JPS62117558A - 階段の昇降自在な車椅子装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は車椅子利用者が階段の昇段及び降段を自動で行
なうことができると共に路面上等での手動走行もできる
車椅子装置に関する。

〔従来の技術〕

近時、身障者の福祉向上施策の必要性については、世界
的に注目が高まる動勢にあり、その中でも身障者の生活
行動能力の補完のための器具、施設が逐次活発に実現を
見つつあるのが現状である。

一方、車椅子利用者による運動競技も年毎に盛んになり
つつあるが、身障者にとってはエレヘータ等をＩ’ｌｌ
用することを除いて、自刃によっては階段は絶望的な障
害であり、生活行動範囲をにしく閉ざしているものであ
る。

最近になって、階段昇降機が開発され始めているが、そ
の利用者は介添人の助けを借りて、Ｌ記昇降機に車椅子
ごと乗り、降りする方式であり、またエスカレータによ
る方式のものは、専用施設的なものに限られ、その利用
名は他の一般歩行者の昇降を阻害したり、更に使用しな
い時には上記昇ｌ！ｓ機の保管場所を必要とする欠点が
あった。

〔発明が解決し２ようとする問題点〕 本発明の目的は、一般歩行者用階段を歩行者の通行を妨
げることなく、介添を必要とすることなく搭乗者の押釦
操作により、昇降段とも前面して座位を水平に保持しつ
つ自動的に且つ安全に昇降できる車椅子装置を捷供する
にある。

〔問題点を解決するための手段〕

座席と手動走行用の後輪及び前輪を有する車椅子用台枠
の前部と後部に台枠を昇降段中に係らず水平に保持する
ため接地面に対する高さ調整機構を存する台枠支持桿を
設ける。台枠支持桿の枢着点を２軸支持デ２の車輪φＪ
１中心線−１−にあって２点間を移動可能な旋回軸心を
中心セして、台枠に対し。

前向及び後向に、昇段及び降段に応して所定角度だけ旋
回可能な２軸台車を設ける。この台枠の前部及び後部に
取イ」けられた１を軸台型は台枠の前部付近に設けた台
枠高さ調整機構及び丁軸台車旋回機構のための感知装置
に上り台枠を水平に保持しながら階段の昇降をさぜる。

次に本発明汐実施例につき図面を参照し２ながら詳細に
説明する。

〔実施例１〕 第１図は本発明の階段の昇降自在な車椅子装置を平面図
で示すものである。第２図は同しく正面図で示すもので
ある。第３図は本発明装置の台枠を支持する２軸台車を
平面図で示すものである６第４図は同じく正面図で示す
ものである。第５図は同じく右側面図で示すものである
。第６図は台車旋回用モータを取付けた受台と旋回軸ビ
ン受梁と軸ビン位置との間の切換機構を概念図的側面図
で示すものである。第７図は昇段用扇形歯車と降段用扇
形歯車とを車軸及び旋回軸ビンと共に正面図で示すもの
である。第８ａ図、第８ｂ図、第８Ｃ図は旋回用軸ビン
をそれぞれ正面図及び断面図で示すものである。第９図
は２軸台車駆動モータ及びそれを取付けた受台を正面図
で示すものである。第１０図は２軸台車駆動モータのス
プロケットホイールと２軸のスプロケットホイールとの
間のチェーン掛けを正面図で示すものである。第１１図
は運転操作盤での操作による扇形歯車旋回軸ビン位置の
移動機構及び旋回用モータ軸を摺動するビニオンと昇段
用扇形歯車、降段用扇形歯車との噛合位置を切換える機
構を正面図で示すものである。

第１２図は旋回用モータ受台の軸ビン位置転換のための
水平移動機構を平面図で示すものである。第１３図はビ
ニオンと昇段用扇形歯車、降段用扇形歯車との噛合を切
換える機構を平面図で示すものである。第１４図はビニ
オンのシフター軸、その先端にある転子と案内溝板とを
正面図で示すものである。第１５図は昇段時における階
段前面の踏面高さを測定するための踏面高さ測定機構、
台車旋回用モータ始動用の入力センサ、降段時におＩＪ
る台車旋回用モータ始動用の入力センサ及び２軸台車の
第１前輪着地時に出力するインターフェイスに連結され
るストレーンゲージを概念図的正面断面図で示すもので
ある。第１６図は昇段時における扇形歯車筒１段階旋回
始動用の入力センサを概念図的断面図で示すものである
。第１７図は降段時における扇形歯車第１段階始動用の
人力センサを概念ｔＡ的断面図で示すものである。第ｔ
Ｓａ図Ｃ才前２仙台車の昇段時における初期の走行運動
を概念図で示すものである。第１８ｂ図は同じく後期の
運動を概念図で示すものである。第１９ａ図は前２軸台
車の降段時における初期の走行運動を概念図で示すもの
である。第１９ｂ図は同しく後期の運動を概念図で示す
ものである。

第１図及び第２図で示すように、一般の車椅子の機構で
ある一対の手動走行用の後輪２、転置２ａ、前輪３及び
座席４が車椅子用の台枠１に設けである。更に台枠ｌの
前部及び後部に、台枠１からＦ方に上下自在の台枠支持
桿７，８がそれぞれ丁向きに突設し７てあり、台枠支持
環７，８の下端部に、同一構造を有して前向き及び後向
きに所定角度だけそれぞれ旋回可能な前２軸台車５、後
２軸台車６がそれぞれ両側部に設けた車軸支持梁９によ
って（区軸１１で枢着されている。

図において、１０は車輪、１２は踏面高さ測定器、１３
は運転操作盤、１４は支持環」１下用モータ、１５は台
車旋回用モータ、１６は足休めである。

前２軸台車５及び後２軸台車６は、第３図ないし第１４
図で示すように、平行な車軸１７ａ、　１７ｂはその両
端に車輪１０を取付りたその両側部にある車軸支持梁９
に挿通して対地荷重を支持するように軸架されている。

実施例で車軸支持梁９は軸受孔９ａ＋９］）の中心を結
ぶ線を底辺とする底角３０″の二等辺三角形の頂点に当
る位置に枢軸１１を設けており、軸受孔９ａ、９ｂの軸
間距離を６１とし、最大昇段高さｈとすると下記の式が
成立するように設計している。

６　ｆ！　＝　ｈ　×ｓｅｃ　６０’ このような関係式を満足するように設計した理由は下記
のに口くである。

先づ、昇段するとき作動は第１段階作動と前進工程及び
第２段階作動によって一段の４段を完了するや 第１８ａ図に示すようにΔＡＢＣのＡは台枠支持環の枢
軸ビンＢ及びＣは２つの走行車輪軸心、Ｐは車輪軸支持
梁を旋回するときの枢着ビンの位置を表わす。

先づ、静的条件とし°ζ、線分ＢＣの長さ一階段、烏さ
×ｓｅｃ６０”とするＡ点は線分ＢＣを底辺とし底角を
３０″とする二等辺三角形の頂点であり、Ｆ）はＲＣ線
上にあって、ＢからＢＣｘ　１／３の点１）　ｉ；−あ
る、’ＡＰＣはこの場合６０”で底角度の補角にあたる
。

次に、動的条件として、ＢＣＸ　１／６・ρとするとき
、Ｂ、　Ｃの車輪がｅだけ走行する間に、Ｐを中心とし
て、ＰＡを反時計方向に６０゛だげ等角速度で旋回させ
る行程が第１段階である。

このとき、旋回開始時点では、Ｒ，Ｃ点は共に、車輪踏
面を介して接地しているが、旋回開始と同時にＣ点の車
輪は、浮上りを始め、Ｂ点は旋回完了まで接地を保ち８
２点に至る。

一方、Ａ点は旋回と車輪の進行との進行度に相関して旋
回によって生ずるＢ点の車輪踏面を介しての対地垂直反
力ｂｂ’とＡ点の旋回による浮−ヒり垂直高さａａ’と
が加算されつつ水平面と６０６の傾きをもつＡ−Ａ、線
上を軌跡しつつ旋回完了時点でばｊ１□に達し線分Ａｚ
Ｂｚは直立しＢ点は垂直方向に荷重を受ける。

この状態で所定の距離だけ前進行程が進行した時点では
Ｂ、Ｃ，点の車輪は、共に下段と上段の踏面に接土由す
るが、この状態から第１８ｂ図に示すようにＢ、　Ｃの
車輪が２１だけ走行する間に２２点を中心として、Ｐｔ
Ａｚを時計方向に旋回して、元の姿勢に復する第２段階
の作動をして、一段の昇段を終える。

第１８ｂ図は第２段階の動きを示すもので、旋回開始時
点では、８２点、０２点は共に、車輪踏面を介して、夫
々下段上段の階段踏面に接しているが、その直後から、
８２点の車輪は浮き上がりを始め、一方、Ｃ２点の車輪
は、旋回が完了して元の姿勢に復するまで、上段踏面に
接地しつつＣ１点に至る。

一方Ａ２点は旋回と前進進行との進行度に相関して、Ｃ
，点の車輪踏面を介しての対地垂直反力ＣＣ＝と、Ａ２
点の旋回による浮上り垂直高さａａ’が加算されつつ、
水平面と６０″の傾きをもつＡ２−Ａ４線上を軌跡しつ
つ、旋回完了時点では、Ａ４点に達し、ΔＡ４ＢａＣａ
の姿勢となり、８４点、　Ｃ４点は共に水平となり元の
姿勢に復する。

この間台枠支持環に枢着されるＡ点の軌跡は、第１段階
では、走行車輪の走行距離ｐに対し１　ｔａｎ６０″′
、即ち＾−Ａｔであり第２段階では走行距離２７！に対
し２Ｉ２ｔａｎ６０″、即ちＡ２−へ４であり、Ｐを中
心とする旋回と走行車輪の前進度とに相関してりにつき
ｔａｎ６０”の勾配で上るので、それに相当する高さだ
けβに対しｔａｎ　６０°だけ反位の側の合枠支持桿を
持ち上げることにより、台枠は常に水平位を保つことが
可能である。

第１９ａ図及び第１９ｂ図は、前面して降段するときの
第１段階と第２段階のＡ点、Ｂ点、Ｃ点の動きを示すも
ので、Ｐ点はＢＣに対しＣ点からＢＣＸ１／３の所にあ
る。

Ｂ及びＣの車輪が、２１だけ走行する間に、Ｐを中心と
してＰＡを時計方向に６０″だけ、等角速度で旋回させ
る行程が第一段階である。

このとき旋回開始時点では、降段しようとする階段踏面
の垂直端面から、ＢＣＸ　１／３だけ前の位置にＢ点の
車輪が進行したときに発する走行車輪支持梁に設けたセ
ンサから入力し踏面に接地しているＢ点の車輪は、接地
しつつＬ点に至り、このとき、Ｃ２点は下段に接地し、
旋回は止まる。

一方Ａ点は、旋回と車輪の進行方向との進行度に相関し
て、Ｂ点は上段面に接地しつつ８２点に至る２１だけ走
行する間に、Ａ点から水平面に対し６０°の傾斜をなす
Ａ−Ａ、上を軌跡しつつＡ８点に至り、０２点に対して
垂直上位となり、０２点は下段面に接地する。

次に、０２点の車輪がβだけ前進する間にＰ２を中心と
してｈＡｚを反時計方向に６０１だけ等角速度で旋回さ
せる行程が第２段階である。

このとき、Ｃ２の車輪は、下段踏面を接地しつつ、前進
をし、Ａ２点はＣ２点の旋回による浮上り高さＣＣ′か
ら、Ａ２の旋回による浮上り高さａａ’を差引いたＡ、
１１だけ降下しつつ、Ａ２点から水平面に対し、６０’
の傾斜をなす直線上を軌跡しつつＡ４に至りΔＡ４Ｂ４
Ｃ４はＢ４Ｃ４が水平位を保ち原姿勢に復する。

この間台枠支持環に枢着されるＡ点の軌跡は第１段階で
は走行車輪の走行圧Ｍ２１に対し’ｌ　１　ｔａｎ６０
″で降下し第２段階では、走行距離ｌに対して１　ｔａ
ｎ　６０　’で降下し、都合３６ｔａｎ６０’だけ降下
して一段の降下を終えるもので、Ｐを中心とする旋回度
と走行車輪の前進度とに相関して、ｉにつきｊａｎ　６
０°の勾配で降下するので、当該位の台枠支持界をこの
高さだけ上昇させることにより、台枠は常に水平に保つ
ことが可能である。

一対の車軸１７ａ、　１７ｂは、上記両軸に軸架した受
台１９上に固定した走行用モータ１８により、上記モー
タ軸端の２つロスブロケットホイール２０と車軸１７ａ
、　１７ｂに固定したスプロケットホイール２１ａ、２
１ｂにより２連のチェーン２２を介して定速度で前後台
車５．６の前進方向に回転することができる。また、走
行用モータ１８は他方の軸端でカップリング２３により
連結され且つ車軸１７ａ、　１７ｂに軸架した軸受座２
５上の軸受２６を貫通する駆動軸２４の軸端にもスプロ
ケットホイール２０を存しており、車軸１７ａ、　１７
ｂの他端近くにそれぞれ対向して取付けたスプロケット
ホイール２１ａ、　２１ｂと２連のチェーン２２により
車軸１７ａ、　＋７ｂをその両側で同期駆動して車輪１
０を回転させるようにしである。

本発明においては、車軸支持梁１１を第８８図ないし第
８ｃ図で示した軸ビン３０を中心として時計方向及び反
時計方向に旋回する機構を備えているが、前２軸台車５
及び後２軸台車６の昇段時及び降段時における機構は次
の通りである。

第５図、第７図及び第１１図で示すように、２軸台車５
の車軸１７ａ、　１７ｂ及び走行用モータ１８の回転軸
に連結して延在する駆動軸２４をそれらの軸がそれぞれ
回転できるように貫通して、隔て金２９を挟んで一体に
結合された昇段用扇形歯車２７及び降段用扇形歯車２８
が一対の台枠支持界７．７の下端に枢着した２軸台′ｇ
、５を旋回させるために設けてあ隔て金２９を介して一
体になされた扇形歯車２７゜２８にはその下部に、第８
８ないし第８ｃ図で示した形状を有する軸ビン３０を挿
通して水平に移動できるように形成した、短形状のスリ
ット３４が設けである。扇形歯車２７．２８はスリット
３４の両側端部に旋回用軸ピン３０が移動して位置する
場合、旋回用軸ピン３０を中心として垂直面から６０″
の有効噛合角度を有するように形成しである。

扇形歯車２７．２８の旋回機構について説明する。

第６図及び第１１図で示すように、所定の高さ寸法を有
しその上に旋回用モータ３１を固定し且つ下部に駆動軸
２４を挿通したスリット３４を設は下端部に軸ピン３０
を挿通ずるための孔を有する台脚３３を有するモータ受
台３２は、その他端部が台枠支持界７゜８を案内する垂
直摺動環３７に固定した案内溝３８に嵌合し、モータ受
台３２を水平に保持し、且つ車軸１７ａ、　１７ｂに対
し直角方向に摺動可能に形成しである。第６図において
車軸１７ａ、　１７ｂに軸架した旋回軸ピン受梁３５に
設けたスリット３６は、モータ受台３２を案内溝３８と
共に軸ビン３０により支持し、スリット３４と同様に移
動させるためのものである。

第１１図は昇段のための定位置における扇形歯車２７と
旋回用モータ３１のビニオン３９との噛合を図示したも
のである。

次に降段作動への切換え機構を説明する。

第１１図ないし第１４図において、台枠支持枠７，８の
垂直摺動環３７と一体をなす取付座４１の軸ビン位置切
換用リニアモータ４０の作用軸４０ａは旋回用モータ受
台３２の端部で作用軸止め４０ｂによって結合する。い
ま扇形歯車２７と旋回用ビニオン３９との噛合を降段の
ための噛合に切換えるには、リニアモータ４０を回転し
て第１２図で下方に向って等しい長さを有するスリット
３３．２６の長さだけ反対側に引寄せると、モータ受台
３２の端部で作用軸止め４０ｂによって結合する。そし
てリニアモータ３７を回転させ、第１２図において、下
方に向って上記スリット長さだけ引き寄せると、モータ
受台３２の台脚３３に貫通している旋回用の軸ピン３０
は、上記ピンをその両端で保持している車軸１７ａ、　
１７ｂに固定された旋回軸ピン受梁３５のスリット３６
と扇形歯車２２゜２３のスリット３４を横に移動させ、
旋回用の軸ビン３０は降段時の定位置を取る。加えてモ
ータ受台３２の上記スリット長さだけの移動によりモー
タ受台３２の２個の三方枠４４ａ、　４４ｂに懸架した
軸受４５ａ。

４５ｂによって水平位に保持されるビニオンシフター４
６は一端にはビニオン３９、他端には転子４７を有し、
台枠支持枠７，８の垂直摺動環３７の」一部に固定した
転子滑動溝板３７ａの溝に嵌合された転子４７は昇降段
用の扇形歯車２７．２８の位置を切換えるに必要な長さ
だけビニオンシフター軸４８を、第１１図で右側に引き
寄せることによってビニオン３９はビニオンシフター４
６によって旋回用モータ３１の軸を水平移動してその噛
合状態を切換える。

更に、支持棒上下用モータ】４は所定長さの矩形断面の
ラック桿との組合わせからなるリニアモータで、台枠支
持枠７，８の下端は枢軸１１となっており前部の台枠支
持枠７，７には前２軸台車５を、後部の台枠支持枠８．
８には後２軸台車６を枢着している。

本発明によると昇降高さは、昇降能力高さ６ｒｓｉｎ　
６０°を最高とし、それ以下の任意の高さでも、前述し
た作動によって安全且つ円滑に常時荷台を水平に保持し
て昇降段する機能を有するもので、以下にその作動機構
について述べる。

先づ昇段に当っては、第１５図及び第１６図に示すよう
に、まづ台車旋回用モータ１５及び後走行台車支持桿上
下用モータ１４に始動入力を印可する扇形歯車始動用人
力センサ５６の検知用転子５７の水平接点が前２軸台車
５の枢軸１１からβ＋０．２１に位置する如く、車軸支
持梁９に固定する。一方踏面高さ測定器１２の傾き角６
０°を持つ転子付接触板５１と６ｆｆＳｉｎ６０”の高
さにある直面する階段踏面の稜角とが接する点が、前輪
軸心から２１＋車輪１０の半径＋０．２１だけ先行する
位置に踏面高さ測定器１２を旋回用モータ３１の三方枠
３２ａに固定する。

路面高さ測定器１２の機構は、第１５図に示すとおりで
、転子付接触板５１は、三方枠３２ａに固定された保持
アーム５２に旋回軸ビン５２ａを介して自在保持する。

転子付接触板５１は引張りばね５３によって引張られ、
ストツバ５５に接面し、水平面と６０’の傾きで静止し
、且つこの位置でリミットスイッチ５４が抑圧されてい
ることを常態とする。第１５図において、６０はストレ
ーンゲージ、６７は降段時における扇形歯車旋回始動用
人力センサである。

次に旋回用モータ３１及び後２軸台車６の枢軸１１を支
点として、台枠１を台枠支持枠７，８の上下用モータ１
４の初期昇段における始動の入力を司る扇形歯車始動用
人力センサ５６の機構について第１６図にその詳細を示
す。

図のギャップＧ２はりミツトスイッチ６３のスイッチギ
ャップであり、ギヤノブＧは車軸支持梁９が第１段階の
旋回途上に、旋回の最終時点（６０″′旋回完了時点）
の位置よりも０．２１相当分だけ前進方向の位置を取る
ので、その際前面踏面の垂直面との接触干渉をコイルば
ね６１の収縮によって避ける役割をもつものである。第
１６図において、５７は転子、５８は転子保持枠、５９
．６１はコイルばね、６２はリミットスイッチ取付座付
摺動枠、６４は摺動枠、６５は支持板である。

次に降段時〔走行車輪支持梁９の枢軸１１の位置は八Ａ
［ｌＣの０点からＢＣｘ　１／３の位置とする〕に当た
っては、第１７図に示すように、扇形歯車旋回用モータ
３１及び当該位走行台車支え標上下用モータ１４の第１
段階におけ始動入力を印加するリミットスイッチ７０に
対する接触転子６日の軸心を通る垂線が、後部車輪１０
の軸心を通る垂線から２１＋０．２１の位置に、また第
１５図に示すように、前部車輪接地圧を鋭敏に感受し得
る適当な位置にストレーンゲージ６０を走行車輪軸支持
梁９に貼付する。

前述の降段時における扇形歯車旋回始動用人力センサ６
７の詳細を第１７図に示す。

図のＨの転子６８の上下方向伸縮代は、昇降段動力運転
の際の踏面部走行時の干渉格納化に相当するものである
。第１７図において、６８は転子、６９は接触子付転子
ホルダ、７０はリミットスイッチ、７１はコイルばね、
７２は接触子付転子ホルダ回り止め溝付コイル箱、７３
は取付座である。

本発明に係る平坦路人力走行（動力走行も可能）無階段
自動昇降式車椅子の運転方式は次のとおりである。

まづ、平坦路人力走行の場合は、第１図及び第２図に示
すように、操作盤１３の釦操作により、支持棒上下用モ
ータ１４の回転により台枠支持桿７．８を上方にトげて
、車椅子走行車輪２と同前輪３が接地し且つ前後位の走
行台車５．６の走行車輪周が上記の接地から必要にして
充分な高さく例えば４０寵）をとるようにＸ−Ｘを接地
面とする位置で停止する。運転者はこの時標示される操
作盤１３の“自走可”の標示灯を確認し、一般の車椅子
と同様な要領操作で平坦走行を行う。

次に階段の昇降に際しては、自走によって階段踏面稜角
線に直面するよう漸進し、操作盤１３の“昇り”又は“
降り”の釦を押すことにより、前進の作動によって“昇
り°の場合は、旋回上昇運動軌跡に対して車椅子用走行
車輪２及び前輪３が前面踏面への衝突を避けるに至る必
要にして充分な空間高さを保持するために第２図のｙ−
ｙ面に、降段の場合はＺ−２面に走行車輪を接地せしめ
て、“昇り可”又は”降り可”を操作盤１３に点灯標示
し、その作動を終了する。運転者は夫々の標示灯を確認
し、起動釦を押すことにより一連の階段の昇段又は降段
を、昇降段時とも階段に対面し、常に坐位を水平に保持
し乍ら作動を終了する。

一連の昇降段を完了し、前位、後位とも平坦路面域に入
ったときは、停止釦を押すと、制御盤シーケンスにより
、そのことを装置チェックして、走行用モータ１８を停
止し、続いて第２図のＸ−Ｘ面の関係姿勢をとり“自走
可”の標示灯が点灯する。

運転者は夫々の標示灯を確認した後始動釦を押すことに
より自動昇降段に移るものとする。

本装置の自動運転制御は、マイコン又はシーケーンサ方
式によるもので、誤操作チェック、異常チェ’７り回路
を備え昇降段途中で、異常停止をしたとしても、前述の
機構及作動原理からして前後位の各一対の走行車輪軸は
如何なる作動時点にあっても、前輪軸車輪か後輪軸車輪
かのいづれかが、前後位で接地状態にあり、言い換えれ
ば、昇降段中台枠は常に任意の路面上に４点支持されて
おり、電機ブレーキ付走行モータの採用により、転落の
虞れはない。

〔発明の効果〕

前述のように、本発明の実施により、駅構内や公共建物
の階段を、他の一般歩行者の同時Ｊｌｌ用を殆ど妨げる
ことなく、且つ他人の介添を必要とすることなく、車椅
子搭乗者による釦操作のみで、自動的に階段を動力昇降
できるので、近時逐次実現を見つつある他の身障者用福
祉対策施設と連関して、身障者の生活行動領域の拡張を
助旦する効果を奏するものである。

また、荷台を設けることによって荷台が水平のままで、
階段を自動昇降できる可搬式階段昇降荷物運搬機の提供
が可能であり、エレベータ設備のない駅構内等にあって
も、相当量の荷物を極めて安定した状態で自動昇降運搬
できる効果を奏するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の階段の昇降自在な車椅子装置の平面図
、第２図は同じく正面図、第３図は２軸台車の平面図、
第４図は同しく正面図、第５図は同しく右側面図、第６
図は台車旋回用モータを取つけた受台と旋回軸ビン受梁
と軸ピン位置との間の切換え機構を示す概念図的側面図
、第７図は昇段用扇形歯車と降段用扇形歯車を車軸及び
旋回軸ビンと共に示す正面図、第８ａ図は軸ビンの側面
図、第８ｂ図及び第８ｃ図は第８ａ図■Ｂ−■Ｂ線及び
■Ｃ−■Ｃ線における断面図、第９図は２軸台車駆動モ
ータ及びそれを取付けた受台とを示す正面図、第１０図
は２軸台車駆動モータのスプロケットホイールと２軸の
スプロケットホイールとの間のチェーン掛けを示す正面
図、第１１図は運転操作盤の操作による扇形歯車旋回軸
ビン位置の水平移動機構及び旋回用モータ軸を摺動する
ビニオンと昇段用扇形歯車、降段用扇形歯車との噛合位
置を切換える機構を示す正面図、第１２図は旋回用モー
タ受台の軸ピン位置転換のための水平移動機構を示す平
面図、第１３図はビニオンと昇段用扇形歯車、降段用扇
形歯車との噛み合いを切換える機構を示す平面図、第１
４図はビニオンのシフター軸、その先端にある転子と案
内溝板とを示す正面図、第１５図は昇段時における前面
の踏面高さを測定するための踏面高さ測定機構、旋回駆
動モータ始動用の入力センサ、降段時における台車旋回
用モータ始動用の入力センサ及び第１前輪着地時に出力
するインターフェイスに連結されるストレーンゲージを
示す要部正面図、第１６図は昇段時における扇形歯車旋
回始動用の入力センサを示す断面図、第１７図は降段時
における扇形歯車始動用の入力センサを示す断面図、第
１８ａ図は前２軸台車の昇段時における走行機構のうち
初期の運動を示す説明図、第１８ｂ図は同じく後期の運
動を示す概念図、第１９ａ図は前２軸台車の降段時にお
ける走行機構のうち初期の運動を示す説明図、第１９ｂ
図は同じく後期の運動を示す説明図である。 に台枠　　　　　　　２：後輪 ２ａ：転置　　　　　　　３：前輪 ４：座席　　　　　　　５：前２軸台車６：後２軸台車
　　　　７，８：台枠支持枠９：車軸支持梁　　　　９
ａ、９ｂ　　：軸受孔１０：車輪　　　　　　　１１：
枢軸 １２：踏面高さ測定器　　１３：操作盤１４：支持桿上
下用モータ １５：台車旋回用モータ　１６二足休め１７ａ、　１７
ｂ　：車軸　　　　１８：走行用モータ１９：受台 ２０．２１ａ、２１ｂ　：スプロケットホイール２２：
チェーン　　　　　２３：カソブリング２４：駆動軸　
　　　　　２５：軸受座２６、軸受　　　　　　　２７
，２８：扇形歯車２９：隔て金　　　　　　３０：軸ビ
ン３１：旋回用モータ　　　３２：モータ受台３２ａ：
三方枠　　　　　３３：台脚 ３４ニスリツト　　　　　３５：旋回軸ピン受梁３６：
スリフト　　　　　３７：垂直摺動環３７ａ二転子滑動
溝板　　３８：案内溝３９；ビニオン ４０：軸ピン位置切換用リニアモータ ４０ａ　　・作用軸　　　　　４０ｂ　　：作用軸止め
４２：軸受　　　　　　　４３：軸受座４４＋１．４４
ｂ　：三方枠　　　４５ａ、　４５ｂ　：軸受４６：ビ
ニオンシフター　４７：転子 ４８：ビニオンシフター軸 ５１：転子付接触板　　　５２：保持アーム５２ａ：旋
回軸ビン　　　５３：引張りばね５４：リミソトスイノ
チ　５５：ストノバ５６：昇段時における扇形歯車始動
用人力センサ５７：転子　　　　　　　５８：転子保持
枠５９：コイルばね　　　　６０ニストレーンゲージ６
１：コイルばね ６２：リミソトス・インチ取付座付摺動枠６３：リミッ
トスイノチ　６４：摺動枠６５；支持板 ６６ａ、　６６ｂ　：摺動枠回り止めビン６７：降段時
における扇形歯車旋回始動用人力センサ ６８：転子　　　　　　　６９：接触子付転子ホルダ７
０：リミソトスイソチ　７１：コイルばね７２：接触子
付転子ホルダ回り止め溝付コイル箱７３：取付座 第１１図 ’＋＋　　　４＋り 第１３＠ 第１４図 第旧０図 定行方向 第１８ｂ図 定行方向 Δ６ 第１９ａ図 第１９ｂ図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、上部に座席を有し且つ手動走行用の後輪と前輪とを
   取付けた台枠の前部及び後部に、路面からの台枠高さを
   調整可能な台枠高さ調整機構兼台枠水平保持機構を有す
   る台枠支持桿を上記台枠に直交して設け、階段の昇段及
   び降段のため、台枠支持桿の枢着点を２軸支持梁の２ツ
   の車軸中心線上にあって、２点間を移動可能な旋回軸心
   を中心として、台枠に対して後向き及び前向きに所定の
   角度だけ旋回させるための旋回機構を有する２軸台車と
   枢着させ、台枠の前部付近に設けた路面高さ測定器、昇
   段時旋回開始用センサ、及び降段時旋回開始用センサと
   降段時第１前輪着地センサを通じて台枠高さ調整機構及
   び２軸台車の旋回機構をマイコン制御で行なうことを特
   徴とする階段の昇降自在な車椅子装置。 ２、前後の２軸台車のそれぞれ２軸を支持する２軸支持
   梁の軸間距離を最大昇段高さ×ｓｅｃ６０°とし、軸間
   距離を底辺とする底角３０°の二等辺三角形の頂点を枢
   軸として、二軸台車を台枠支持桿に枢着してなることを
   特徴とする特許請求の範囲第１項記載の階段の昇降自在
   な車椅子装置。