車輪１６のパワーアシスト駆動
でスロープの上り降りを楽に行うことができ、更に階段
昇降時においては無限軌道３６のパワーアシスト駆動で
ステップの角を通過する時、図１４(c)に示すように走
行用車輪１６が角に接することで角の通過をよりスムー
ズに行うことができる。

【００１６】図１５及び図１６に示すように、駆動軸３
３と走行用車輪１６との間にクラッチ１７を介在させれ
ば、クラッチ１７の切り離しによって走行用車輪１６が
上記自由回転車輪１５を兼ねるものとすることができ
る。このクラッチ１７の入り切りは、図１７に示すもの
では電源スイッチ４２に連動させており、電源スイッチ
４２をオンとすればクラッチ１７も接続され、電源スイ
ッチ４２をオフとすればクラッチ１７が切り離されるよ
うにしているが、別途スイッチで入切を行うようにして
もよい。後述する階段検出器にて入切するようにするこ
とも好ましい。

【００１７】ところで上記の説明では外力検出器５で検
出された力Ｆに対して、図１８にも示すようにモータ３
１の出力トルクにほぼ比例することになる電流の制御を
行うようにしたものを示したが、図１９に示すような速
度制御、あるいは図２０に示すような加速度制御でパワ
ーアシストを行ってもよい。もっともトルク制御の場
合、フィードバック制御を行わなくともすむために速度
検出器や加速度検出器などが不要である上に、モータ３
１の駆動源抵抗が本体１の重量に比べて小さい時、階段
の下りでは操作ハンドル２に加えている引き上げ方向の
力を小さくしていくと、本体１は自身の重量で降り始め
る。この時のパワーアシストは、下りに対する抵抗とし
て働くことから、外力検出器５は操作ハンドル２を引き
上げようとする力を検出するだけでよいものとなる。も
っとも、モータ３１から無限軌道３６に至るまでのギア
比が大きかったり、その他の駆動抵抗が大きい場合に
は、重力で本体１が下ってしまうことがないために、上
記の限りではない。

【００１８】力検出値に応じた駆動速度となるように速
度制御を行う場合には、上述したように、速度検出器Ｓ
Ｓを設けてフィードバック制御を行うことで、力検出値
に応じた駆動速度とする。本体１や荷物９の重さにかか
わらず同じ操作力とすることができる。加速度制御を行
う場合には加速度検出器ＡＳを設けてフィードバック制
御を行って、力検出値に応じた加速度となるようにす
る。この場合も本体１や荷物９の重さにかかわらず同じ
操作力となる上に、操作力がゼロの時は停止を含む等速
度運動をするために、摩擦力ゼロの氷面上を動かしてい
るようになる。加速度検出器ＡＳは速度検出器ＳＳと微
分器とで構成したものでもよい。

【００１９】いずれの制御を行う場合にも、操作ハンド
ル２に加えられる力を外力検出器５で精度良く検出する
ことができるようにしておく場合、操作ハンドル２を握
ってはいるものの、本体１を動かそうという意志がない
にもかかわらず、外力が検出されたとしてモータ３１を
駆動してしまう事態が生じることがある。このために図
２１に示すように外力の値が微小であるところ（Ｆ１〜
−Ｆ１）に不感帯を設定し、検出された外力が微小であ
る時にはパワーアシストが作用しないようにしておくと
よい。

【００２０】図２２はパワーアシストが階段の上りに対
してのみ作動し、昇降切換スイッチ４３を切り替えて下
りにセットした時には、モータ３１が抵抗Ｒに接続され
るようにしたものである。この場合、下りにセットした
ならば、階段のステップに接して本体１の下りで回転す
る無限軌道３６がモータ３１を回転させる時、モータ３
１は抵抗Ｒの存在によって回転数が大きいほど抵抗力が
大きくなるために粘性抵抗のように働くことから、小さ
な力を操作ハンドル２に加えておくだけで階段をゆっく
りと降りることができる。

【００２１】また階段を降りる時には、上りの場合に比
べて必要な力は小さくなることから、下りにセットした
状態において、検出される外力Ｆがあまりに大きい場合
は操作者の転倒のような異常事態が考えられる。このた
めに、図２３に示すように、下りの場合で検出された外
力Ｆが所定値Ｆ０を越える場合は制動指令を出力するこ
とも好ましい。操作者の転倒等の危険回避を行うことが
できる。

【００２２】図２４及び図２５に示すように、搭載部１
０に荷物９の重量を検出する重量検出器ＷＳを配して、
該重量検出器ＷＳで検出される重量に応じて、アシスト
ゲインＧの値を変更するようにしてもよい。このように
アシストゲインＧを一定とせずに重量に応じて変更する
ならば、荷物の重量が変わっても、常に同じ操作感覚で
階段の昇降を行うことができる。

【００２３】図２６及び図２７は、外力検出器５の別の
例を示しており、操作ハンドル２と本体１とをばね鋼の
ような弾性体５０で連結するとともに、該弾性体５０に
歪みゲージ５１を装着し、加えられた外力は歪みゲージ
５１で検出される歪み量と、弾性体５０のヤング率及び
断面積の積で求めるようにしたものである。図２８は、
板ばねからなる弾性体５０を介して本体１に操作ハンド
ル２を取り付けるとともに、操作ハンドル２に力を加え
た時の弾性体５０の変位量をポテンショメータ５２で測
定するようにしたものを示しており、弾性体５０のばね
定数をＫｓとすれば、ポテンショメータ５２で測定され
る変位量とばね定数Ｋｓとの積で加えられた外力を求め
ることができる。

【００２４】図２９に示すものは、板ばねからなる弾性
体５０の変位を非接触式変位センサー５３で測定するよ
うにしたもので、図４に示したものとは弾性体５０を両
持ちとした点で相違する。このような非接触式変位セン
サー５３は、接触式のセンサーでの問題点であるヒステ
リシスを小さくすることができる上に、変位の伝達機構
が不要であるために構造を簡単にすることができる。

【００２５】外力検出器５は、操作ハンドル２の部分に
ではなく、図３０〜図３２に示すように、本体１と昇降
ユニット３との間に設けてもよい。なお図３０は弾性体
５０と歪みゲージ５１とからなるものを、図３１は弾性
体５０とポテンショメータ５２とからなるものを、図３
２は弾性体５０と非接触式変位センサー５３とからなる
ものを示している。ただし、本体１と昇降ユニット３と
をつないでいる弾性体５０は、操作ハンドル２に加えら
れた外力だけでなく、荷物９の重さに応じても撓みや歪
みを生じることから、図３３に示すように、電源スイッ
チ４２を投入した時点での外力検出値をゼロ点としてパ
ワーアシストを行うことで、荷物９の重さの影響を排除
する。

【００２６】なお、外力検出器５としては、本体１と昇
降ユニット３との間に配したものよりも、操作ハンドル
２と本体１との間に配したものの方がより好ましい結果
を得ることができる。本体１と昇降ユニット３との間に
配した場合、荷物９の重量の影響を完全に排除すること
が困難である上に、本体１の姿勢（傾き）変化の影響も
受けやすいのに対して、操作ハンドル２と本体１との間
に配した場合はこれらの影響をほとんど受けることがな
いからである。

【００２７】図３４に階段を検出する階段検出器７を備
えたものを示す。電源スイッチ４２に直列に接続された
階段検出器７は、階段を検出した時にオンとなってパワ
ーアシストを開始させ、階段を検出していない時にはオ
フとなってパワーアシスト機能をオフとするために、電
源スイッチ４２のオンオフの手間を実際上省いてくれる
存在となる上に、電池４０の消耗を防ぐものとなる。

【００２８】階段検出器７として、図３５及び図３６に
示すものでは、一対の無限軌道３６，３６間に配された
検出棒７０を備えたスイッチを用いて、上下方向に伸び
た該検出棒７０が階段に当たって押し込まれたならばオ
ンとなるようにしているが、図３７に示すように、無限
軌道３６の内周側に配した前記バックアッププレート３
７を検出棒７０の代わりとしてもよく、更には図３８に
示すように、昇降ユニット３全体を検出棒７０の代わり
として用いるように構成してもよい。いずれにしても階
段接触時にのみ電源が入って無限軌道３６の駆動がなさ
れるために、無限軌道３６に無駄な動きがなく、また図
７(a)に示したような階段への接触時点から無限軌道３
６が動き出すために、ステップの角部に無限軌道３６が
噛みやすく、スムーズな昇降を得ることができる。

【００２９】階段検出器７としては、モータ電流の監視
手段を用いることもできる。図３９はこの場合の動作の
フローチャートを示しており、階段に接触していない無
負荷時には外力検出器５の外力検出値にかかわらず低い
モータ電流値Ｉconstでモータ３１を駆動しているが、
無限軌道３６が階段のステップに噛み込んで負荷がかか
ってモータ電流値Ｉconstが増大し、所定値Ｉlimitを越
えれば階段を検出したとして、外力検出値に応じたパワ
ーアシストを開始する。

【００３０】以上の各例では、階段の昇降駆動部として
無限軌道３６を用いたものを示したが、図４０及び図４
１に示すものは、モータ３１で回転駆動される複数本
（３本乃至４本）の放射状アーム４７の各先端に車輪４
６を取り付けたもので、アーム４７の回転によって階段
の昇降を行う。このものにおいてもアーム４７の回転駆
動は、本体１上端の操作ハンドル２に設けられた外力検
出器５で検出される外力にアシストゲインを乗じたトル
ク制御または速度制御または加速度制御で行うことによ
って、階段昇降時のパワーアシストを行う。

【００３１】

【発明の効果】以上のように本発明においては、本体に
加えた階段昇降のための外力に応じて階段昇降のための
駆動部の駆動がなされるために、階段の昇降を軽く行う
ことができるのはもちろんのこと、階段を昇降する操作
者に合わせた昇降を昇降機が行うものであって、操作者
主導型の階段昇降を容易に行うことができて足元の不安
定な階段の昇降を安心して行うことができる。

【００３２】そして、上記駆動部にモータとこのモータ
を駆動源として動作する無限軌道とからなるものを用い
たならば、階段昇降時の姿勢変化が少なくて扱いやすい
ものとすることができる上に、蹴上げ高さがどのような
値の階段であっても同じ感覚で使用することができる。
また走行用の自由回転車輪を設けたものでは、平地移動
をスムーズに行うことができ、駆動部にて駆動される走
行用車輪を設けたものでは、スロープの移動も楽に行う
ことができる。駆動部にて駆動される走行用車輪であり
且つクラッチの切り離しにて走行用の自由回転車輪とな
る車輪を設けた場合には、該車輪に自由回転車輪を兼用
させることができるために、自由回転車輪と走行用車輪
を共に設ける場合と同等の効果を期待することができ
る。駆動部にて駆動される走行用車輪を設ける場合は、
モータを駆動源として動作する無限軌道の駆動軸と同軸
に設けておくと、階段のステップの通過をよりスムーズ
に行うことができるものとなる。

【００３３】前記制御手段は外力検出器で検出された力
に基づいて駆動源のトルクを制御するものであっても、
駆動源の作動速度を制御するものであっても駆動源の作
動加速度を制御するものであってもよい。また、制御手
段は階段下降時に駆動部に粘性を与えるものであると、
階段の下降を安心して行うことができるものとなり、さ
らに階段下降時に外力検出器で検出される力が所定値以
上となれば制御手段が駆動部に制動指示を出力するよう
になっていると、操作者の転倒等の危険を回避すること
ができ、下降時の動作や安全性をより好ましいものとす
ることができる。

【００３４】荷物の重量検出器を設けて、制御手段は荷
物の重量に応じて外力検出器で検出された外力と駆動部
への出力との相関であるアシストゲインを変更するもの
であれば、荷物の重さが異なっても常に同じような感覚
で操作することができる。外力検出器としては、本体に
設けられた操作ハンドルと本体との間に設けられて操作
ハンドルに加えられた力を検出するものが好ましいが、
駆動部と本体との間に働く力を検出するものであっても
よい。

【００３５】また外力検出器は、加えられた外力に応じ
て変位する弾性体と該弾性体の歪みを測定する歪みゲー
ジとからなるもの、加えられた外力に応じて変位する弾
性体と該弾性体の変位を測定するポテンショメータとか
らなるもの、上記弾性体と該弾性体の変位を測定する非
接触式変位量検出器とからなるものなどを用いることが
できる。

【００３６】階段を検出する階段検出器を備えたものと
した場合には、階段の昇降時にのみパワーアシストが自
動的に働くようにすることができるために、電源スイッ
チのオンオフの手間の削減を図ることができるとともに
電源が電池である場合の電池消耗を防ぐことができる。
階段検出器としては、階段のステップとの当接で階段を
検出するもの、駆動部における駆動抵抗を検出するもの
などを用いることができるが、前者の場合、階段検出器
は駆動部における無限軌道の内周側に配したり、駆動部
と本体との間に配したものとすると、階段検出を手軽に
且つ確実に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態の一例を示す斜視図であ
る。

【図２】同上の正面図である。

【図３】同上の側面図である。

【図４】同上の操作ハンドル及び外力検出器を示すもの
で、(a)は正面図、(b)は側面図である。

【図５】同上のブロック回路図である。

【図６】同上の基本動作を示すフローチャートである。

【図７】(a)(b)は同上の動作説明図である。

【図８】他例の正面図である。

【図９】同上の側面図である。

【図１０】(a)〜(e)は同上の動作説明図である。

【図１１】更に他例の斜視図である。

【図１２】別の例の正面図である。

【図１３】同上の側面図である。

【図１４】(a)〜(c)は同上の動作説明図である。

【図１５】異なる例の正面図である。

【図１６】同上の側面図である。

【図１７】同上のブロック回路図である。

【図１８】(a)(b)は同上のトルク制御の場合の説明図で
ある。

【図１９】(a)(b)は同上の速度制御の場合の説明図であ
る。

【図２０】(a)(b)は同上の加速度制御の場合の説明図で
ある。

【図２１】制御動作の他例の説明図である。

【図２２】他例のブロック回路図である。

【図２３】更に他例の動作を示すフローチャートであ
る。

【図２４】別の例を示しており、(a)は概略側面図、(b)
は動作説明図である。

【図２５】同上の動作のフローチャートである。

【図２６】外力検出器の一例を示す斜視図である。

【図２７】同上の正面図である。

【図２８】同上の他例を示すもので、(a)は正面図、(b)
は断面図である。

【図２９】同上の更に他例の正面図である。

【図３０】外力検出器を本体と昇降ユニットとの間に配
した場合の一例を示すものであり、(a)は側面図、(b)は
拡大側面図である。

【図３１】同上の他例を示す拡大側面図である。

【図３２】同上の更に他例を示す拡大側面図である。

【図３３】同上の各例における動作制御についてのフロ
ーチャートである。

【図３４】階段検出器を設けた例のブロック回路図であ
る。

【図３５】同上の階段検出器の一例を示す正面図であ
る。

【図３６】同上の側面図である。

【図３７】同上の他例の側面図である。

【図３８】同上の別の例の側面図である。

【図３９】同上の更に別の例におけるフローチャートで
ある。

【図４０】異なる例の斜視図である。

【図４１】(a)〜(d)は同上の動作説明図である。

【符号の説明】

１ 本体 ３ 昇降ユニット ５ 外力検出器 ３１ モータ ３６ 無限軌道

Claims (22)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷物の搭載部を備えた本体と、該本体に
   加えられる階段昇降のための外力を検出する外力検出器
   と、上記本体の階段昇降用動力を発生する駆動部と、上
   記外力検出器で検出された力に基づいて上記駆動部を作
   動させる制御手段とから成ることを特徴とする階段昇降
   機。
2. 【請求項２】 駆動部はモータとこのモータを駆動源と
   して動作する無限軌道とからなることを特徴とする請求
   項１記載の階段昇降機。
3. 【請求項３】 本体は走行用の自由回転車輪を備えてい
   ることを特徴とする請求項１または２記載の階段昇降
   機。
4. 【請求項４】 本体は、駆動部にて駆動される走行用車
   輪を備えていることを特徴とする請求項１または２記載
   の階段昇降機。
5. 【請求項５】 本体は、駆動部にて駆動される走行用車
   輪であり且つクラッチの切り離しにて走行用の自由回転
   車輪となる車輪を備えていることを特徴とする請求項１
   または２記載の階段昇降機。
6. 【請求項６】 駆動部にて駆動される走行用車輪は、モ
   ータを駆動源として動作する無限軌道の駆動軸と同軸に
   設けられていることを特徴とする請求項４または５記載
   の階段昇降機。
7. 【請求項７】 制御手段は外力検出器で検出された力に
   基づいて駆動源のトルクを制御するものであることを特
   徴とする請求項１〜６のいずれかの項に記載の階段昇降
   機。
8. 【請求項８】 制御手段は外力検出器で検出された力に
   基づいて駆動源の作動速度を制御するものであることを
   特徴とする請求項１〜６のいずれかの項に記載の階段昇
   降機。
9. 【請求項９】 制御手段は外力検出器で検出された力に
   基づいて駆動源の作動加速度を制御するものであること
   を特徴とする請求項１〜６のいずれかの項に記載の階段
   昇降機。
10. 【請求項１０】 制御手段は階段下降時に駆動部に粘性
    を与えるものであることを特徴とする請求項１〜９のい
    ずれかの項に記載の階段昇降機。
11. 【請求項１１】 制御手段は階段下降時に外力検出器で
    検出される力が所定値以上となれば駆動部に制動指示を
    出力するものであることを特徴とする請求項１〜９のい
    ずれかの項に記載の階段昇降機。
12. 【請求項１２】 荷物の重量検出器を備えており、制御
    手段は荷物の重量に応じて外力検出器で検出された外力
    と駆動部への出力との相関であるアシストゲインを変更
    するものであることを特徴とする請求項１〜１１のいず
    れかの項に記載の階段昇降機。
13. 【請求項１３】 外力検出器は、本体に設けられた操作
    ハンドルと本体との間に設けられて操作ハンドルに加え
    られた力を検出するものであることを特徴とする請求項
    １〜１２のいずれかの項に記載の階段昇降機。
14. 【請求項１４】 外力検出器は、駆動部と本体との間に
    働く力を検出するものであることを特徴とする請求項１
    〜１２のいずれかの項に記載の階段昇降機。
15. 【請求項１５】 外力検出器は、加えられた外力に応じ
    て変位する弾性体と該弾性体の歪みを測定する歪みゲー
    ジとからなることを特徴とする請求項１３または１４記
    載の階段昇降機。
16. 【請求項１６】 外力検出器は、加えられた外力に応じ
    て変位する弾性体と該弾性体の変位を測定するポテンシ
    ョメータとからなることを特徴とする請求項１３または
    １４記載の階段昇降機。
17. 【請求項１７】 外力検出器は、加えられた外力に応じ
    て変位する弾性体と該弾性体の変位を測定する非接触式
    変位量検出器とからなることを特徴とする請求項１３ま
    たは１４記載の階段昇降機。
18. 【請求項１８】 階段を検出する階段検出器を備えてい
    ることを特徴とする請求項１〜１７のいずれかの項に記
    載の階段昇降機。
19. 【請求項１９】 階段検出器は階段のステップとの当接
    で階段を検出するものであることを特徴とする請求項１
    ８記載の階段昇降機。
20. 【請求項２０】 階段検出器は駆動部における無限軌道
    の内周側に配されていることを特徴とする請求項１９記
    載の階段昇降機。
21. 【請求項２１】 階段検出器は駆動部と本体との間に配
    されていることを特徴とする請求項１９記載の階段昇降
    機。
22. 【請求項２２】 階段検出器は駆動部における駆動抵抗
    を検出するものであることを特徴とする請求項１８記載
    の階段昇降機。