JPS58167262A - 走行車 - Google Patents
走行車Info
- Publication number
- JPS58167262A JPS58167262A JP4717782A JP4717782A JPS58167262A JP S58167262 A JPS58167262 A JP S58167262A JP 4717782 A JP4717782 A JP 4717782A JP 4717782 A JP4717782 A JP 4717782A JP S58167262 A JPS58167262 A JP S58167262A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- wheels
- crawler
- vehicle
- arms
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D55/00—Endless track vehicles
- B62D55/06—Endless track vehicles with tracks without ground wheels
- B62D55/075—Tracked vehicles for ascending or descending stairs, steep slopes or vertical surfaces
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
- B62B5/00—Accessories or details specially adapted for hand carts
- B62B5/02—Accessories or details specially adapted for hand carts providing for travelling up or down a flight of stairs
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
- B62B2301/00—Wheel arrangements; Steering; Stability; Wheel suspension
- B62B2301/25—Wheel arrangements; Steering; Stability; Wheel suspension characterised by the ground engaging elements, e.g. wheel type
- B62B2301/256—Wheel arrangements; Steering; Stability; Wheel suspension characterised by the ground engaging elements, e.g. wheel type by using endless belts
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Handcart (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は履帯を備える走行車に係シ、特に階段や障害物
のある走行路を踏破するに好適な走行車に関する。
のある走行路を踏破するに好適な走行車に関する。
従来、悪路全走行する走行装置として戦車やブルドーザ
などに無限軌道の履帯が用いられている。
などに無限軌道の履帯が用いられている。
この履帯は軟弱な地盤の上や傾斜地の走行に関しての踏
破性はかなシ高い。しかし、階段を昇降する場合、最初
の段は走行面が垂直に不連続に高さが変化するため、階
段の踏面の縁に履帯の凸起を引掛けて前車輪を持ち上げ
ることになる。この前車輪には走行車の自重がかかつて
いるので、履帯や階段の緑を破損する恐れがあると共に
、階段走行を開始することが峻しい。まえ、階段走行中
は階段の各段の繰上を斜めになって走行することになる
が、急傾斜なので後方に転倒する恐れがおる。
破性はかなシ高い。しかし、階段を昇降する場合、最初
の段は走行面が垂直に不連続に高さが変化するため、階
段の踏面の縁に履帯の凸起を引掛けて前車輪を持ち上げ
ることになる。この前車輪には走行車の自重がかかつて
いるので、履帯や階段の緑を破損する恐れがあると共に
、階段走行を開始することが峻しい。まえ、階段走行中
は階段の各段の繰上を斜めになって走行することになる
が、急傾斜なので後方に転倒する恐れがおる。
このため、履帯の長さを後方に長くし九構造にしなけれ
ばならないが、この場合は旋回する場合に抵抗が大きく
なシ問題である。
ばならないが、この場合は旋回する場合に抵抗が大きく
なシ問題である。
本発明の目的は、屋内を走行するために、小型からコン
パクトな構造で、しかも階段昇降や障害物乗越え機能を
有する踏破性の高い走行車を提供することＫある。
パクトな構造で、しかも階段昇降や障害物乗越え機能を
有する踏破性の高い走行車を提供することＫある。
本発明は上記の目的を達成するために、履帯を支持する
複数個の車輪のうちの一部の車輪を任意の位置に移動で
きるようにすることＫよって、履帯の形状を変化できる
ようにしたものである。このように履帯形状を変化する
ことができれば、平坦路を移動する際や旋回する場合は
履帯長さを短くして操向抵抗を減らし、階段の登シ始め
には補助輪を用いて立上がりを容易くし階段を登板する
時は転倒防止のため履帯を後方に長く伸ばし、作業時に
は履帯を長く伸ばして安定を図ることができるものであ
る。
複数個の車輪のうちの一部の車輪を任意の位置に移動で
きるようにすることＫよって、履帯の形状を変化できる
ようにしたものである。このように履帯形状を変化する
ことができれば、平坦路を移動する際や旋回する場合は
履帯長さを短くして操向抵抗を減らし、階段の登シ始め
には補助輪を用いて立上がりを容易くし階段を登板する
時は転倒防止のため履帯を後方に長く伸ばし、作業時に
は履帯を長く伸ばして安定を図ることができるものであ
る。
以下、本発明の一実施例を図面を参照して説明する。＠
１図〜第３図は本発明による走行車の一例にマニピュレ
ータＭおよびテレビカメラＴｉ搭載し、建屋内を移動点
検可能にした例を示すものである。走行車はその車体１
の両側にそれぞれ駆動車輪２、副車輪３、支持車輪４お
よび補助車輪５ｔ−備えてｈる。駆動車輪２、副車輪３
および支持単輪４は車体１の側方に張シ出し、かつ回転
可能に車体に装設されてｈる。補助車輪５は車体ｌの側
方においてその位置を移動することができるようになっ
ている。その祥細な構造は後述する。
１図〜第３図は本発明による走行車の一例にマニピュレ
ータＭおよびテレビカメラＴｉ搭載し、建屋内を移動点
検可能にした例を示すものである。走行車はその車体１
の両側にそれぞれ駆動車輪２、副車輪３、支持車輪４お
よび補助車輪５ｔ−備えてｈる。駆動車輪２、副車輪３
および支持単輪４は車体１の側方に張シ出し、かつ回転
可能に車体に装設されてｈる。補助車輪５は車体ｌの側
方においてその位置を移動することができるようになっ
ている。その祥細な構造は後述する。
履帯６は駆動車輪２、副車輪３、支持車輪４の外に補助
車輪５にも巻きかけられている。補助車輪５は第２のア
ーム８の先端に設けられている。第２のアーム８の基端
は第１のアーム７の先端に設けられ、第１のアーム７の
基端は車体１に設けられている。補助車輪５は第１のア
ーム７および第２のアーム８の揺動にょ如、その位置を
変えるととができる。この位置の変更によシ履帯６に張
力を与えて、履帯６のたるみを防いでｂる。駆動車
：輪２または副車輪３は外縁部に切込まれた歯９を
履帯６の爪１０に引掛けることにょｐ車体ＩＫ走行駆動
力を与えている。
車輪５にも巻きかけられている。補助車輪５は第２のア
ーム８の先端に設けられている。第２のアーム８の基端
は第１のアーム７の先端に設けられ、第１のアーム７の
基端は車体１に設けられている。補助車輪５は第１のア
ーム７および第２のアーム８の揺動にょ如、その位置を
変えるととができる。この位置の変更によシ履帯６に張
力を与えて、履帯６のたるみを防いでｂる。駆動車
：輪２または副車輪３は外縁部に切込まれた歯９を
履帯６の爪１０に引掛けることにょｐ車体ＩＫ走行駆動
力を与えている。
次に上述した本発明の走行車の動作を説明する。
屋内を走行する際は補助車輪５を第３図のように路面よ
シ持上げて履帯６の接地面積を減らすことによシ操向を
容易にすることかで虐る。
シ持上げて履帯６の接地面積を減らすことによシ操向を
容易にすることかで虐る。
階段を昇る場合の手順を第４図〜第８図で説明する。
車体を第４図に示すように階段Ｓに接近させる。
車体１が階段ＳＫ接近し九ら、第５図に示すように第２
のアーム７を回転して補助車輪５を持ち上げて、階段８
の傾斜に合せて階段Ｓの初段の乗り上げを容易にする。
のアーム７を回転して補助車輪５を持ち上げて、階段８
の傾斜に合せて階段Ｓの初段の乗り上げを容易にする。
次に駆動車輪２が第６図に示すように階段Ｓの初段の踏
面に乗シ上げたら、第６図の実線で示すように第１．の
アーム７’ｔ−回転して補助車輪５を後方に移し、履帯
６が床面に接するようにして、皺走行車の後方への転倒
を防ぐや次に駆動車輪２ま′１ｈｃは副車輪３により、
階段Ｓを昇シながら、第７図に示すように第１のアーム
７の角度ｔ−Ｘ節し、領帯６の踏面がほぼ一平面上に乗
るようＫする。階段Ｓの最上段では第８図に示すように
第１のアーム７をさらに押し下げ、平坦路への移行をス
ムーズに行う。
面に乗シ上げたら、第６図の実線で示すように第１．の
アーム７’ｔ−回転して補助車輪５を後方に移し、履帯
６が床面に接するようにして、皺走行車の後方への転倒
を防ぐや次に駆動車輪２ま′１ｈｃは副車輪３により、
階段Ｓを昇シながら、第７図に示すように第１のアーム
７の角度ｔ−Ｘ節し、領帯６の踏面がほぼ一平面上に乗
るようＫする。階段Ｓの最上段では第８図に示すように
第１のアーム７をさらに押し下げ、平坦路への移行をス
ムーズに行う。
階段Ｓを降下する場合は逆の手順にょルスムーズな走行
が期待できる。
が期待できる。
なお、上述の実施例において、履帯６が各車輪から外れ
ないようにするためには、履帯６を押し広げて常に張力
を持たせなければならない。このためには第２のアーム
８を用いて、補助車輪５を中立位置よシ外側に押し出す
ことが必要である。
ないようにするためには、履帯６を押し広げて常に張力
を持たせなければならない。このためには第２のアーム
８を用いて、補助車輪５を中立位置よシ外側に押し出す
ことが必要である。
第２のアーム８をチェーンとモータとで独立に駆動する
ことももちろん可能であるが、簡単に実現するには第９
図および第１０図に示すようなリンクとバネによシ実現
できる。すなわち、第１のアーム７の中央にその中心軸
に沿った細長い穴１１を設け、この穴ｌｌ内にこの穴１
１内を摺動するＸ５イトフロツク１２を設ける。このス
ライドブロック１２にはリンク１３が回転可能に取シ付
ける。リンク１３の他端は第２のアーム８に回転可能に
取り付けられている。スライドブロック１２はばね１４
によセ常に押されておシ、第１のアーム７と第２のアー
ム８との中心が重なる中立位置金塊に、履帯６により止
められる位置まで補助車輪５を外側に押し出そうとする
作用が生じる。スライドブロック１２とばね１４とを貫
通するガイドロッド１５はばね１４の座屈を防ぐ九めに
設は九ものである。
ことももちろん可能であるが、簡単に実現するには第９
図および第１０図に示すようなリンクとバネによシ実現
できる。すなわち、第１のアーム７の中央にその中心軸
に沿った細長い穴１１を設け、この穴ｌｌ内にこの穴１
１内を摺動するＸ５イトフロツク１２を設ける。このス
ライドブロック１２にはリンク１３が回転可能に取シ付
ける。リンク１３の他端は第２のアーム８に回転可能に
取り付けられている。スライドブロック１２はばね１４
によセ常に押されておシ、第１のアーム７と第２のアー
ム８との中心が重なる中立位置金塊に、履帯６により止
められる位置まで補助車輪５を外側に押し出そうとする
作用が生じる。スライドブロック１２とばね１４とを貫
通するガイドロッド１５はばね１４の座屈を防ぐ九めに
設は九ものである。
以上述べ九ように、本発明によれば、平坦路を走行する
場合は履帯の接地幅を狭くして操向を容易とし、階段昇
降の際は補助車輪によって階段への乗シ上げ動作を助け
、後方を支持することによシ転倒を防止することができ
るので、屋内移動に関する履帯の踏破性を著しく高める
ことができると共に機動性が良好となるものである。
場合は履帯の接地幅を狭くして操向を容易とし、階段昇
降の際は補助車輪によって階段への乗シ上げ動作を助け
、後方を支持することによシ転倒を防止することができ
るので、屋内移動に関する履帯の踏破性を著しく高める
ことができると共に機動性が良好となるものである。
第１図は本発明の走行車の一実施例を示す正面図、第２
図は第１図の右側面図、第３図は本発明の走行車の一実
施例を示す斜、視図、第４図〜第８図は本発明の走行車
の一例を階段を踏破させる丸めの動作を示す説明図、第
９図は本発明の走行車の一実施例に用いられるアーム部
を一部断面にて示す正面図、第１０図は第９図の右側面
図である。 １・・・車体、２・・・駆動車輪、３・・・副車輪、４
・・・支持車輪、５・・・補助車輪、６・・・履帯、７
・・・第１のアーム、８・・・第２のアーム。 葛 ４ 図 第 タ 図 １ＦＪ６ 図 ■ ７ 図 ′ｖｉ ６ 巳 ど ′￥Ｊ ｌＯ図
図は第１図の右側面図、第３図は本発明の走行車の一実
施例を示す斜、視図、第４図〜第８図は本発明の走行車
の一例を階段を踏破させる丸めの動作を示す説明図、第
９図は本発明の走行車の一実施例に用いられるアーム部
を一部断面にて示す正面図、第１０図は第９図の右側面
図である。 １・・・車体、２・・・駆動車輪、３・・・副車輪、４
・・・支持車輪、５・・・補助車輪、６・・・履帯、７
・・・第１のアーム、８・・・第２のアーム。 葛 ４ 図 第 タ 図 １ＦＪ６ 図 ■ ７ 図 ′ｖｉ ６ 巳 ど ′￥Ｊ ｌＯ図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、車体の両側に履帯を備え九走行車において、前記履
帯に駆動車輪、支持単輪および副車輪を係合せしめ、駆
動車輪、支持車輪を車体に設け、補助車輪を前記車体に
対してその位置を移動させる位置調整手段金倉して支持
し、前記補助車輪の位置全移動することにより、履帯形
状を変化できるようにしたこと１＊黴りする走行車。 ２、特許請求の範囲第１項記載の走行車において、前記
位置調整手段は、前記車体に回転可能に支持された第１
のアームと、そのアームの先端に回転可能に支持され、
かつ他端に前記補助車輪を回転可能に支持した第２のア
ームとで構成し九ことを特徴とする走行車。 ３、特許請求の範囲第２項記載の走行車において、前記
第１のアームに、このアームの長手方向に沿って摺動可
能なスライドブロックを設け、このスライドブロックと
前記Ｉｌ＆２アームとをリンクで結会し、前記スライド
ブロックをバネで押圧することによシ、前記第１のアー
ムと前記第２のアームとを離間するようにしたことを特
徴とする走行車。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4717782A JPS58167262A (ja) | 1982-03-26 | 1982-03-26 | 走行車 |
| US06/476,271 US4483407A (en) | 1982-03-26 | 1983-03-17 | Variable configuration track laying vehicle |
| FR8304686A FR2523914B1 (fr) | 1982-03-26 | 1983-03-22 | Vehicule a chenilles a configuration variable |
| DE19833310790 DE3310790A1 (de) | 1982-03-26 | 1983-03-24 | Veraenderliches gleiskettenfahrzeug |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4717782A JPS58167262A (ja) | 1982-03-26 | 1982-03-26 | 走行車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58167262A true JPS58167262A (ja) | 1983-10-03 |
| JPH0115433B2 JPH0115433B2 (ja) | 1989-03-17 |
Family
ID=12767789
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4717782A Granted JPS58167262A (ja) | 1982-03-26 | 1982-03-26 | 走行車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58167262A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6082479A (ja) * | 1983-10-14 | 1985-05-10 | サンワ車輌株式会社 | 運搬車 |
| JPH04112182U (ja) * | 1991-03-18 | 1992-09-29 | セイレイ工業株式会社 | クローラ型運搬車 |
| JPH0520987U (ja) * | 1991-04-25 | 1993-03-19 | セイレイ工業株式会社 | クローラ型運搬車のクローラ構造 |
| CN109500818A (zh) * | 2018-12-13 | 2019-03-22 | 广州供电局有限公司 | 巡检机器人的攀爬楼梯方法 |
| JP2020527471A (ja) * | 2017-07-18 | 2020-09-10 | ゼネラル・エレクトリック・カンパニイ | 現場ギャップ検査用モジュール式クローラロボット |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5532591A (en) * | 1978-08-21 | 1980-03-07 | Abbott Lab | Vein injection catheter assembled body |
| JPS5774278A (en) * | 1980-10-24 | 1982-05-10 | Toshiba Corp | Moving type monitor |
-
1982
- 1982-03-26 JP JP4717782A patent/JPS58167262A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5532591A (en) * | 1978-08-21 | 1980-03-07 | Abbott Lab | Vein injection catheter assembled body |
| JPS5774278A (en) * | 1980-10-24 | 1982-05-10 | Toshiba Corp | Moving type monitor |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JPH037551B2 (ja) * | 1983-10-14 | 1991-02-01 | Sanwa Sharyo Kk | |
| JPH04112182U (ja) * | 1991-03-18 | 1992-09-29 | セイレイ工業株式会社 | クローラ型運搬車 |
| JPH0520987U (ja) * | 1991-04-25 | 1993-03-19 | セイレイ工業株式会社 | クローラ型運搬車のクローラ構造 |
| JP2020527471A (ja) * | 2017-07-18 | 2020-09-10 | ゼネラル・エレクトリック・カンパニイ | 現場ギャップ検査用モジュール式クローラロボット |
| CN109500818A (zh) * | 2018-12-13 | 2019-03-22 | 广州供电局有限公司 | 巡检机器人的攀爬楼梯方法 |
| CN109500818B (zh) * | 2018-12-13 | 2021-06-08 | 广东电网有限责任公司广州供电局 | 巡检机器人的攀爬楼梯方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0115433B2 (ja) | 1989-03-17 |
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