JPH06239272A - 無限軌道車の車高調節装置 - Google Patents
無限軌道車の車高調節装置Info
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- JPH06239272A JPH06239272A JP5486193A JP5486193A JPH06239272A JP H06239272 A JPH06239272 A JP H06239272A JP 5486193 A JP5486193 A JP 5486193A JP 5486193 A JP5486193 A JP 5486193A JP H06239272 A JPH06239272 A JP H06239272A
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- 230000010355 oscillation Effects 0.000 abstract 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 4
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 車高調節装置を備える無限軌道車において、
車体の対地高さが高められると、それに伴って履帯走行
装置の轍間距離が広められて、重心位置が高くなった車
体を安定よく支えることができるようにした車高調節装
置を提供する。 【構成】 履帯走行装置の駆動輪を車体側に設け、誘導
輪およびアイドラ３群をトラックフレ−ム４側に装設
し、そのトラックフレ−ムを、支軸５中心で上下揺動す
る支持ア−ム６を介して車体に取付け、支持ア−ムの揺
動によりトラックフレ−ムを上下動させて車体の対地高
さを調節する無限軌道車において、支持ア−ムの揺動中
心である支軸を、内方下降向きに傾斜させて設けてい
る。また、車体側に設けられる駆動輪を、支持ア−ムの
揺動に連動して車軸の軸心方向に移動するようにしてい
る。
車体の対地高さが高められると、それに伴って履帯走行
装置の轍間距離が広められて、重心位置が高くなった車
体を安定よく支えることができるようにした車高調節装
置を提供する。 【構成】 履帯走行装置の駆動輪を車体側に設け、誘導
輪およびアイドラ３群をトラックフレ−ム４側に装設
し、そのトラックフレ−ムを、支軸５中心で上下揺動す
る支持ア−ム６を介して車体に取付け、支持ア−ムの揺
動によりトラックフレ−ムを上下動させて車体の対地高
さを調節する無限軌道車において、支持ア−ムの揺動中
心である支軸を、内方下降向きに傾斜させて設けてい
る。また、車体側に設けられる駆動輪を、支持ア−ムの
揺動に連動して車軸の軸心方向に移動するようにしてい
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、無限軌道車の車高調
節装置に関するものである。
節装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】コンバイン等の無限軌道車において、左
右の履帯走行装置を車体に対して左右揺動リンク機構を
介してそれぞれ支持し、それらの履帯走行装置間を油圧
シリンダで連結して、油圧シリンダの作動により両履帯
走行装置の轍間距離及び車体の対地高さを同時に調節で
きるようにしたものが知られている（例えば、実公昭５
７−４７２０４号公報参照）。
右の履帯走行装置を車体に対して左右揺動リンク機構を
介してそれぞれ支持し、それらの履帯走行装置間を油圧
シリンダで連結して、油圧シリンダの作動により両履帯
走行装置の轍間距離及び車体の対地高さを同時に調節で
きるようにしたものが知られている（例えば、実公昭５
７−４７２０４号公報参照）。
【０００３】また、車体側に駆動輪を装設すると共に、
車体に対して上下移動可能なトラックフレ−ムに誘導輪
およびアイドラ群を支承設置し、これらに無端履帯を掛
回して履帯走行装置を組成し、トラックフレ−ムの上下
移動で誘導輪およびアイドラ群を上下移動させて無端履
帯の掛回形状を変えることにより車体の対地高さを変更
するようにしたものが知られている（例えば、特開平１
−２９１７１７号公報参照）。
車体に対して上下移動可能なトラックフレ−ムに誘導輪
およびアイドラ群を支承設置し、これらに無端履帯を掛
回して履帯走行装置を組成し、トラックフレ−ムの上下
移動で誘導輪およびアイドラ群を上下移動させて無端履
帯の掛回形状を変えることにより車体の対地高さを変更
するようにしたものが知られている（例えば、特開平１
−２９１７１７号公報参照）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の技術に述べたも
のの前者は、車体の対地高さが高められると轍間距離が
狭まるため、重心位置の高くなった車体が狭い轍間距離
の履帯走行装置で支えられることとなって不安定さが増
すという問題があった。また、後者は、車体の対地高さ
が高めらると轍間距離が狭まるものではないから、前者
に比べると多少有利であるけれども、車高が高められ際
に積極的に履帯走行装置の轍間距離が拡げられるという
ものではなかったので、車体の安定性に依然として不満
の残るものであった。
のの前者は、車体の対地高さが高められると轍間距離が
狭まるため、重心位置の高くなった車体が狭い轍間距離
の履帯走行装置で支えられることとなって不安定さが増
すという問題があった。また、後者は、車体の対地高さ
が高めらると轍間距離が狭まるものではないから、前者
に比べると多少有利であるけれども、車高が高められ際
に積極的に履帯走行装置の轍間距離が拡げられるという
ものではなかったので、車体の安定性に依然として不満
の残るものであった。
【０００５】本発明は、従来のものにおける上述の問題
に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、車
体の傾斜姿勢を矯正するような車高調節を行うことがで
きるとともに、車高が高められると履帯走行装置の轍間
距離が自動的に拡がって、重心位置が高くなった車体を
安定よく支えることができるようにした無限軌道車の車
高調節装置を提供することにある。
に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、車
体の傾斜姿勢を矯正するような車高調節を行うことがで
きるとともに、車高が高められると履帯走行装置の轍間
距離が自動的に拡がって、重心位置が高くなった車体を
安定よく支えることができるようにした無限軌道車の車
高調節装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明における無限軌道車の車高調節装置は、履帯
走行装置Ｃの駆動輪１を車体側に設け、誘導輪２および
アイドラ３群をトラックフレ−ム４側に装設し、該トラ
ックフレ−ム４を、支軸５中心で上下方向に揺動する支
持ア−ム６を介して車体に取付け、支持ア−ム６の揺動
によりトラックフレ−ム４を上下動させて車体の対地高
さを調節する無限軌道車において、支持ア−ム６の支軸
５を内方下降向きに傾斜させて設けたものとしている。
そして、車体側に設ける駆動輪１を支持ア−ム６の揺動
に連動して軸心方向に移動するように構成するのが好ま
しい。
め、本発明における無限軌道車の車高調節装置は、履帯
走行装置Ｃの駆動輪１を車体側に設け、誘導輪２および
アイドラ３群をトラックフレ−ム４側に装設し、該トラ
ックフレ−ム４を、支軸５中心で上下方向に揺動する支
持ア−ム６を介して車体に取付け、支持ア−ム６の揺動
によりトラックフレ−ム４を上下動させて車体の対地高
さを調節する無限軌道車において、支持ア−ム６の支軸
５を内方下降向きに傾斜させて設けたものとしている。
そして、車体側に設ける駆動輪１を支持ア−ム６の揺動
に連動して軸心方向に移動するように構成するのが好ま
しい。
【０００７】
【作用】本発明による履帯走行装置を備えた無限軌道車
において、支持ア−ム６が下方に揺動されると、トラッ
クフレ−ム４、誘導輪２及びアイドラ３群が下降して車
体が相対的に対地上昇されるのであるが、その際、支持
ア−ム６が内方下降向きに傾斜した支軸５を中心にして
揺動するので、誘導輪２及びアイドラ３群は下降しつつ
横外方にも移動する。したがって、車体が上昇されて車
高が高くなると、それに連れて履帯走行装置の轍間距離
が拡がることとなって、対地高さが高くなった車体が安
定よく支えられる。また、車体側の駆動輪１が支持ア−
ム６の揺動に連動して軸心方向に移動するように構成さ
れる場合には、誘導輪２およびアイドラ３群の横移動と
共に駆動輪１も横移動されるので、誘導輪２およびアイ
ドラ３群と駆動輪１との間に横方向の位置齟齬を生じる
ことがなくて、それらに掛回される無端履帯がより円滑
に作動する。
において、支持ア−ム６が下方に揺動されると、トラッ
クフレ−ム４、誘導輪２及びアイドラ３群が下降して車
体が相対的に対地上昇されるのであるが、その際、支持
ア−ム６が内方下降向きに傾斜した支軸５を中心にして
揺動するので、誘導輪２及びアイドラ３群は下降しつつ
横外方にも移動する。したがって、車体が上昇されて車
高が高くなると、それに連れて履帯走行装置の轍間距離
が拡がることとなって、対地高さが高くなった車体が安
定よく支えられる。また、車体側の駆動輪１が支持ア−
ム６の揺動に連動して軸心方向に移動するように構成さ
れる場合には、誘導輪２およびアイドラ３群の横移動と
共に駆動輪１も横移動されるので、誘導輪２およびアイ
ドラ３群と駆動輪１との間に横方向の位置齟齬を生じる
ことがなくて、それらに掛回される無端履帯がより円滑
に作動する。
【０００８】
【実施例】本発明の実施例について図面を参照して説明
する。図１は本発明装置を示す要部側面図、図２は本発
明装置が対地高さを高くした状態に変更された体勢を示
す側面図、図３は本発明装置の縦断背面図、図４は本発
明装置の作動状態説明図、図５は履帯走行装置の駆動輪
部を示す断面平面図である。
する。図１は本発明装置を示す要部側面図、図２は本発
明装置が対地高さを高くした状態に変更された体勢を示
す側面図、図３は本発明装置の縦断背面図、図４は本発
明装置の作動状態説明図、図５は履帯走行装置の駆動輪
部を示す断面平面図である。
【０００９】図において、７は走行ミッションケ−スで
あり、車体（図示省略）に固装して設けられ、左右に突
出する車軸８、８に駆動輪１、１が嵌着される。また、
４、４はトラックフレ−ムであり、各トラックフレ−ム
４は、車体に支承される支軸５を中心にして上下揺動す
るベルクランク状の支持ア−ム６、６に支持されてい
る。
あり、車体（図示省略）に固装して設けられ、左右に突
出する車軸８、８に駆動輪１、１が嵌着される。また、
４、４はトラックフレ−ムであり、各トラックフレ−ム
４は、車体に支承される支軸５を中心にして上下揺動す
るベルクランク状の支持ア−ム６、６に支持されてい
る。
【００１０】そして、各々のトラックフレ−ム４にアイ
ドラ３・・、３ａが前後方向に列状に枢支されると共
に、フレ−ム後端部にテンション機構９を介して誘導輪
２が取り付けられて、これらのアイドラ３・・、３ａお
よび誘導輪２と、前記駆動輪１に無端履帯１０を掛回し
て左右一対の履帯走行装置Ｃ、Ｃが構成されている。
ドラ３・・、３ａが前後方向に列状に枢支されると共
に、フレ−ム後端部にテンション機構９を介して誘導輪
２が取り付けられて、これらのアイドラ３・・、３ａお
よび誘導輪２と、前記駆動輪１に無端履帯１０を掛回し
て左右一対の履帯走行装置Ｃ、Ｃが構成されている。
【００１１】各々の履帯走行装置Ｃにおける前記支持ア
−ム６、６は、双方の上方延出腕６ａ、６ａ間をロッド
１１で連動結合し、一方の支持ア−ム６における上方延
出腕６ａと車体に装設される支持部１２との間に介装さ
れる油圧シリンダ１３の伸縮動でもって同時同様に上下
揺動するように設けられており、各支持ア−ム６の支軸
５は、その軸心Ｐを、図３および図４にみられるように
内方下降向きに傾斜させて設けられている。
−ム６、６は、双方の上方延出腕６ａ、６ａ間をロッド
１１で連動結合し、一方の支持ア−ム６における上方延
出腕６ａと車体に装設される支持部１２との間に介装さ
れる油圧シリンダ１３の伸縮動でもって同時同様に上下
揺動するように設けられており、各支持ア−ム６の支軸
５は、その軸心Ｐを、図３および図４にみられるように
内方下降向きに傾斜させて設けられている。
【００１２】また、図５に示すように、前記車軸８は、
走行ミッションケ−ス７側に装設される駆動軸筒と、そ
れに対して軸心方向に摺動可能に楔合される被動軸とに
分割形成され、被動軸側に前記駆動輪１を嵌着するもの
となっている。そして、被動軸を軸心方向に摺動移動す
るシフタ−１４が設けられ、該シフタ−１４が、連動具
１５を介して前記支持ア−ム６の上方延出腕６ａに連動
結合されて、支持ア−ム６が下方に揺動されるとその動
き量に応じて被動軸を外方に摺動移動し、反対に支持ア
−ム６が上方に揺動されるとその動き量に応じて被動軸
を内方に摺動移動するように構成されている。
走行ミッションケ−ス７側に装設される駆動軸筒と、そ
れに対して軸心方向に摺動可能に楔合される被動軸とに
分割形成され、被動軸側に前記駆動輪１を嵌着するもの
となっている。そして、被動軸を軸心方向に摺動移動す
るシフタ−１４が設けられ、該シフタ−１４が、連動具
１５を介して前記支持ア−ム６の上方延出腕６ａに連動
結合されて、支持ア−ム６が下方に揺動されるとその動
き量に応じて被動軸を外方に摺動移動し、反対に支持ア
−ム６が上方に揺動されるとその動き量に応じて被動軸
を内方に摺動移動するように構成されている。
【００１３】さらに、前述したアイドラ３・・、３ａの
うち、トラックフレ−ムの前後方向の中程部に位置する
アイドラ３ａは、地面の凸部に対して上方に退動できる
ように設けられるが、その具体例は、図６および図７の
ようになっている。図６および図７において、トラック
フレ−ム４に設けられる枢支軸１６に、その軸心Ｏ１を
中心にして上下揺動可能に支持腕１７が取付けられ、該
支持腕１７の先端部にアイドラ３ａが遊転状に軸支され
ている。
うち、トラックフレ−ムの前後方向の中程部に位置する
アイドラ３ａは、地面の凸部に対して上方に退動できる
ように設けられるが、その具体例は、図６および図７の
ようになっている。図６および図７において、トラック
フレ−ム４に設けられる枢支軸１６に、その軸心Ｏ１を
中心にして上下揺動可能に支持腕１７が取付けられ、該
支持腕１７の先端部にアイドラ３ａが遊転状に軸支され
ている。
【００１４】そして、支持腕１７はバネ１８で下方に揺
動付勢され、通常はトラックフレ−ム４に設けられてい
る掛止機構１９によって定位置に掛止されてアイドラ３
ａを所定位置に保ち、アイドラ３ａに設定値を越える押
し上げ力がかかると、支持腕１７を定位置に掛止する掛
止機構１９が解脱してアイドラ３ａの上動を許すように
構成されている。
動付勢され、通常はトラックフレ−ム４に設けられてい
る掛止機構１９によって定位置に掛止されてアイドラ３
ａを所定位置に保ち、アイドラ３ａに設定値を越える押
し上げ力がかかると、支持腕１７を定位置に掛止する掛
止機構１９が解脱してアイドラ３ａの上動を許すように
構成されている。
【００１５】また、図８および図９に示す実施例におい
ては、上下揺動し得る支持腕１７の先端部に装設するア
イドラ３ａを、前後向き軸心Ｏ２を中心にして左右に自
由揺動することもできるように設けて、地面の凸部に対
応する上下方向の動きだけでなく、無端履帯１０の横幅
方向の傾きにも追従できるように構成されている。
ては、上下揺動し得る支持腕１７の先端部に装設するア
イドラ３ａを、前後向き軸心Ｏ２を中心にして左右に自
由揺動することもできるように設けて、地面の凸部に対
応する上下方向の動きだけでなく、無端履帯１０の横幅
方向の傾きにも追従できるように構成されている。
【００１６】つぎに、実施例のように構成された本発明
装置の作用を説明すると、左右の履帯走行装置Ｃ、Ｃに
おける油圧シリンダ１３、１３が、手動操作或いは自動
制御装置によって通常状態に維持されていれば、左右の
履帯走行装置Ｃ、Ｃは共に図１および図３にみられるよ
うに常態に位置して、車体の対地高さ及び履帯走行装置
の轍間距離が通常状態に維持される。
装置の作用を説明すると、左右の履帯走行装置Ｃ、Ｃに
おける油圧シリンダ１３、１３が、手動操作或いは自動
制御装置によって通常状態に維持されていれば、左右の
履帯走行装置Ｃ、Ｃは共に図１および図３にみられるよ
うに常態に位置して、車体の対地高さ及び履帯走行装置
の轍間距離が通常状態に維持される。
【００１７】そして、例えば、左方の履帯走行装置Ｃに
おける油圧シリンダ１３が、手動或いは自動的に伸長方
向に作動されると、支持ア−ム６、６が内方下降向きに
傾斜した軸心Ｐを中心として下方揺動されて、トラック
フレ−ム４とそれに支持されたアイドラ３・・、３ａお
よび誘導輪２が図３にみられるように下動されるととも
に、図４に示すように、通常時の位置Ｙに対して横外方
にＡ寸法移動され、それに並行して車体側の駆動輪１
も、連動具１５およびシフタ−１４によってアイドラや
誘導輪と一致する位置に横移動されることとなり、その
ような左方履帯走行装置Ｃの動きによって車体の左傾斜
が矯正され、且つ、バランスよく支持されるのである。
おける油圧シリンダ１３が、手動或いは自動的に伸長方
向に作動されると、支持ア−ム６、６が内方下降向きに
傾斜した軸心Ｐを中心として下方揺動されて、トラック
フレ−ム４とそれに支持されたアイドラ３・・、３ａお
よび誘導輪２が図３にみられるように下動されるととも
に、図４に示すように、通常時の位置Ｙに対して横外方
にＡ寸法移動され、それに並行して車体側の駆動輪１
も、連動具１５およびシフタ−１４によってアイドラや
誘導輪と一致する位置に横移動されることとなり、その
ような左方履帯走行装置Ｃの動きによって車体の左傾斜
が矯正され、且つ、バランスよく支持されるのである。
【００１８】また、図３にみられる通常状態において、
左右の履帯走行装置Ｃ、Ｃの油圧シリンダ１３、１３が
同時同様に伸長作動されると、左右の履帯走行装置Ｃ、
Ｃが共に上述のような動きをして、車体が水平姿勢で上
昇されて対地高さが高められるとともに両履帯走行装置
の轍間距離が拡がることとなって、湿地走行等を安定よ
く有利に行うことができるのである。
左右の履帯走行装置Ｃ、Ｃの油圧シリンダ１３、１３が
同時同様に伸長作動されると、左右の履帯走行装置Ｃ、
Ｃが共に上述のような動きをして、車体が水平姿勢で上
昇されて対地高さが高められるとともに両履帯走行装置
の轍間距離が拡がることとなって、湿地走行等を安定よ
く有利に行うことができるのである。
【００１９】
【発明の効果】請求項１の車高調節装置が実施された無
限軌道車においては、車体が対地上昇調節されると履帯
走行装置の轍間距離が自動的に拡がり、重心位置が高く
なった車体を安定よく支えることができる。また、請求
項２の車高調節装置が実施された無限軌道車において
は、車高調節の際、アイドラおよび誘導輪が車体幅方向
に横移動するのに伴ってそれらに一致するように車体側
の駆動輪も移動するので、車高調節と共に轍間距離が広
狭に変更できるものであり乍ら、どの調節状態において
も無端履帯が円滑に作動する。
限軌道車においては、車体が対地上昇調節されると履帯
走行装置の轍間距離が自動的に拡がり、重心位置が高く
なった車体を安定よく支えることができる。また、請求
項２の車高調節装置が実施された無限軌道車において
は、車高調節の際、アイドラおよび誘導輪が車体幅方向
に横移動するのに伴ってそれらに一致するように車体側
の駆動輪も移動するので、車高調節と共に轍間距離が広
狭に変更できるものであり乍ら、どの調節状態において
も無端履帯が円滑に作動する。
【図１】本発明装置を示す要部側面図である。
【図２】本発明装置が対地高さを高くした状態に変更さ
れた体勢を示す側面図である。
れた体勢を示す側面図である。
【図３】本発明装置の縦断背面図である。
【図４】本発明装置の作動状態説明図である。
【図５】履帯走行装置の駆動輪部を示す断面平面図であ
る。
る。
【図６】中間アイドラの支持構造例を示す平断面図であ
る。
る。
【図７】図６のイ−イ断面図である。
【図８】中間アイドラの他の支持構造例を示す平面図で
ある。
ある。
【図９】図８をロ方向からみた側面図である。
Ｃ 履帯走行装置 １ 駆動輪 ２ 誘導輪 ３ アイドラ ３ａ 中間部のアイドラ ４ トラックフレ−ム ５ 支軸 Ｐ 支軸の軸心 ６ 支持ア−ム
Claims (2)
- 【請求項１】 履帯走行装置(Ｃ)の駆動輪(１)を車体側
に設け、誘導輪(２)およびアイドラ(３)群をトラックフ
レ−ム(４)側に装設し、該トラックフレ−ム(４)を、支
軸(５)中心で上下方向に揺動する支持ア−ム(６)(６)を
介して車体に取付け、支持ア−ム(６)の揺動によりトラ
ックフレ−ム(４)を上下動させて車体の対地高さを調節
する無限軌道車において、前記支持ア−ム(６)の支軸
(５)を内方下降向きに傾斜させて設けたことを特徴とす
る無限軌道車の車高調節装置。 - 【請求項２】 履帯走行装置(Ｃ)の駆動輪(１)を車体側
に設け、誘導輪(２)およびアイドラ(３)群をトラックフ
レ−ム(４)側に装設し、該トラックフレ−ム(４)を、支
軸(５)中心で上下方向に揺動する支持ア−ム(６)(６)を
介して車体に取付け、支持ア−ム(６)の揺動によりトラ
ックフレ−ム(４)を上下動させて車体の対地高さを調節
する無限軌道車において、前記支持ア−ム(６)の支軸
(５)を内方下降向きに傾斜させて設け、且つ、支持ア−
ム(６)の揺動に連動して前記駆動輪(１)が軸心方向に移
動するように構成てあることを特徴とする無限軌道車の
車高調節装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5486193A JP3273987B2 (ja) | 1993-02-19 | 1993-02-19 | 無限軌道車の車高調節装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5486193A JP3273987B2 (ja) | 1993-02-19 | 1993-02-19 | 無限軌道車の車高調節装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06239272A true JPH06239272A (ja) | 1994-08-30 |
| JP3273987B2 JP3273987B2 (ja) | 2002-04-15 |
Family
ID=12982377
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5486193A Expired - Fee Related JP3273987B2 (ja) | 1993-02-19 | 1993-02-19 | 無限軌道車の車高調節装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3273987B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007331687A (ja) * | 2006-06-19 | 2007-12-27 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | クローラ走行装置 |
| CN106080819A (zh) * | 2016-08-26 | 2016-11-09 | 湖南千智机器人科技发展有限公司 | 可调底盘高度的平衡式悬挂装置 |
| CN106828631A (zh) * | 2017-01-10 | 2017-06-13 | 济南匠夫万自动化科技有限公司 | 履带式脱困装置和车辆 |
| CN109562799A (zh) * | 2016-08-02 | 2019-04-02 | 凯斯纽荷兰(中国)管理有限公司 | 用于作业车辆的履带系统 |
-
1993
- 1993-02-19 JP JP5486193A patent/JP3273987B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007331687A (ja) * | 2006-06-19 | 2007-12-27 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | クローラ走行装置 |
| CN109562799A (zh) * | 2016-08-02 | 2019-04-02 | 凯斯纽荷兰(中国)管理有限公司 | 用于作业车辆的履带系统 |
| CN106080819A (zh) * | 2016-08-26 | 2016-11-09 | 湖南千智机器人科技发展有限公司 | 可调底盘高度的平衡式悬挂装置 |
| CN106828631A (zh) * | 2017-01-10 | 2017-06-13 | 济南匠夫万自动化科技有限公司 | 履带式脱困装置和车辆 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3273987B2 (ja) | 2002-04-15 |
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