JPH092347A - 階段の自動昇降方法及び階段昇降車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 階段を昇降する車両において、踏板の縁を損
傷せず、安定した昇降動作を可能にする。 【構成】 階段昇降車１は、その前後に計４個の車輪１
３，１５を備え、各車輪の側方には、アーム２３，２５
及びその駆動機構を備えている。車輪１３が蹴込へ接近
すると、制御装置４３が全車輪を停止させ、アーム２３
を前方へ回動させる。すると、アーム２３の上端部が、
蹴込の上にある踏板の上面に当接され、次に、車輪１３
が引き上げられ、蹴込の上の踏板に移動される。この方
法によれば常に踏板の上面に２つの車輪１３，１５（若
しくはアーム２３，２５）を当接させて車両を支えるた
め、階段の縁を損傷しない。また、上の踏板に車輪１３
を当接させることにより上昇されるので、階段昇降車１
の前部が宙に浮くことがなく、安定した昇段動作が可能
となる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、荷物・人等を乗せた車
両に階段を昇降させる方法、及びその方法に基づいて階
段を昇降する階段昇降車に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、階段における身体障害者の移送、
或は荷物の運搬等に用いるための階段昇降車に対する要
望は次第に大きくなってきている。特に、駅等の、階段
の多い施設内では、階段昇降車があると、作業者や機材
を移動させるのに便利である。

【０００３】しかし、階段昇降車は実用例が極めて少な
く、現時点では図１１に示したような、無限軌道１０１
にて階段１０３を昇降する方式（以下、単に軌道方式と
いう）を用いた車両１０５が実用化されている。図１１
は車両１０５が階段１０３を昇る様子を示している。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、軌道方
式は、無限軌道１０１の凸部分１０７を階段１０３の踏
板１０９の縁１１１に引っ掛けて昇降するため、昇降を
繰り返すと縁１１１が損傷する可能性が高い。しかも、
無限軌道１０１の凸部分１０７，１０７間の距離は、一
般に階段１０３の縁１１１間の距離に一致しないため、
車両１０５の全重量を一箇所の縁１１１のみで支えるこ
とも起こりうる。当然こうした状況では縁１１１の損傷
が起こり易く、たとえ損傷が起こらなくとも車両１０５
自体が不安定な状態になるため、安定した昇降が期待で
きない。

【０００５】また、階段１０３を昇段し終えて平床１１
３へ進行する時には、図１１のように車両１０５の前部
が宙に浮いた状態となる。この後、車両１０５の重心
が、平床１１３の縁１１７を乗り越えた時点で車両１０
５は前のめりになって倒れ、大きな衝撃が車両１０５に
加わる。同様の現象は、平床１１３から階段１０３へ進
行して降段を開始する際にも発生する。

【０００６】更に、踏板１１３上に障害物があった場合
に、これを回避することができないという問題点もあ
る。障害物を避けるために、強いて階段１０３上にて方
向転換をすると、無限軌道１０１の凸部分１０７と縁１
１１とが非平行になるため、車両１０５の状態がますま
す不安定になってしまう。

【０００７】本発明は、こうした課題に鑑みてなされた
ものであり、踏板の縁を損傷せず、且つ昇段終了時及び
降段開始時に起きる急激な車体姿勢の変化を防止して安
定した昇降動作が可能となる昇降方法及び車両を提案す
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めになされた請求項１に記載の発明は、前後に合計３個
以上の車輪を備えた車両に、階段を自動で昇降させる方
法であって、車両の左右方向に沿った軸回りに回転可能
で、しかも回転により先端が車両走行面側の下方に位置
するときには、該先端が前記各車輪の下端よりも更に下
方に突出する長さのアームを、車体の前記各車輪の側方
に夫々設置し、階段の踏板等の平坦な走行面を走行する
時には、前記アームを上方に振り上げた状態で維持し、
階段を昇る時には、階段の蹴込に接近した前記各アーム
を前方に振り降ろし、該蹴込の上方にある踏板の上面に
該アームの先端部を当接させた後、なおも同方向に該ア
ームを回転させることにより、当該車両を段差の上へと
押し上げ、階段を降りる時には、階段の踏板の縁に接近
した前記各アームを前方から下方に振り降ろし、該アー
ムの側方の車輪を踏板から浮かせた後、なおも同方向に
該アームを回転させることにより該車輪と共に当該車両
を前方にせり出させつつ下降させることにより車両を該
踏板の１段下の踏板へと移動させることを特徴とする。

【０００９】また、請求項２に記載の発明は、階段を自
動で昇降可能な階段昇降車であって、その車体下方の前
後に合計３個以上備えられた車輪と、該各車輪を夫々駆
動する車輪駆動部と、当該車両に一端が回動可能に固定
される略棒状部材であって、該回動の軸方向が当該車両
の左右方向に平行で、且つ軸位置が前記各車輪の各回転
軸に対して走行面と略逆方向にずれた箇所にされ、しか
も該回動によって他端が走行面に向けられると該他端が
各車輪の下端部より更に下方に突出する長さにされたア
ームと、該各アームを、該アームの先端が走行面と略逆
方向に向く角度に保持し、外部からの指令に応じて該ア
ームを前記回動させるアーム駆動部と、昇段時に、階段
の蹴込に対する前記各車輪の接近を各々検出する蹴込検
出手段と、該蹴込検出手段の検出結果に基づいて、前記
全車輪を停止させると共に、該検出結果に対応する前記
車輪の側方に設けられた前記アームを、前記アーム駆動
部を介して、当該車両の進行方向に向けて振り降ろすよ
うに回転させ、前記アームの先端が上段の踏板に当接す
ると、前記蹴込検出手段による検出のなかった方の前記
車輪を前記車輪駆動部を介して駆動させ、なおも前記ア
ームを回転させることにより、前記アームの側方にある
前記車輪を昇段させ、該車輪が階段の踏板に当接する
と、該車輪の駆動を再開し、前記アームを更に回転させ
て元の姿勢に戻す昇段手段と、降段時に、階段の踏板の
縁に対する前記各車輪の接近を各々検出する縁検出手段
と、該縁検出手段の検出結果に基づいて、前記全車輪を
停止させると共に、該検出結果に対応する前記車輪の側
方に設けられた前記アームを、前記アーム駆動部を介し
て、当該車両の進行方向に向けて振り降ろすように回転
させ、前記アームの先端が階段の踏板に当接すると、前
記縁検出手段による検出のなかった方の前記車輪を前記
車輪駆動部を介して駆動させ、なおも前記アームを回転
させることにより、前記アームの側方にある前記車輪を
降段させ、該車輪が下段の踏板に当接すると、該車輪の
駆動を再開し、前記アームを更に回転させて元の姿勢に
戻す降段手段と、を備えたことを特徴とする。

【００１０】また更に、請求項３に記載の発明は、請求
項２に記載の階段昇降車において、前記各車輪を、当該
車両を直進させる状態から少なくとも９０ｄｅｇ操舵可
能な操舵手段を更に備えたことを特徴とする。請求項４
に記載の発明は、請求項３に記載の階段昇降車におい
て、当該車両の本体に、その上端を支点として前後方向
に傾斜可能に固定され、前記各車輪をその各前記操舵手
段と共に支持する脚部と、水平面に対する当該車両の前
後方向の傾斜角度を検出する傾斜角検出手段と、該傾斜
角検出手段による検出結果に基づき、前記全脚部を前記
揺動させ、前記全操舵手段の操舵軸の方向を鉛直方向に
維持する維持手段と、を更に備え、且つ前記アーム、前
記蹴込検出手段、及び前記縁検出手段が、前記脚部に固
定されていることを特徴とする。

【００１１】

【作用及び発明の効果】請求項１に記載の発明は、前後
に合計３個以上の車輪を備えた車両において、車両の左
右方向に沿った軸回りに回転されるアームを、車体にお
いて各車輪の側方に設置しておく。各アームはその一端
を軸として回転されて、他端を走行面に向けられると、
その他端が、車輪の下端より更に下方に突出する長さに
されている。こうした車両に平坦な走行面を走行する時
には、アームを上方に振り上げた状態で維持し、階段を
昇るときには、階段の蹴込に接近した全てのアームを前
方に振り降ろし、その蹴込の上方にある踏板の上面にア
ームの先端部を当接させた後、なおも同方向にアームを
回転させることにより、当該車両を段差の上へと押し上
げる。

【００１２】一方、階段を降りるときには、階段の踏板
の縁に接近したアームのみを前方から下方に振り降ろ
し、アームの側方の車輪を踏板から浮かせた後、なおも
同方向に該アームを回転させることにより該車輪と共に
当該車両を前方にせり出させつつ下降させて車両を該踏
板の１段下の踏板へと移動させる。これらの動作を繰り
返すことにより、階段昇降車は階段を上昇（若しくは下
降）される。

【００１３】従い、請求項１に記載の発明によれば、当
該階段昇降車は、常に車輪若しくはアームを踏板の上面
に当接させることにより支えられる。これにより、軌道
式車両のように階段の縁一箇所のみで車両の荷重を支え
ることがないため、階段昇降車が安定し、また階段の縁
を損傷することもない。

【００１４】また、昇段動作が終了される際及び降段動
作が開始される際にも、階段昇降車の姿勢が急激に変化
することがない。即ち、階段昇降車における昇段動作
（降段動作）は、常に、次に進む上（下）の踏板に車輪
を当接させることにより行なわれるので、階段昇降車の
前部が宙に浮いて平床（階段）の上方に大きくせり出す
ことがなく、徐々に階段昇降車の姿勢を水平に戻して
（傾斜させて）昇段動作を終了（降段動作を開始）す
る。従い、軌道式車両のように車両自体に大きな衝撃が
加わることがなく、介添えも必要ない。

【００１５】請求項２に記載の階段昇降車は、その車体
下方の前後に車輪を合計３個以上設け、しかも各車輪は
車輪駆動部により夫々駆動可能にしておく。これらの車
輪とは別に、車輪の側方にアームが設けられており、そ
の一端は、当該車両の左右方向に平行で且つ前記各車輪
の回転軸に対して走行面と略逆方向にずれた箇所に位置
する軸の回りに夫々回動可能に設置されている。しかも
アームは、この回動によってその先端が走行面に向けら
れると、その先端が各車輪の下端部より更に下方に突出
する長さにされている。このアームの駆動は、アーム駆
動部によって行なわれ、通常、各アームは、アームの先
端が走行面と略逆方向に向く角度に保持されている。

【００１６】車両に階段を昇らせるときには、昇段手段
が、蹴込検出手段からの検出信号に応じて、全車輪を停
止させ、蹴込が検出された部位にあるアームを、アーム
駆動部を介して、当該車両の進行方向に向けて振り降ろ
す方向に回転させる。そしてアームの先端が上段の踏板
に当接すると、蹴込検出手段による検出のなかった方の
車輪を車輪駆動部を介して駆動させ、なおもアームを回
転させることにより、そのアームの側方にある車輪を昇
段させる。その車輪が上段の踏板に当接すると、その車
輪の駆動を再開し、アームを更に回転させて元の姿勢に
戻す。

【００１７】一方、車両に階段を下らせるときには、降
段手段が、縁検出手段からの検出信号に応じて、全車輪
を停止させ、縁が検出された部位にあるアームを、アー
ム駆動部を介して、当該車両の進行方向に向けて振り降
ろす方向に回転させる。そしてアームの先端が踏板に当
接すると、縁検出手段による検出のなかった方の車輪を
車輪駆動部を介して駆動させ、なおもアームを回転させ
ることにより、そのアームの側方にある車輪を降段させ
る。その車輪が下段の踏板に当接すると、その車輪の駆
動を再開し、アームを更に回転させて元の姿勢に戻す。

【００１８】つまり、請求項２に記載の階段昇降車は、
請求項１に記載した、階段の自動昇降方法に基づいて、
階段を昇降される車両である。従い、請求項２に記載の
発明によれば、当該階段昇降車は、常に車輪若しくはア
ームを踏板の上面に当接させることにより支えられるた
め、階段昇降車が安定し、また階段の縁を損傷すること
もない。

【００１９】また、昇段動作が終了される際及び降段動
作が開始される際にも、階段昇降車の姿勢が急激に変化
することがないので、介添えが必要ない。請求項３に記
載の発明においては、操舵手段によって、各車輪を少な
くとも９０ｄｅｇ操舵させることができる。例えば、階
段を昇っている途中にて車両を停止させて、操舵手段に
よって全ての車輪を同方向に９０ｄｅｇ操舵すると、車
両は階段の横方向に走行可能な状態となる。

【００２０】従い、請求項３に記載の発明によれば、車
体の姿勢を変えることなく、階段上を横方向に走行させ
ることができる。このため、昇段経路上に障害物がある
ときには横方向に走行することによりこれを回避するこ
とができ、また、踊り場等で車両を迂回させる必要があ
る際にも、横方向に走行させて進行方向を変えるだけで
よい。

【００２１】また、請求項４に記載の発明においては、
その各車輪及びその操舵手段が脚部によって支持され、
その脚部は、上部を支点として傾斜可能に本体に固定さ
れている。その揺動の方向は車両の前後方向に沿って行
なわれる。そして維持手段が、傾斜角検出手段によって
検出された車両の前後方向の傾斜角度に基づいて、脚部
を前後に揺動させ、操舵手段による操舵軸を常に鉛直方
向に維持する。また、アーム、蹴込検出手段、及び縁検
出手段は、脚部に固定されている。この結果、蹴込（ま
たは縁）を検出した時点において、脚部と蹴込（または
縁）との距離は階段の傾斜によらず常に一定となる。更
にこれにより、アームと蹴込（または縁）との距離も一
定となる。同じく維持手段が、操舵軸を常に鉛直方向に
維持することにより、階段昇降車の重心の位置は、階段
昇降車が平坦な箇所にあるときはもとより、階段上にお
いてその車体が傾いているときにも、前車輪と後車輪と
の水平方向の略中間にある。

【００２２】従い、請求項４に記載の発明によれば、ア
ームと蹴込（または縁）との距離が一定となるため、ア
ームを回動させた際に、階段の踏板にアームが接する位
置及び接したときのアームの回動角度を一定にすること
ができる。また、当該階段昇降車の重心位置が、常に前
輪と後輪との水平方向の略中間に位置されるため、前
輪、後輪に平均して階段昇降車１の重量が掛かる。この
ため、当該階段昇降車は転倒しにくく、傾斜の急な階段
も昇降することができる。

【００２３】

【実施例】以下に本発明の実施例を図面と共に説明す
る。まず、図２は、本発明の一実施例である階段昇降車
１の外観を示す側面図である。なお、この図において
は、階段昇降車１の外装をなす略直方体状の筐体１１
（２点鎖線にて示す）を取り除いた図となっている。

【００２４】階段昇降車１は、１つの階段の上部と下部
とを往復して、工事用の機材等を運搬するものとし、階
段を昇るときには図の右方へ、降りるときは図の左方へ
走行するものとし、車体の下方に備えられた車輪１３，
１５にて走行面１７上を移動可能にされている。車輪１
３，１５は周知の４輪車の如く、車体の前後の両側面付
近に配置されており、後述の操舵機構を介して、夫々脚
ブロック１９，２１に支持されている。脚ブロック１
９，２１は、夫々車両の前後に配置された、正面（図２
の右側面図）から見て略Ｈ型をした構造物であって、該
略Ｈ型の横棒部分に吊設された各操舵機構を介して、夫
々車輪１３，１５を支持しており、一方の縦棒部分に
は、アーム２３，２５及びその駆動機構を備えている。

【００２５】アーム２３，２５は通常走行時においては
図２に示すように、その先端を走行面と逆方向に振り上
げた姿勢にされ、夫々の下端部２３ａ，２５ａにある軸
回りに後述する駆動機構によって回転可能にされてい
る。この軸の方向は、階段昇降車１の左右方向に平行に
されている。また、アーム２３，２５はその上端部２３
ｂ，２５ｂを図中の真下を向くように回転させたとき
に、車輪１３，１５の下端よりも更に下方に突出する長
さにされている。なお、この階段昇降車１が昇降する階
段は、その蹴込の高さが、車輪１３，１５の下端からア
ーム２３，２５の回転軸までの距離からアーム２３，２
５の太さの１／２を引いた寸法よりも低いものが対象と
なる。

【００２６】また、車体内側の両側面付近には、階段昇
降車１の前後方向に沿って固定リンク２７が設けられて
おり、その両端は脚ブロック１９，２１の側面略中央に
軸支されている。この固定リンク２７とは別に、車体に
固定されていない可動リンク２９が、脚ブロック１９，
２１の側面上端部に軸支されている。つまり、両リンク
２７，２９は、脚ブロック１９，２１と平行リンク機構
をなし、脚ブロック１９，２１を常に互いに平行な姿勢
に維持する。また更に、両リンク２７，２９の前後方向
中央部には、駆動部支持フレーム３１が掛け渡されてい
る。

【００２７】この他、階段昇降車１には、車輪１３，１
５の夫々について両輪をなす車輪の中間位置に、各車輪
から階段の蹴込までの距離を検出する蹴込センサ３３，
３５、各車輪が階段の踏板の縁に接近したことを検出す
る縁センサ３７，３９を備え、また、車両の前後には、
進行方向にある障害物を検出するための障害物センサ４
１、駆動部支持フレーム３１には、階段昇降車１の前後
方向の傾斜角を検出する傾斜センサ（図示せず）が備え
られており、車体には、これらのセンサ類からの検出信
号を受けると共に、車輪１３，１５の駆動、操舵、アー
ム２３，２５の回転、駆動部支持フレーム３１の揺動等
の指令を発する制御装置４３を備えている。なお、蹴込
センサ３３，３５、縁センサ３７，３９、及び障害物セ
ンサ４１は何れも、超音波を用いた距離センサとする。

【００２８】制御装置４３について、図３を用いて説明
する。即ち、制御装置４３は、蹴込センサ３３，３５、
縁センサ３７，３９、障害物センサ４１、傾斜センサ４
５からの検出信号を受け取る入力回路４７と、車輪１
３，１５を夫々駆動する車輪駆動部４９，５１、同じく
夫々操舵する操舵部５３，５５、アーム２３及びアーム
２５を夫々駆動するアーム駆動部５７，５９、駆動部支
持フレーム３１を駆動するリンク駆動部６１、に対する
駆動信号を出力する出力回路６３と、入力回路４７を介
して取得した前記各検出信号に基づいて車輪１３，１５
やアーム２３，２５等を制御するための制御プログラム
を実行するＣＰＵ６５と、ＣＰＵ６５により実行される
制御プログラム及び駆動信号を生成するためのデータ等
が格納されているＲＯＭ６７と、ＣＰＵ６５が処理する
データを一時記憶するためのＲＡＭ６９と、以上の各構
成を接続するバス７１とを備える。

【００２９】次に、脚ブロック１９付近の構成につい
て、図４を用いて説明する。図４（ａ）は脚ブロック１
９付近の拡大図、図４（ｂ）はその右側面図、図４
（ｃ）は車輪１３を９０ｄｅｇ操舵したときの右側面図
である。なお、脚ブロック１９と脚ブロック２１とは全
く同じ構成であるため脚ブロック１９で代表して説明す
るものとし、図４（ｂ）及び図４（ｃ）において図示さ
れていない右半分の部分については、脚ブロック１９が
左右対称な形状を呈しているため省略している。また、
図４（ａ）においてアーム２３は、その駆動部分を図示
するために図２のように真上ではなく、真下よりやや後
方に回転させた様子にて示し、図４（ｂ）及び図４
（ｃ）においては真下に位置させた様子にて示してい
る。

【００３０】車輪１３は、その駆動モータ７３と共に、
車輪支持部７５によって支持されており、車輪支持部７
５は、その上部が水平になるよう曲げられ、操舵ギア７
７ａ，７７ｂを介して操舵用モータ７９にて回転される
ようにされている。この操舵の軸は図４（ａ）〜（ｃ）
に１点鎖線にて示されている軸Ａであり、車輪１３の接
地点を鉛直に貫通するようにされている。以上、車輪１
３の駆動及び操舵にかかる構成は、脚ブロック１９の横
棒部分１９ａに設置されている。なお、駆動モータ７３
及びそのドライバ（図示せず）が車輪駆動部４９（図３
参照）に相当し、車輪支持部７５、操舵ギア７７ａ，７
７ｂ、操舵用モータ７９、及びそのドライバ（図示せ
ず）が操舵部５９（図３参照）に相当する。

【００３１】一方、アーム２３は、アーム用モータ８１
により、駆動ギア８３ａ，８３ｂを介して回転駆動され
る。そしてその回転によって上端部２３ｂが図の真下に
向けられると、車輪１３の下端より突出して、脚ブロッ
ク１９、ひいては階段昇降車１の前部を走行面１７から
浮き上がらせる。ｇはそのときの車輪１３と走行面１７
とのギャップを表す。駆動ギア８３ａ，８３ｂ、アーム
用モータ８１、及びそのドライバ（図示せず）がアーム
駆動部５７（図３参照）に相当する。

【００３２】なお、蹴込センサ３３及び縁センサ３７
は、脚ブロック１９の横棒部分１９ａの、操舵用モータ
７９ともう一方の車輪１３用の図示しない操舵用モータ
との中間部分から吊下されるようにして設置されている
ものとし、車輪１３の蹴込（または縁）への接近を車輪
１３の左右両輪について各々検出するのではなく、共通
に検出するものとする。

【００３３】次に、駆動部支持フレーム３１付近の構成
について図５を用いて説明する。図５（ａ）は駆動部支
持フレーム３１付近の拡大図であり、図５（ｂ）はその
右側面図であり、図５（ｃ）は駆動部支持フレーム３１
が駆動されることによって、脚ブロック１９，２１が走
行面１７に対し鉛直な姿勢に維持される様子を示す説明
図である。なお、図５（ｂ）において図示されていない
右半分の部分については、駆動部支持フレーム３１が左
右対称な形状を呈しているため省略している。

【００３４】駆動部支持フレーム３１は、脚ブロック１
９，２１と同様、略Ｈ型をした部材であり、その横棒部
分３１ａに駆動部支持フレーム３１自身を固定リンク２
７に対して揺動させる揺動モータ８５を備えている。揺
動モータ８５の回転軸に設けられた揺動ギア８７は、可
動リンク２９に固定された固定ギア８９に係合されてお
り、揺動モータ８５が駆動されることにより駆動部支持
フレーム３１に対して可動リンク２９を揺動させる。

【００３５】この揺動は、駆動部支持フレーム３１の横
棒部分３１ａに設けられた傾斜センサ４５（図示せず）
の検出信号に応じて、駆動部支持フレーム３１の縦棒部
分３１ｂが鉛直方向を向くように揺動モータ８５を駆動
することによりなされる。そして、後述する処理とは無
関係に、常時行なわれるものとする。即ち、図５（ｃ）
に示すように、車体が、その前方が上がるように傾いて
いるときにはその傾斜を傾斜センサ４５が検出し、可動
リンク２９を駆動部支持フレーム３１に対して同角度傾
くように駆動する。すると、駆動部支持フレーム３１、
脚ブロック１９，２１、及び可動リンク２９は、車体に
固定された固定リンク２７と共に平行リンク機構をなし
ているため、可動リンク２９は固定リンク２７と平行を
保ったまま揺動され、一方、駆動部支持フレーム３１の
縦棒部分３１ｂは、同角度傾斜されて鉛直方向に維持さ
れる。

【００３６】また、この平行リンク機構によって、脚ブ
ロック１９，２１が縦棒部分３１ｂと常に平行に保たれ
るため、脚ブロック１９，２１も駆動部支持フレーム３
１と同角度傾斜される。即ち、階段昇降車１が階段を昇
降する際に車体が前後方向に傾いても、車輪１３の操舵
軸（図４の軸Ａ）及び車輪１５の操舵軸が鉛直方向に維
持される。これら固定リンク２７、可動リンク２９、駆
動部支持フレーム３１、揺動モータ８５、揺動ギア８
７、及び固定ギア８９は、操舵軸の鉛直維持機構ともい
うべきものであり、本発明の維持手段に相当する。ま
た、脚ブロック１９，２１は本発明の脚部に相当する。

【００３７】以上のような構成からなる階段昇降車１が
階段を昇る際に、制御装置４３が行なう昇段処理を、図
６のフローチャートに示し、この処理によって車輪１３
が階段を昇る様子を図７に示す。この処理は、階段を昇
る前にオペレータの操作を受けて始動するものとする。

【００３８】まずステップ（以下、単にＳと記す）１０
０において蹴込センサ３３，３５の検出結果を参照し、
夫々車輪１３，１５が蹴込に接近したか否かを判定す
る。接近していなければ当該ステップを繰り返し、蹴込
に接近するのを待つ。一方、接近していればＳ１２０に
進んで、車輪１３，１５を停止させる。図７においてこ
れを示すと、矢印Ｂ方向に進行していた車輪１３が、蹴
込センサ３３（図示せず）によって、蹴込９１に接近し
たことを検出されると、車輪１３が他の車輪と共に停止
される（図７（ａ））。

【００３９】図６に戻り、全車輪が停止されると、蹴込
センサ３３，３５のうち、蹴込への接近を検知したセン
サに対応するアームのみを前方から下方へと回転駆動す
る（Ｓ１４０）。つまり、蹴込センサ３３で前記接近が
検出された場合にはアーム２３を、蹴込センサ３５で前
記接近が検出された場合にはアーム２５を、両方の蹴込
センサ３３，３５で検出された場合はアーム２３，２５
を双方とも駆動する。以下、蹴込センサ３３のみで前記
接近が検出された場合を想定し、適宜図７を参照しつつ
説明を進める。即ちこの例では駆動されるアームは２３
のみである。

【００４０】次に、Ｓ１５０にて、アーム２３が上の段
の踏板に着床したか否かを判定する。この判定は、階段
昇降車１では、アーム２３の回転角度を用いて判定す
る。これを図７で示すと、アーム２３が９０ｄｅｇ強、
回転された時点にて、アーム２３の上端部２３ｂが、蹴
込９１の上にある踏板９３に着床する（図７（ｂ））の
で、この角度だけ、アームが回転されたか否かを判定す
る。まだアーム２３の回転角度がこの値に達していない
ときには、Ｓ１５０に戻ってこの判定を繰り返し、着床
するのを待つ。

【００４１】アーム２３が着床すると、Ｓ１６０に進
み、蹴込を検出したセンサではない側の車輪を駆動す
る。つまり、ここでは、蹴込を検出したセンサは３３で
あるから、蹴込センサ３３ではない側の車輪、即ち車輪
１５を駆動する。こうして階段昇降車１は、アーム２３
の回転力と車輪１５の駆動力とにより前進され、特に階
段昇降車１の前部は、アーム２３の回転力によって上段
へと上昇される。これにより車輪１３も、これまで着床
していた踏板９５から引き上げられ、上の段へと移動さ
れる（図７（ｃ））。なお、アーム２３は着床した後も
回転が続行され（図７（ｄ））、その先端が下方に向け
られると、車輪１３は踏板９３から一旦浮き上がった状
態にされる（図７（ｅ））。また、車輪１５が駆動され
ることにより、蹴込センサ３５が蹴込への接近を検知す
ることも起こりうる。この場合には、図示しない別処理
により、アーム２５を回転させ、車輪１５を接近した蹴
込の上にある段へと昇段させるものとする。

【００４２】続いてＳ１７０に進み、Ｓ１６０にて駆動
した車輪ではない方の車輪が着床したか否かを判定す
る。つまり、車輪１３が、上の踏板９３に着床したか否
かを判定する。この判定は、Ｓ１５０における判定と同
様、アーム２３の回転角度を用いて判定する。これを図
７で示すと、アーム２３が１８０ｄｅｇ強、回転された
時点にて、車輪１３が踏板９３に着床する（図７
（ｆ））ので、この角度だけ、アームが回転されたか否
かを判定する。まだ、アーム２３の回転角度がこの値に
達していないときにはＳ１７０に戻ってこの判定を繰り
返し、着床するのを待つ。

【００４３】こうして、車輪１３が踏板９３に着床する
と、Ｓ１８０にてその車輪（つまり車輪１３）の駆動を
再開する。つまり、Ｓ１２０にて一旦走行が停止された
車輪１３，１５の内、車輪１５はＳ１６０にて、車輪１
３はＳ１８０にて駆動を再開され、通常の駆動状態に戻
る。

【００４４】続いてＳ１９０に進み、アーム２３を上方
に振り上げた状態にてその回転を停止させると、当該昇
段処理の１サイクルが終了し（図７（ｇ））、再びＳ１
００に戻る。以上、説明した昇段処理を繰り返すことに
より、階段昇降車１は昇段されて行く。

【００４５】次に、階段昇降車１が階段を降りる際に、
制御装置４３が行なう降段処理について図８のフローチ
ャートに示す。この処理は、昇段処理と同様に、階段を
降りる前にオペレータの操作を受けて始動するものとす
る。まずＳ２００において縁センサ３７，３９の検出結
果を参照し、夫々車輪１３，１５が縁に接近したか否か
を判定する。接近していなければ当該ステップを繰り返
し、縁に接近するのを待つ。一方、接近していればＳ２
２０に進んで、車輪１３，１５を停止させる。

【００４６】全車輪が停止されると、縁センサ３７，３
９のうち、縁への接近を検知したセンサに対応するアー
ムのみを前方から下方へと回転駆動する（Ｓ２４０）。
つまり、縁センサ３７で前記接近が検出された場合には
アーム２３を、縁センサ３９で前記接近が検出された場
合にはアーム２５を、両方の縁センサ３７，３９で検出
された場合はアーム２３，２５を双方とも駆動する。以
下、縁センサ３７のみで前記接近が検出された場合を想
定し、説明を進める。即ちこの例では駆動されるアーム
は２３のみである。

【００４７】次にＳ２５０にて、アーム２３が、車輪１
３がのっている踏板に着床したか否かを判定する。この
判定は、昇段処理のＳ１５０及びＳ１７０における判定
と同様、アーム２３の回転角度を用いて判定する。ま
だ、アーム２３が着床していないときにはＳ２５０に戻
ってこの判定を繰り返し、着床するのを待つ。

【００４８】アーム２３が着床すると、Ｓ２６０に進
み、縁を検出したセンサではない側の車輪を駆動する。
つまり、この例では縁を検出したセンサは３７であるか
ら、縁センサ３７ではない側の車輪、即ち車輪１５を駆
動する。こうして階段昇降車１は、アーム２３の回転力
と車輪１５の駆動力とにより前進され、特に階段昇降車
１の前部は、アーム２３の回転力によって下段へと下降
される。これにより車輪１３も、これまで着床していた
踏板から下の段へと移動される。なお、アーム２３は着
床した後も回転が続行される。また、車輪１５が駆動さ
れることにより、縁センサ３９が縁への接近を検知する
ことも起こりうる。この場合には、図示しない別処理に
より、アーム２５を回転させ、車輪１５を接近した縁の
下段へと下降させるものとする。

【００４９】続いてＳ２７０に進み、Ｓ２６０にて駆動
した車輪ではない方の車輪（つまり車輪１３）が着床し
たか否かを判定する。この判定は、Ｓ２５０における判
定と同様、アーム２３の回転角度を用いて判定する。ま
だ、アーム２３が着床していないときにはＳ２７０に戻
ってこの判定を繰り返し、着床するのを待つ。

【００５０】こうして、車輪１３が踏板に着床すると、
Ｓ２８０にてその車輪（つまり車輪１３）の駆動を再開
する。つまり、Ｓ２２０にて一旦走行が停止された車輪
１３，１５の内、車輪１５はＳ２６０にて、車輪１３は
Ｓ２８０にて駆動を再開され、通常の駆動状態に戻る。

【００５１】続いてＳ２９０に進み、アーム２３を上方
に振り上げた状態にてその回転を停止させると、当該降
段処理の１サイクルが終了し、再びＳ２００に戻って本
処理を繰り返すことにより、階段昇降車１は降段されて
行く。即ち、降段処理は、昇段処理が蹴込センサ３３，
３５の検出信号に基づいて行なう処理を、縁センサ３
７，３９の検出信号に基づいて行なうものである。従っ
て、降段処理によってなされる車輪１３周辺の挙動は、
図７に示した、昇段処理によって車輪１３が段差を昇る
様子を、図７（ｇ）→図７（ｆ）→……と逆順に追った
ものになる。なお降段処理においては、階段昇降車１は
図７の左方向に進み、矢印Ｂ，Ｃも夫々逆方向にして辿
り、車輪１３の停止、再駆動は前記記載に従うものとす
る。

【００５２】次に、階段の上昇中（または下降中）に動
作を中断し、階段の横方向に進むための処理である障害
物回避処理について図９のフローチャートに示し、この
処理によって車輪が操舵される様子を図１０に示す。こ
の処理は、障害物センサ４１によって階段昇降車１の前
方に、前進の妨げとなる障害物が存在が検知されると起
動されるものとする。また、図１０は階段昇降車１が階
段を上昇している途中にて当該処理が行なわれる様子を
示しており、図７と同様、車輪１３が段差を昇る様子を
図１０（ａ）〜図１０（ｅ）にて示しているが、車輪１
５においても同時に同じ操舵動作が行なわれる。

【００５３】まず、Ｓ３００にて障害物センサ４１によ
って障害物が検出されると、続くＳ３２０にて全車輪の
駆動を停止し、各車輪を踏板上の所定位置に停止させ
る。この所定位置とは、階段昇降車１の車輪１３，１５
が夫々乗っている踏板上にて、後のＳ３６０にて行なわ
れる操舵動作を円滑に行なうための位置であり、ここで
は、蹴込センサ３３，３５の双方が蹴込を検出できず且
つ縁センサ３７，３９が共に縁を検出できない位置とす
る。

【００５４】次に、Ｓ３４０にてアーム２３，２５を逆
方向に１８０ｄｅｇだけ回転させる。ここで「逆方向」
とは、アーム２３（またはアーム２５）を車輪１３（ま
たは車輪１５）が乗っている踏板の縁方向に振り降ろす
方向に回転させることを指し、前記昇段処理において
は、Ｓ１４０にて駆動するアーム２３（若しくはアーム
２５）を、前方から下方へと回転させていたことに対し
て逆回転となることから「逆方向」といっている。従
い、階段を降りている最中に当該処理が行なわれるとき
には、前記Ｓ２４０にてなされるアーム２３（またはア
ーム２５）の回動と同じ方向となる。この動作は図１０
において図１０（ａ），図１０（ｂ）に示すものであ
り、即ち、図１０（ａ）のようにアーム２３が矢印Ｅ方
向に回転され、その先端が踏板９３方向を向くと、車輪
１３を踏板９３から浮き上がらせる。

【００５５】こうしてアーム２３，２５が１８０ｄｅｇ
回転されると、続くＳ３６０にて、操舵用モータ７９を
駆動して車輪１３，１５を９０ｄｅｇ操舵する。前述し
たようにアーム２３，２５が１８０ｄｅｇ回動された状
態においては、車輪１３，１５は踏板９３から浮き上が
っているため、容易に操舵することができる。この操舵
が完了した様子が図１０（ｃ）である。

【００５６】次にＳ３８０にてアーム２３，２５を順方
向に１８０ｄｅｇだけ回転させる。ここで「順方向」と
は、Ｓ３４０で用いた「逆方向」と逆の方向という意味
であり、図１０（ｃ）のように踏板９３方向に向けられ
たアーム２３を踏板９３の縁方向に振り上げる。この動
作は図１０において図１０（ｄ），図１０（ｅ）に示す
ものであり、即ち、図１０（ｄ）のようにアーム２３が
縁に向かって（矢印Ｆ方向に）回転され、車輪１３を踏
板９３に着地させ、そのままアーム２３を真上まで振り
上げる。

【００５７】以上Ｓ３４０〜Ｓ３８０の処理にて、階段
昇降車１の全ての走行車輪が昇降方向に対して垂直に向
けられ、横方向への走行が可能となると、続くＳ４００
にて車輪１３，１５を再駆動して、階段昇降車１を所定
距離だけ横方向に移動させる。ここでは、図１０の手前
から奥へ向かって階段昇降車１を５０ｃｍ走行させるも
のとする。

【００５８】そしてＳ４２０にて再び障害物センサ４１
の検出信号を参照し、なおも障害物の存在が検出されて
いればＳ４００に戻って全車輪を再び駆動して、階段昇
降車１を更に５０ｃｍ走行させる。一方、障害物が検出
されなければ、つまりＳ４００における走行によって障
害物が回避できたならばＳ４４０に進む。

【００５９】Ｓ４４０〜Ｓ４８０は、Ｓ３６０にて操舵
された車輪１３，１５を元に戻し、再び昇降可能にする
処理である。まず、Ｓ４４０にてアーム２３，２５を逆
方向に１８０ｄｅｇだけ回転させて車輪１３，１５を踏
板９３から浮き上がらせる。続くＳ４６０にて、操舵用
モータ７９を駆動して車輪１３，１５を−９０ｄｅｇ操
舵し、操舵角を０ｄｅｇにする。次にＳ４８０にてアー
ム２３，２５を順方向に１８０ｄｅｇ回転させ、アーム
２３を真上まで振り上げると、当該処理をする前の状態
に戻り、再び階段を昇降できる状態となる。こうして障
害物回避処理は終了する。

【００６０】以上のような構成を有し、前記昇段処理、
降段処理、及び障害物回避処理を行なうことにより階段
上を移動する階段昇降車１によれば、常に安定した状態
にて階段を昇降することができる。これは、主に以下の
４点による。まず、第１に、当該階段昇降車１の車重
は、常に車輪１３，１５若しくはアーム２３，２５を踏
板の上面に当接させることにより支える。これにより、
軌道式車両のように縁一箇所のみで車両の荷重を支える
ことがなく、常に２つの車輪１３（若しくはアーム２
３），１５（若しくはアーム２５）の計４点で支えるた
め、階段昇降車１が安定し、また階段の縁を損傷するこ
ともない。第２に、昇段動作が終了される際及び降段動
作が終了される際にも、階段昇降車１の姿勢が急激に変
化することがない。即ち、階段昇降車１における昇段動
作（降段動作）は、常に、次に進む上（下）の踏板に車
輪を当接させることにより行なわれるので、階段昇降車
１の前部が宙に浮いて平床（階段）の上方に大きくせり
出すことがなく、徐々に階段昇降車１の姿勢を水平に戻
して（傾斜させて）昇段動作を終了（降段動作を開始）
する。従い、軌道式車両のように、昇段終了時や降段開
始時に車両自体に大きな衝撃が加わることがなく、また
介添えも必要ない。

【００６１】第３に、蹴込センサ３３，３５が脚ブロッ
ク１９，２１に固定され、そしてこれら脚ブロック１
９，２１の姿勢を、固定リンク２７、可動リンク２９等
からなる操舵軸の鉛直維持機構が、常に鉛直方向に保つ
ため、蹴込センサ３３，３５が蹴込を検知した時点にお
ける脚ブロック１９，２１と蹴込との距離が、階段の傾
斜によらず一定になる。そしてアーム２３，２５も脚ブ
ロック１９，２１に設けられているため、アーム２３，
２５と蹴込との距離も一定になり、昇段処理におけるア
ーム２３，２５の起動タイミング（Ｓ１４０）及び踏板
への当接位置（Ｓ１５０）を適切にすることができる。
特に、階段昇降車１においては、アーム２３，２５が着
床したか否かをアーム２３，２５の回転角度によって判
定している（Ｓ１５０）。このため、もし、脚ブロック
１９，２１の姿勢が鉛直に保たれていないと、階段昇降
車１の姿勢によって着床する時の回転角度が変化してし
まう。これに対し、階段昇降車１のように脚ブロック１
９，２１の姿勢が鉛直に保たれることにより、常に一定
の回転角度にてアーム２３，２５は着床して、適切にＳ
１５０における判定を受けることができる。また、縁セ
ンサ３７，３９も脚ブロック１９，２１に固定されてい
るため、降段処理においても同様に、アーム２３，２５
の起動タイミング（Ｓ２４０）、踏板への当接位置、及
び着床の判定（Ｓ２５０）を適切に行なうことができ
る。

【００６２】第４に、同じく操舵軸の鉛直維持機構が、
脚ブロック１９，２１（より詳しくは車輪１３，１５の
操舵軸）を常に鉛直方向に保つため、階段昇降車１の重
心位置が常に車輪１３，１５の水平方向のほぼ中間に位
置される。従い、車輪１３（またはアーム２３），１５
（またはアーム２５）に略平均して階段昇降車１の重量
が掛かる。揺動モータ８５を動作させず、脚ブロック１
９，２１が固定リンク２７に対して揺動しない状態にし
て昇降を行なうと、重心位置が、下側にされた車輪の方
に寄り、車体が不安定な状態になる。これは、階段の傾
斜が急なほど顕著になる。これに対し、階段昇降車１に
おいては常に重心がほぼ中央にあるため、傾斜の急な階
段も安定して昇降できる。

【００６３】こうして、安定した昇降動作が可能になる
だけでなく、階段上に予期せぬ障害物が置かれている場
合には、障害物回避処理によってこれを回避することが
できる。即ち、車輪１３，１５を９０ｄｅｇ操舵するこ
とにより、車両の姿勢を変えることなく、横方向に移動
することができる。しかも、この操舵は、各車輪の接地
点を、鉛直に貫く軸Ａ等の操舵軸の回りに行なわれるの
で、狭い階段上でも方向転換が可能となる。その上、ア
ーム２３，２５を踏板方向に振り降ろして車輪１３，１
５を浮かせた状態で行なうために、操舵中も車体は安定
している。つまり、通常、車輪は踏板に一点にて接して
いる訳ではなく、所定の面積にて踏板に接している。こ
のため、たとえ車両が止まった状態で操舵しても、接触
箇所の一点を中心にして他の箇所が回転することによ
り、踏板に対して車輪を移動させ、ひいては車体を移動
させようとする。しかし、階段昇降車１によれば操舵時
には車輪が浮かされているため車体が移動されることが
ない。

【００６４】以上、本発明の一実施例である階段昇降車
１について説明を行なってきたが、本発明は、前記の構
成に限定されるものでなく、様々な態様にて実施しうる
ものである。例えば、前記階段昇降車１は、４輪車とし
て構成したが、３輪車でも、或は６輪車でも良い。即
ち、少なくとも車両の前後方向に、合計３輪以上の車輪
を有していれば良い。

【００６５】また、アームは階段昇降車１においては各
車輪について１本ずつ、計４本配設したが、１つの車輪
についてその両側方に設け、即ち２本ずつ備えても良
い。更に、階段昇降車１では、蹴込センサ３３，３５及
び縁センサ３７，３９を左右の車輪については兼用にし
て車輪１３，１５について各１個ずつ計２個設けたが、
１個の車輪について１個ずつ、計４個設けても良い。ま
た、階段昇降車１を前進後退自在に構成した場合には、
前進用のセンサと後退用のセンサとを夫々設けたり兼用
のセンサを設けたりしても良い。

【００６６】また、蹴込センサ３３，３５、縁センサ３
７，３９、及び障害物センサ４１は、超音波を用いた距
離センサとしたが、これに代えて反射型ホトインタラプ
タ等の光学センサや、機械的な接触センサ等を用いても
良い。また更に、階段昇降車１が横方向に進むのは、障
害物センサにより障害物が検知されたときであったが、
これ以外のときでも、もちろん良い。例えば、階段昇降
車１の走行経路を予めＲＡＭ６９内に格納しておき、そ
の経路により、階段上の所定地点まで昇ったら（或は降
りたら）横方向に設定された距離だけ移動し、その後上
昇（或は下降）を再開するようにしても良い。

【００６７】なお、４つの車輪１３，１５を各々駆動及
び操舵する処理を新たに加えれば、平床上における走行
も自由に行なえるようになる。例えば、周知の４輪車の
如く右折左折すること及び障害物回避処理と同様に真横
に走行することはもちろん、任意角度の斜方向に走行す
ることもできる。

【００６８】また、昇段処理及び降段処理は、前記のよ
うに繰り返し処理にて蹴込や縁への接近を検知し、起動
されるのではなくても良い。例えば階段昇降車１を、通
常は前進のみを行なうようにして、蹴込や縁を検知する
と割り込み処理によってＳ１２０（若しくはＳ２２０）
以降に相当する処理を始動するようにしても良い。

【００６９】前記昇段処理の説明では、Ｓ１２０にて一
旦停止された車輪１３は、Ｓ１８０まで停止されたまま
であったが、Ｓ１５０にてアーム２３が着床した直後
に、駆動を再開しても良い。つまり、アーム２３が着床
した直後には車輪１３は踏板９５（図７（ｃ）参照）か
ら離脱されるが、この宙に浮いた状態において、回転さ
せておいても良い。同様のことが降段処理についても、
もちろん言える。

【図面の簡単な説明】

【図１】 請求項１に記載の本発明の構成を例示するブ
ロック図である。

【図２】 本発明の一実施例である階段昇降車を示す説
明図である。

【図３】 制御装置の構成を示す説明図である。

【図４】 車輪及びその付近の構成を示す説明図であ
る。

【図５】 垂直維持機構を示す説明図である。

【図６】 昇段処理を示すフローチャートである。

【図７】 昇段処理によって車輪が階段を昇る様子を示
す説明図である。

【図８】 降段処理を示すフローチャートである。

【図９】 障害物回避処理を示すフローチャートであ
る。

【図１０】 障害物回避処理によって車輪が９０ｄｅｇ
操舵される様子を示す説明図である。

【図１１】 従来の階段昇降車の説明図である。

【符号の説明】

１…階段昇降車 １１…筐体 １３，
１５…車輪 １５…揺動モータ １９，２１…脚ブロック ２
３，２５…アーム ２７…固定リンク ２９…可動リンク ３１…駆動
部支持フレーム ３３，３５…蹴込センサ ３７，３９…縁センサ ４１…障害物センサ ４３…制御装置 ４
５…傾斜センサ ４７…入力回路 ４９，５１…車輪駆動部 ５３，５５…操舵部 ５７，５９…アーム駆動部 ６１…リンク駆動部 ６３…出力回路 ６５…ＣＰＵ ６７…ＲＯＭ ６９…ＲＡＭ
７１…バス ７３…駆動モータ ７９…操舵用モータ ８１…アーム用モータ ８５…揺動モータ ９１…蹴込 ９３，９５…踏板

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 平野 秀行 愛知県名古屋市中村区名駅一丁目１番４号 東海旅客鉄道株式会社内 (72)発明者 村松 昌之 愛知県名古屋市中村区名駅一丁目１番４号 東海旅客鉄道株式会社内 (72)発明者 大竹 憲 愛知県名古屋市中村区名駅南一丁目23番27 号 東海交通機械株式会社内 (72)発明者 三木 淳 愛知県名古屋市中村区名駅南一丁目23番27 号 東海交通機械株式会社内 (72)発明者 高井 勝己 神奈川県座間市入谷３丁目1649番地の２ アドバンス工業株式会社内 (72)発明者 酒井 康英 神奈川県座間市入谷３丁目1649番地の２ アドバンス工業株式会社内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 前後に合計３個以上の車輪を備えた車両
   に、階段を自動で昇降させる方法であって、 車両の左右方向に沿った軸回りに回転可能で、しかも回
   転により先端が車両走行面側の下方に位置するときに
   は、該先端が前記各車輪の下端よりも更に下方に突出す
   る長さのアームを、車体の前記各車輪の側方に夫々設置
   し、 階段の踏板等の平坦な走行面を走行する時には、前記ア
   ームを上方に振り上げた状態で維持し、 階段を昇る時には、階段の蹴込に接近した前記各アーム
   を前方に振り降ろし、該蹴込の上方にある踏板の上面に
   該アームの先端部を当接させた後、なおも同方向に該ア
   ームを回転させることにより、当該車両を段差の上へと
   押し上げ、 階段を降りる時には、階段の踏板の縁に接近した前記各
   アームを前方から下方に振り降ろし、該アームの側方の
   車輪を踏板から浮かせた後、なおも同方向に該アームを
   回転させることにより該車輪と共に当該車両を前方にせ
   り出させつつ下降させることにより車両を該踏板の１段
   下の踏板へと移動させることを特徴とする、階段の自動
   昇降方法。
2. 【請求項２】 階段を自動で昇降可能な階段昇降車であ
   って、 その車体下方の前後に合計３個以上備えられた車輪と、 該各車輪を夫々駆動する車輪駆動部と、 当該車両に一端が回動可能に固定される略棒状部材であ
   って、該回動の軸方向が当該車両の左右方向に平行で、
   且つ軸位置が前記各車輪の各回転軸に対して走行面と略
   逆方向にずれた箇所にされ、しかも該回動によって他端
   が走行面に向けられると該他端が各車輪の下端部より更
   に下方に突出する長さにされたアームと、 該各アームを、該アームの先端が走行面と略逆方向に向
   く角度に保持し、外部からの指令に応じて該アームを前
   記回動させるアーム駆動部と、 昇段時に、階段の蹴込に対する前記各車輪の接近を各々
   検出する蹴込検出手段と、 該蹴込検出手段の検出結果に基づいて、前記全車輪を停
   止させると共に、該検出結果に対応する前記車輪の側方
   に設けられた前記アームを、前記アーム駆動部を介し
   て、当該車両の進行方向に向けて振り降ろすように回転
   させ、前記アームの先端が上段の踏板に当接すると、前
   記蹴込検出手段による検出のなかった方の前記車輪を前
   記車輪駆動部を介して駆動させ、なおも前記アームを回
   転させることにより、前記アームの側方にある前記車輪
   を昇段させ、該車輪が階段の踏板に当接すると、該車輪
   の駆動を再開し、前記アームを更に回転させて元の姿勢
   に戻す昇段手段と、 降段時に、階段の踏板の縁に対する前記各車輪の接近を
   各々検出する縁検出手段と、 該縁検出手段の検出結果に基づいて、前記全車輪を停止
   させると共に、該検出結果に対応する前記車輪の側方に
   設けられた前記アームを、前記アーム駆動部を介して、
   当該車両の進行方向に向けて振り降ろすように回転さ
   せ、前記アームの先端が階段の踏板に当接すると、前記
   縁検出手段による検出のなかった方の前記車輪を前記車
   輪駆動部を介して駆動させ、なおも前記アームを回転さ
   せることにより、前記アームの側方にある前記車輪を降
   段させ、該車輪が下段の踏板に当接すると、該車輪の駆
   動を再開し、前記アームを更に回転させて元の姿勢に戻
   す降段手段と、 を備えたことを特徴とする階段昇降車。
3. 【請求項３】 請求項２に記載の階段昇降車において、 前記各車輪を、当該車両を直進させる状態から少なくと
   も９０ｄｅｇ操舵可能な操舵手段を更に備えたことを特
   徴とする階段昇降車。
4. 【請求項４】 請求項３に記載の階段昇降車において、 当該車両の本体に、その上端を支点として前後方向に傾
   斜可能に固定され、前記各車輪をその各前記操舵手段と
   共に支持する脚部と、 水平面に対する当該車両の前後方向の傾斜角度を検出す
   る傾斜角検出手段と、 該傾斜角検出手段による検出結果に基づき、前記全脚部
   を前記揺動させ、前記全操舵手段の操舵軸の方向を鉛直
   方向に維持する維持手段と、 を更に備え、且つ前記アーム、前記蹴込検出手段、及び
   前記縁検出手段が、前記脚部に固定されていることを特
   徴とする階段昇降車。