JPS60139576A - クロ−ラ式走行車 - Google Patents
クロ−ラ式走行車Info
- Publication number
- JPS60139576A JPS60139576A JP24633583A JP24633583A JPS60139576A JP S60139576 A JPS60139576 A JP S60139576A JP 24633583 A JP24633583 A JP 24633583A JP 24633583 A JP24633583 A JP 24633583A JP S60139576 A JPS60139576 A JP S60139576A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- crawler
- running
- contact surface
- type
- flat
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D55/00—Endless track vehicles
- B62D55/06—Endless track vehicles with tracks without ground wheels
- B62D55/075—Tracked vehicles for ascending or descending stairs, steep slopes or vertical surfaces
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
- Handcart (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は各種プラント内の保守１点検を主な目的として
該プラント内の平坦な床面上や曲り角部や階段部を自在
に走行するクローラ式走行車に関する。
該プラント内の平坦な床面上や曲り角部や階段部を自在
に走行するクローラ式走行車に関する。
上述したクローラ式走行車は、第１図に示す如く、車体
１のフレーム下部前後に左右一対ずつ計４個のクローラ
装［２，２を備えた構成で、その各クローラ装置２はキ
ャタベラの如き無端状の走行用履帯３をガイドフレーム
や案内輪などに沿って回転させることにより走行する構
成で、その各クローラ装置２の下部接地面４は半円弧状
の形態とされ、その下部接地面４の最下部中間一点４ａ
で床面Ａに接地することで容易に操舵させることができ
て、プラント内の狭い曲り角部でもスムーズに通過する
ことが可能であると共に、平地面部から想像線で示す階
段Ｂ部或いはその階段Ｂ部から平地面部への走行を行な
う際に車体１或いはクローラ装置２の姿勢制御が不要で
あって、特に自動運転時においては階段Ｂ部での正確な
位置検出が不要となる等の利点を有している。
１のフレーム下部前後に左右一対ずつ計４個のクローラ
装［２，２を備えた構成で、その各クローラ装置２はキ
ャタベラの如き無端状の走行用履帯３をガイドフレーム
や案内輪などに沿って回転させることにより走行する構
成で、その各クローラ装置２の下部接地面４は半円弧状
の形態とされ、その下部接地面４の最下部中間一点４ａ
で床面Ａに接地することで容易に操舵させることができ
て、プラント内の狭い曲り角部でもスムーズに通過する
ことが可能であると共に、平地面部から想像線で示す階
段Ｂ部或いはその階段Ｂ部から平地面部への走行を行な
う際に車体１或いはクローラ装置２の姿勢制御が不要で
あって、特に自動運転時においては階段Ｂ部での正確な
位置検出が不要となる等の利点を有している。
しかしながら、上記下部接地面４が半円弧状をなしてい
るクローラ装置２を用いた走行車では、階段走行時にお
ける斜面法線方向の車体１の上下動幅Ｈがかなり大きい
。また前後クローラ装置２゜２間距離或いは階段Ｂのエ
ッチ部間ピッチＰの変化により車体１の上下動特性即ち
、階段走行特性が大きく変わると共に、前後クローラ装
置２．２の荷重配分の変化も大きいなど、階段の走行安
定性の面でかなり問題があり、しかも階段走行中の走行
駆動部に対する負荷変動が大きく、より大きな出力を有
する走行駆動源を必要とするなど各種の問題があった。
るクローラ装置２を用いた走行車では、階段走行時にお
ける斜面法線方向の車体１の上下動幅Ｈがかなり大きい
。また前後クローラ装置２゜２間距離或いは階段Ｂのエ
ッチ部間ピッチＰの変化により車体１の上下動特性即ち
、階段走行特性が大きく変わると共に、前後クローラ装
置２．２の荷重配分の変化も大きいなど、階段の走行安
定性の面でかなり問題があり、しかも階段走行中の走行
駆動部に対する負荷変動が大きく、より大きな出力を有
する走行駆動源を必要とするなど各種の問題があった。
本発明は上記事情に鑑みなされたもので、平地での走行
及び操舵性を損うことなく、階段部でも非常に安定した
走行特性を発揮できるクローラ式走行車を提供すること
を目的とするものである。
及び操舵性を損うことなく、階段部でも非常に安定した
走行特性を発揮できるクローラ式走行車を提供すること
を目的とするものである。
本発明のクローラ式走行車は、車体下部前後に左右一対
ずつ有する操舵可能なりローラ装置の無端状の走行用履
帯より構成されるクローラ下部接地面を、階段部走行に
適した平坦形状と、平地床面走行及び操舵に適した略中
閲一点接床型突出部を有する形状とに変更する接地面変
更機構を設けて構成したもので、平坦な床面上などでの
走行及び（操舵が容易に行ない得ると共に、階段走行時
における斜面法線方向の車体の上下動幅が小さく、且つ
走行駆動源に対する負荷変動が少なく略均−化できて、
階段走行安定性に優れたものである。
ずつ有する操舵可能なりローラ装置の無端状の走行用履
帯より構成されるクローラ下部接地面を、階段部走行に
適した平坦形状と、平地床面走行及び操舵に適した略中
閲一点接床型突出部を有する形状とに変更する接地面変
更機構を設けて構成したもので、平坦な床面上などでの
走行及び（操舵が容易に行ない得ると共に、階段走行時
における斜面法線方向の車体の上下動幅が小さく、且つ
走行駆動源に対する負荷変動が少なく略均−化できて、
階段走行安定性に優れたものである。
なお、ここで操舵性とは、クローラ下部接地面を構成す
る走行用腹帯と床面との接触部を略一点の微少部分とす
ることにより、少ない操舵抵抗で容易に操舵を行なうこ
とができ、しかも操舵方向に追従して車体が転向を行な
うことを称しているものである。
る走行用腹帯と床面との接触部を略一点の微少部分とす
ることにより、少ない操舵抵抗で容易に操舵を行なうこ
とができ、しかも操舵方向に追従して車体が転向を行な
うことを称しているものである。
以下本発明のいくつかの実施例を第２図以下により説明
する。なお、ここでは車体及びその車体の前後に左右一
対ずつクローラ装置を各々操舵可能に取付けた状態は第
１図に示した従来のものと同様であるので、全体図は省
略し、前後左右のなかの一個だけのクローラ装置のみを
図示して説明をすることになす。
する。なお、ここでは車体及びその車体の前後に左右一
対ずつクローラ装置を各々操舵可能に取付けた状態は第
１図に示した従来のものと同様であるので、全体図は省
略し、前後左右のなかの一個だけのクローラ装置のみを
図示して説明をすることになす。
先ず第２図乃至第４図はこの発明のクローラ式走行車の
第１実論例を示すもので、ここで用いたクローラ装置５
はキャタベラなどの無端状の走行用履帯６を走行駆動用
スプロケット７Ａと従動スプロケット７Ｂとガイドレー
ルフレーム８などにより略逆台形の環状に沿って回転駆
動可能に案内支持してなる構成で、そのクローラ装置５
の無端状の走行用履帯６下側部であるクローラ下部接地
面９が従来の如く半円弧状をなしておらず、第２図に示
す如く階段部走行に適した前後に長い平坦形状と、第３
図に示す如く平地走行及び操舵に敵した略中間一点接床
型突出部９ａを有する形状とに適時変更可能に構成され
ている。
第１実論例を示すもので、ここで用いたクローラ装置５
はキャタベラなどの無端状の走行用履帯６を走行駆動用
スプロケット７Ａと従動スプロケット７Ｂとガイドレー
ルフレーム８などにより略逆台形の環状に沿って回転駆
動可能に案内支持してなる構成で、そのクローラ装置５
の無端状の走行用履帯６下側部であるクローラ下部接地
面９が従来の如く半円弧状をなしておらず、第２図に示
す如く階段部走行に適した前後に長い平坦形状と、第３
図に示す如く平地走行及び操舵に敵した略中間一点接床
型突出部９ａを有する形状とに適時変更可能に構成され
ている。
つまり、上記クローラ装置５のクローラ下部接地面９は
、その無端状の走行用履帯６を案内支持するガイドフレ
ーム８の下辺部８ａが前後に長く水平な平面形状に形成
され、これに対して無端状の走行用履帯６が第４図に示
す如く各滑節部に転勤ローラ６ａを有して、該転勤ロー
ラ６ａを転接することで清らかに移動可能に案内支持さ
れることで構成されている。これだけではクローラ下部
接地面９は第２図に示す如く前後に長い平坦形状になっ
たままであることから、更に該クローラ下部接地面形状
を変更する接地面変更機構１０が設けられている。
、その無端状の走行用履帯６を案内支持するガイドフレ
ーム８の下辺部８ａが前後に長く水平な平面形状に形成
され、これに対して無端状の走行用履帯６が第４図に示
す如く各滑節部に転勤ローラ６ａを有して、該転勤ロー
ラ６ａを転接することで清らかに移動可能に案内支持さ
れることで構成されている。これだけではクローラ下部
接地面９は第２図に示す如く前後に長い平坦形状になっ
たままであることから、更に該クローラ下部接地面形状
を変更する接地面変更機構１０が設けられている。
上記接地面変更機構１０を詳述すると、無端状の走行用
履帯６の内周の前後方向略中間の上下部にそれぞれ該履
帯６に転接する転動ローラ１１．１２が配され、この上
下両転勤ローラ１１．１２が平行リンクを構成する上下
の支持アーム１３．１４と連結棒１５とにより相互に連
動して上下動可能に支持されている。なお、その上下支
持アーム１３．１４はそれぞれクローラ装置５内部の固
定フレームに設けた回動支点１６．１７に基端部を枢着
することで回動可能に取付けられて、その各先端部で上
記転動ローラ１１、１２を支持し、連結棒１５は上下支
持アーム１３゜１４の先端部相互に上下端を枢支連結し
て設けられている。またその上下動駆動手段として油圧
或いはエアー圧の圧力シリンダ１８がクローラ装置５内
部のフレームに基端部を枢着して垂設され、そのピスト
ンロッド１８ａの先端が下側支持アーム１４の中間部に
連結されている。なおまた上記下側転勤ローラ１２は一
点接床型突出部出没用で、上側転勤ローラ１１は腹帯緊
張度調整用である。
履帯６の内周の前後方向略中間の上下部にそれぞれ該履
帯６に転接する転動ローラ１１．１２が配され、この上
下両転勤ローラ１１．１２が平行リンクを構成する上下
の支持アーム１３．１４と連結棒１５とにより相互に連
動して上下動可能に支持されている。なお、その上下支
持アーム１３．１４はそれぞれクローラ装置５内部の固
定フレームに設けた回動支点１６．１７に基端部を枢着
することで回動可能に取付けられて、その各先端部で上
記転動ローラ１１、１２を支持し、連結棒１５は上下支
持アーム１３゜１４の先端部相互に上下端を枢支連結し
て設けられている。またその上下動駆動手段として油圧
或いはエアー圧の圧力シリンダ１８がクローラ装置５内
部のフレームに基端部を枢着して垂設され、そのピスト
ンロッド１８ａの先端が下側支持アーム１４の中間部に
連結されている。なおまた上記下側転勤ローラ１２は一
点接床型突出部出没用で、上側転勤ローラ１１は腹帯緊
張度調整用である。
なお、上記クローラ下部接地面９はその前後長さＬが第
２図に示した階段部Ｂのエッチ部間ピッチＰ以上に設定
されている。
２図に示した階段部Ｂのエッチ部間ピッチＰ以上に設定
されている。
而して、上述した構成のクローラ装置５を有したクロー
ラ式走行車では、先ず平坦状の床面Ａ上を走行する場合
、第３図に示す如く、接地面変更機構１０の圧力シリン
ダ１８の駆動により支持アーム１３、１４及び連結棒１
５を介して上下転勤ローラ１１゜１２を同時に高さｈだ
け下降させ、これにて無端状の走行用履帯６の下側路中
間部が下側転勤ローラ１２により下方に突出すべく押下
げられる。また暖帯６上側が上側転勤ローラ１１による
押上げ力解除により略水平になり、即ち該上側転勤ロー
ラ１１の腹帯接触点が走行駆動用スプロケット７Ａと従
動スプＯケッ１〜７Ｂと同レベルで一直線上に位置して
走行用履帯６に必要以上の張力を与えない状態となる。
ラ式走行車では、先ず平坦状の床面Ａ上を走行する場合
、第３図に示す如く、接地面変更機構１０の圧力シリン
ダ１８の駆動により支持アーム１３、１４及び連結棒１
５を介して上下転勤ローラ１１゜１２を同時に高さｈだ
け下降させ、これにて無端状の走行用履帯６の下側路中
間部が下側転勤ローラ１２により下方に突出すべく押下
げられる。また暖帯６上側が上側転勤ローラ１１による
押上げ力解除により略水平になり、即ち該上側転勤ロー
ラ１１の腹帯接触点が走行駆動用スプロケット７Ａと従
動スプＯケッ１〜７Ｂと同レベルで一直線上に位置して
走行用履帯６に必要以上の張力を与えない状態となる。
この状態においてクローラ装置５の下部接触面９は、前
述の如く履帯６の下側路中間部が転勤ローラ１２により
押下げられてることで、前後略中間に床面Ａと略一点で
接触する突出部９ａを有する略船底形状となっているこ
とから、該床面Ａ上での走行はもちろんのこと、走行用
履帯６と床面Ａとの接触摺動部分が略一点の如く微少と
なるので操舵が少ない動力により抵抗なく容易円滑に出
来るようになる。
述の如く履帯６の下側路中間部が転勤ローラ１２により
押下げられてることで、前後略中間に床面Ａと略一点で
接触する突出部９ａを有する略船底形状となっているこ
とから、該床面Ａ上での走行はもちろんのこと、走行用
履帯６と床面Ａとの接触摺動部分が略一点の如く微少と
なるので操舵が少ない動力により抵抗なく容易円滑に出
来るようになる。
次に、階段部を上り降り走行する場合は、第２図に示す
如く下部接地面変更機構１０の圧力シリンダ１８の駆動
により支持アーム１３．１４及び連結棒１５を介して上
下転動ローラ１１．１２を同時に高さｈだけ上昇させる
。これにて無端状の走行用履帯６の下側部が下側転勤ロ
ー５１２の引込み（上昇）による押下げ力解除により平
坦なガイドフレーム８の下辺部８ａに沿って摺接するよ
うになり、同時に履帯６の上側路中間部が上側転勤ロー
ラ１１に押上げられて該履帯６の張力が適度に保たれる
。これによりクローラ装置６の下部接地面９は第２図に
示す如く階段エッチ間ピッチＰ以上の長さＬに亘って僅
かの突出部も持たない平坦形状になる。この状態で階段
部Ｂを走行させれば、その階段走行中の斜面方線方向の
車体の上下動が無くなり、安定した最良の階段走行特性
が得られるようになる。
如く下部接地面変更機構１０の圧力シリンダ１８の駆動
により支持アーム１３．１４及び連結棒１５を介して上
下転動ローラ１１．１２を同時に高さｈだけ上昇させる
。これにて無端状の走行用履帯６の下側部が下側転勤ロ
ー５１２の引込み（上昇）による押下げ力解除により平
坦なガイドフレーム８の下辺部８ａに沿って摺接するよ
うになり、同時に履帯６の上側路中間部が上側転勤ロー
ラ１１に押上げられて該履帯６の張力が適度に保たれる
。これによりクローラ装置６の下部接地面９は第２図に
示す如く階段エッチ間ピッチＰ以上の長さＬに亘って僅
かの突出部も持たない平坦形状になる。この状態で階段
部Ｂを走行させれば、その階段走行中の斜面方線方向の
車体の上下動が無くなり、安定した最良の階段走行特性
が得られるようになる。
なお、ここで上記接地面変更機構１０の下側転勤ローラ
１２が履帯６下側部を平坦な状態から下方に押下げる量
りは、前述した床面Ａ上での操舵性を損わない範囲で可
能な限り小さく設定されており、これにて上下駆動手段
である圧力シリンダ１８のピストンロッド１８ａの作動
ストロークが短くて済み、また下部接地面９の形状変化
もそれほど大きくならないので無端状の走行用履帯６の
緊張度合の変化が少なく、それを相殺すべく緊張度調整
を行なう手段、即ち上側転勤ローラ１１の上下動ストロ
ークも小さくて済むようになることから、クローラ装置
５を構成する上で有利となる。
１２が履帯６下側部を平坦な状態から下方に押下げる量
りは、前述した床面Ａ上での操舵性を損わない範囲で可
能な限り小さく設定されており、これにて上下駆動手段
である圧力シリンダ１８のピストンロッド１８ａの作動
ストロークが短くて済み、また下部接地面９の形状変化
もそれほど大きくならないので無端状の走行用履帯６の
緊張度合の変化が少なく、それを相殺すべく緊張度調整
を行なう手段、即ち上側転勤ローラ１１の上下動ストロ
ークも小さくて済むようになることから、クローラ装置
５を構成する上で有利となる。
ところで、上記第１実施例では接地面変更機構１０の突
出部９ａ出没用の下側転動ローラ１２と履帯緊張度調整
用の上側転勤ローラ１１との上下動量を両者ともにｈで
示す様に等しくしたことで、第２図と第３図の様にクロ
ーラ形状を変更した場合、そのクローラ外周長に差が生
じ、これにより無端状の走行用履帯６の緊張度合が多少
変化するが問題となるほどでは無い。つまり、クローラ
下部接地面９の長さをＬとして、第３図の如くクローラ
上辺部を仮に水平状態にしたままで下側転勤ローラ１２
のみをｈだけ上下に変動した時のクローラ外周長の差Δ
Ｓ１は Δｓｉ−１２＋４ｈ２−Ｌ ・−・・＜１＞となる。−
力筒２図如く下部接地面９を仮に平坦な状態にしたまま
上側転動ローラ１１のみをｈだけ上下に変動した時のク
ローラ外周長の差ΔＳ２は、該クローラ上辺部の長さく
走行駆動用スプロケット７Ａと従動スプロケット７Ｂと
の中心間距離）をＭとすれば、 ΔＳ２− Ｊｖｗ ＋４ｈｚ −Ｍ ・・・・・・（２
）となる。ここで上記ΔＳ１と△Ｓ２が等しければ前述
した様に上下転動ローラ１１．１２を連動して上下動し
てクローラ形状を変更しても外周長に変化が無く、無端
状の走行用履帯６の緊張度合は一定に保たれるが、しか
しクローラ装置５は略逆台形状をしていて、Ｌ＜Ｍの関
係にあることから、ΔＳ１と△Ｓ２とは等しくならず、
逆にΔＳ１〉ΔＳ２となって、無端状の走行用履帯６は
第３図の状態ではやや緊張度合が強く、第２図の状態で
はやや緩むことになる。しかしながら上記りとＭとの差
、即ちΔＳ１とΔＳ２との差はかなり小さく、無端状の
走行用履帯６に大きなたるみや過大な緊張が生じる様な
ことは無く、はとんど無視しても走行性に問題は無い。
出部９ａ出没用の下側転動ローラ１２と履帯緊張度調整
用の上側転勤ローラ１１との上下動量を両者ともにｈで
示す様に等しくしたことで、第２図と第３図の様にクロ
ーラ形状を変更した場合、そのクローラ外周長に差が生
じ、これにより無端状の走行用履帯６の緊張度合が多少
変化するが問題となるほどでは無い。つまり、クローラ
下部接地面９の長さをＬとして、第３図の如くクローラ
上辺部を仮に水平状態にしたままで下側転勤ローラ１２
のみをｈだけ上下に変動した時のクローラ外周長の差Δ
Ｓ１は Δｓｉ−１２＋４ｈ２−Ｌ ・−・・＜１＞となる。−
力筒２図如く下部接地面９を仮に平坦な状態にしたまま
上側転動ローラ１１のみをｈだけ上下に変動した時のク
ローラ外周長の差ΔＳ２は、該クローラ上辺部の長さく
走行駆動用スプロケット７Ａと従動スプロケット７Ｂと
の中心間距離）をＭとすれば、 ΔＳ２− Ｊｖｗ ＋４ｈｚ −Ｍ ・・・・・・（２
）となる。ここで上記ΔＳ１と△Ｓ２が等しければ前述
した様に上下転動ローラ１１．１２を連動して上下動し
てクローラ形状を変更しても外周長に変化が無く、無端
状の走行用履帯６の緊張度合は一定に保たれるが、しか
しクローラ装置５は略逆台形状をしていて、Ｌ＜Ｍの関
係にあることから、ΔＳ１と△Ｓ２とは等しくならず、
逆にΔＳ１〉ΔＳ２となって、無端状の走行用履帯６は
第３図の状態ではやや緊張度合が強く、第２図の状態で
はやや緩むことになる。しかしながら上記りとＭとの差
、即ちΔＳ１とΔＳ２との差はかなり小さく、無端状の
走行用履帯６に大きなたるみや過大な緊張が生じる様な
ことは無く、はとんど無視しても走行性に問題は無い。
又、そうした小さな緊張度張装置により調整できる。
また、前述のＬとＭとの長さの差がかなり大きい場合に
は、第５図に示すこの発明の第２実施例の様に構成する
。その構成は第３図との比較でわかる様に先の第１実施
例のものと略同様の構成であるが、上下転勤ローラ１１
．１２を連動せしめる連結棒１５がその上端を上側支持
アーム１３の先端より回動支点１Ｇ寄りの枢支点１９に
連結して設けられ、これにて下側転勤ローラ１２の上下
動量りよりも上側転勤ローラ１１の上下動量ｈ′を大き
くして、前記△Ｓ１と８２とが等しくなるように構成さ
れている。
は、第５図に示すこの発明の第２実施例の様に構成する
。その構成は第３図との比較でわかる様に先の第１実施
例のものと略同様の構成であるが、上下転勤ローラ１１
．１２を連動せしめる連結棒１５がその上端を上側支持
アーム１３の先端より回動支点１Ｇ寄りの枢支点１９に
連結して設けられ、これにて下側転勤ローラ１２の上下
動量りよりも上側転勤ローラ１１の上下動量ｈ′を大き
くして、前記△Ｓ１と８２とが等しくなるように構成さ
れている。
なお、上記連結棒１５上端の支持アーム１３に対する枢
支連結点１９を定める場合、支持アーム１３の回動支点
１６と転動ローラ１１との中心間距離をＣとし、同じく
回動支点１６と上記枢支連結点１９との闇の距離をＤと
し、その両者の比を、即ち Ｃ／Ｄ−ｍ ・・・・・・（３） ・・・・・・（４） となるような枢支連結点１９の位置を選べば良く、これ
にて上下転動ローラ１１．１２の上下動に伴い変化する
うクローラ外周長の差は略無くすことができて、クロー
ラ形状変更に対しても無端状の走行用履帯６を常に一定
の緊張度合に保てるようになる。
支連結点１９を定める場合、支持アーム１３の回動支点
１６と転動ローラ１１との中心間距離をＣとし、同じく
回動支点１６と上記枢支連結点１９との闇の距離をＤと
し、その両者の比を、即ち Ｃ／Ｄ−ｍ ・・・・・・（３） ・・・・・・（４） となるような枢支連結点１９の位置を選べば良く、これ
にて上下転動ローラ１１．１２の上下動に伴い変化する
うクローラ外周長の差は略無くすことができて、クロー
ラ形状変更に対しても無端状の走行用履帯６を常に一定
の緊張度合に保てるようになる。
次に、この発明の第３実施例を第６図により説明する。
ここではクローラ下部接地面変更機構１０Ａで示す如く
、前述の転動ローラ１１．１２に代えて上下可動ガイド
フレーム２０．２１を設けている。この上下可動ガイド
フレーム２０．２１は無端状の走行用履帯６の内周より
その上辺部と下辺部とに摺接して案内支持するべく配し
、その下側の可動ガイドフレーム２１は一点接床型突出
部９ａの出没用で、上側の可動ガイドフレーム２０は履
帯緊張度調整用である。更に詳述すると、上下可動ガイ
ドフレーム２０．２１はそれぞれ前後一対ずつの帯板状
をなすフレーム材２０ａ、 ２０ｂ及び２１ａ、２１ｂ
から構成されており、その前後フレーム材２０ａと２０
ｂ１及び２１ａと２１ｂはそれぞれ滑節接合されている
と共に、その滑節接合点部２２．２３’と反対側端部が
クローラ装置５内部の固定フレームに設けた支持ビン２
４ａ。
、前述の転動ローラ１１．１２に代えて上下可動ガイド
フレーム２０．２１を設けている。この上下可動ガイド
フレーム２０．２１は無端状の走行用履帯６の内周より
その上辺部と下辺部とに摺接して案内支持するべく配し
、その下側の可動ガイドフレーム２１は一点接床型突出
部９ａの出没用で、上側の可動ガイドフレーム２０は履
帯緊張度調整用である。更に詳述すると、上下可動ガイ
ドフレーム２０．２１はそれぞれ前後一対ずつの帯板状
をなすフレーム材２０ａ、 ２０ｂ及び２１ａ、２１ｂ
から構成されており、その前後フレーム材２０ａと２０
ｂ１及び２１ａと２１ｂはそれぞれ滑節接合されている
と共に、その滑節接合点部２２．２３’と反対側端部が
クローラ装置５内部の固定フレームに設けた支持ビン２
４ａ。
２４ｂ及び２５ａ、２５ｂに長孔を介して各々回動可能
に且つ前後移動可能に支持されて取付けられ、しかもそ
の上下の前後フレーム材２０ａ、２０ｂと２１ａ。
に且つ前後移動可能に支持されて取付けられ、しかもそ
の上下の前後フレーム材２０ａ、２０ｂと２１ａ。
２１ｂとはそれぞれの滑節接合点部２２．２３の所で連
結棒１５により相互に連結されて、互いに連動する状態
で各々の中間滑節接合点部２２．２３の所で折れ曲が９
たり伸びたりして上下移動するようになっている。その
上下駆動手段は先の実施例同様に設けた圧力シリンダ１
８とそのピストンロッド１８ａで、そのピストンロッド
１８ａの下端が直接下側可動ガイドフレーム２１の後側
フレーム材２１ｂに枢支連結されている。
結棒１５により相互に連結されて、互いに連動する状態
で各々の中間滑節接合点部２２．２３の所で折れ曲が９
たり伸びたりして上下移動するようになっている。その
上下駆動手段は先の実施例同様に設けた圧力シリンダ１
８とそのピストンロッド１８ａで、そのピストンロッド
１８ａの下端が直接下側可動ガイドフレーム２１の後側
フレーム材２１ｂに枢支連結されている。
而して、この第３実施例の構成の場合、圧力シリンダ１
８の駆動により下側可動ガイドフレーム２１の前後フレ
ーム材２１ａ、２１ｂが回動支点２５ａ、２５ｂまわり
を前後にずらされながら強制的に回動せしめられて、互
いに中間滑節接合点部２３で折れ曲がって第６図に示す
如く高さｈだけ下降した位置と、図示しないが互いに水
平となる上昇した位置とに移動される。これに連結棒１
５を介して連動して上側の可動ガイドフレーム２０の前
後フレーム材２０ａ、２０ｂも同様に上下動される。し
かして第６図は前述の如く上下可動ガイドフレーム２０
．２１を高さｈだけ下降させて、無端状の走行暖帯６の
下側部を押下けると共に、上側部を水平まで下げた状態
であり、この状態で平坦な床面Ａ上を走行させれば、ク
ローラ下部接地９は床面Ａと略一点で接触する突出部９
ａを略中間に有する略船底形状となっていることで、該
床面Ａ上での走行及び操舵が前記第１．第２実施例のも
のと同様に容易円滑に出来るようになる。また、その状
態から図示しないが上下可動ガイドフレーム２０．２１
を高さｈだけ上昇させると、無端状の走行用履帯６の下
側部は上記押下げ力が解除されてガイドレールフレーム
８の水平な下辺部に沿い、上側部は山形状に押上げられ
て、その腹帯６自体の緊張度合が略変わらずにクローラ
形状変更がなされ、これにてりＯ−ラ下部接地面９はそ
の前後端に亘り平坦状と〕敷 なり、前述の実施例同様に＋ｉ段部をその斜面外線方向
に対して上下動せずに安定して上り降り走行できるよう
になる。
８の駆動により下側可動ガイドフレーム２１の前後フレ
ーム材２１ａ、２１ｂが回動支点２５ａ、２５ｂまわり
を前後にずらされながら強制的に回動せしめられて、互
いに中間滑節接合点部２３で折れ曲がって第６図に示す
如く高さｈだけ下降した位置と、図示しないが互いに水
平となる上昇した位置とに移動される。これに連結棒１
５を介して連動して上側の可動ガイドフレーム２０の前
後フレーム材２０ａ、２０ｂも同様に上下動される。し
かして第６図は前述の如く上下可動ガイドフレーム２０
．２１を高さｈだけ下降させて、無端状の走行暖帯６の
下側部を押下けると共に、上側部を水平まで下げた状態
であり、この状態で平坦な床面Ａ上を走行させれば、ク
ローラ下部接地９は床面Ａと略一点で接触する突出部９
ａを略中間に有する略船底形状となっていることで、該
床面Ａ上での走行及び操舵が前記第１．第２実施例のも
のと同様に容易円滑に出来るようになる。また、その状
態から図示しないが上下可動ガイドフレーム２０．２１
を高さｈだけ上昇させると、無端状の走行用履帯６の下
側部は上記押下げ力が解除されてガイドレールフレーム
８の水平な下辺部に沿い、上側部は山形状に押上げられ
て、その腹帯６自体の緊張度合が略変わらずにクローラ
形状変更がなされ、これにてりＯ−ラ下部接地面９はそ
の前後端に亘り平坦状と〕敷 なり、前述の実施例同様に＋ｉ段部をその斜面外線方向
に対して上下動せずに安定して上り降り走行できるよう
になる。
なお、第７図はこの発明の第４実施例を示すもので、上
記第６図に示したクローラ装置５と略同様であるが、上
下可動ガイドフレーム２０．２１を連動せしめる連結棒
１５がその上端を上側滑節接合点部２２から前方の枢支
点２６に変位して連結して設けられている。これにより
クローラ形状変更に伴うクローラ外周長の差を略完全に
相殺できて、無端状の走行用履帯６の緊張度合を常に一
定に保てるようになる。なおその根拠は第５図の第２実
施例においで述べた通りである。
記第６図に示したクローラ装置５と略同様であるが、上
下可動ガイドフレーム２０．２１を連動せしめる連結棒
１５がその上端を上側滑節接合点部２２から前方の枢支
点２６に変位して連結して設けられている。これにより
クローラ形状変更に伴うクローラ外周長の差を略完全に
相殺できて、無端状の走行用履帯６の緊張度合を常に一
定に保てるようになる。なおその根拠は第５図の第２実
施例においで述べた通りである。
この発明は上述した如くなしたから、クローラ装置の無
端状の走行用腹帯より構成されるクローラ下部接地面を
、階段部走行に適した平坦形状と、平地床面走行及び操
舵に適した路中間一点接床型突出部を有する形状とに接
地面変更機構により適時変更することができので、床面
等の平地での走行及び操舵性が非常に良く、しかも階段
部での上り降り走行も非常に安定して行ない得るように
なり、各種プラント内などの階段を含む床面上の点検通
路を自動走行するものなどとして著しく信頼性の高い走
行車となる。
端状の走行用腹帯より構成されるクローラ下部接地面を
、階段部走行に適した平坦形状と、平地床面走行及び操
舵に適した路中間一点接床型突出部を有する形状とに接
地面変更機構により適時変更することができので、床面
等の平地での走行及び操舵性が非常に良く、しかも階段
部での上り降り走行も非常に安定して行ない得るように
なり、各種プラント内などの階段を含む床面上の点検通
路を自動走行するものなどとして著しく信頼性の高い走
行車となる。
第１図は従来の半円弧状の下部接地面を有するクローラ
装置を用いたクローラ式走行車の側面図、第２図はこの
発明の第１実施例を示す一個のクローラ装置のみの側面
図、第３図は第２図のクローラ装置の下部接地面形状変
更状態の側面図、第４図は第３図のＩＶ−ＩＶ線に沿う
断面図、第５図はこの発明の第２実施例を示すクローラ
装置のみの側面図、第６図はこの発明の第３実施例を示
すクローラ装置のみの側面図、第７図はこの発明の第４
実施例を示すクローラ装置のみの側面図である。 １・・・車体、２．５・・・クローラ装置、３，６・・
・無端状走行履帯、４．９・・・下部接地面、９ａ・・
・一点接床型突出部、７Ａ・・・走行駆動用スプロケッ
ト、７Ｂ・・・従動スプロケット、８・・・ガイドレー
ルフレーム、８ａ・・・下辺部、１０． ＩＯＡ・・・
接地面変更機構、１１、１２・・・転勤ローラ、１３．
１４・・・支持アーム、１５・・・連結棒、１６．１７
・・・回動支点、１８・・・圧力シリンダ、１８ａ・・
・ピストンロツド、１９．２８・・・枢支点、２０．２
１・・・可動ガイドフレーム、２０ａ、 ２０ｂ、 ２
１ａ、 ２１ｂ・・・フレーム材、２２．２３・・・滑
節接合点部、２４ａ、２４ｂ、２５ａ、２５ｂ・・・回
動支点、Ａ・・・床面、Ｂ・・・階段部。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第１図 第２図 第３図 第４図 第５図 第６図 第７図
装置を用いたクローラ式走行車の側面図、第２図はこの
発明の第１実施例を示す一個のクローラ装置のみの側面
図、第３図は第２図のクローラ装置の下部接地面形状変
更状態の側面図、第４図は第３図のＩＶ−ＩＶ線に沿う
断面図、第５図はこの発明の第２実施例を示すクローラ
装置のみの側面図、第６図はこの発明の第３実施例を示
すクローラ装置のみの側面図、第７図はこの発明の第４
実施例を示すクローラ装置のみの側面図である。 １・・・車体、２．５・・・クローラ装置、３，６・・
・無端状走行履帯、４．９・・・下部接地面、９ａ・・
・一点接床型突出部、７Ａ・・・走行駆動用スプロケッ
ト、７Ｂ・・・従動スプロケット、８・・・ガイドレー
ルフレーム、８ａ・・・下辺部、１０． ＩＯＡ・・・
接地面変更機構、１１、１２・・・転勤ローラ、１３．
１４・・・支持アーム、１５・・・連結棒、１６．１７
・・・回動支点、１８・・・圧力シリンダ、１８ａ・・
・ピストンロツド、１９．２８・・・枢支点、２０．２
１・・・可動ガイドフレーム、２０ａ、 ２０ｂ、 ２
１ａ、 ２１ｂ・・・フレーム材、２２．２３・・・滑
節接合点部、２４ａ、２４ｂ、２５ａ、２５ｂ・・・回
動支点、Ａ・・・床面、Ｂ・・・階段部。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第１図 第２図 第３図 第４図 第５図 第６図 第７図
Claims (6)
- （１）各種プラント内等の階段を含む床面上を走行する
操舵可能なりローラ装置を車体下部前後に左右一対ずつ
有するクローラ式走行車において、前記各クローラ装置
の無端状の走行用腹帯より構成されるクローラ下部接地
面を、階段部走行に適した平坦形状と、平地床面走行及
び操舵に適した路中間一点接床型突出部を有する形状と
に変更する接地面変更機構を設けて構成したことを特徴
とするり０−ラ式走行車。 - （２）りＯ−ラ装置の接地面変更機構は、平坦な状態の
下部接地面に対してその略中間履帯部を一点接床型突出
部として操舵性を損わない範囲で可能な限り小さく突出
せしめたり引込めたりすることを特徴とする特許請求の
範囲第１項記載のクローラ式走行車。 - （３）クローラ装置の接地面変更機構は、クローラ下部
接地面の形状変更に伴うクローラ外周長の差を相殺して
無端状の走行用腹帯の緊張度合を略一定に保つ履帯緊張
度調整手段を有していることを特徴とする特許請求の範
囲第１項又は第２項記載のクローラ式走行車。 - （４）クローラ装置の接地面変更機構は、無端状の走行
用腹帯内周の上下部に配してその腹帯に転接する一点接
床型突出部出没用及び腹帯緊張度調整用の上下転輪或い
は転勤スプロケットと、その上下転輪或いは転勤スプロ
ケットを相互に連動させて上下動可能に支持するリンク
及びその上下駆動手段とから構成したことを特徴とする
特許請求の範囲第３項記載のクローラ式走行車。 - （５）クローラ装置の接地面変更機構は、無端状の走行
用腹帯内周の上下部に配してその履帯に摺接する一点接
床型・突出部出没用及び腹帯緊張度調整用の上下可動ガ
イドフレームと、その上下可動ガイドフレーム相互を連
動して上下動可能に連結する連結棒及びその上下駆動手
段とから構成したことを特徴とする特許請求の範囲第３
項記載のクローラ式走行車。− - （６）上下可動ガイドフレームは、互いに滑節接合され
た前後フレーム材より各々構成し、その前後フレーム材
の滑節接合点部が上下動せしめられるようにしたことを
特徴とする特許請求の範囲第３項記載のクローラ式走行
車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24633583A JPS60139576A (ja) | 1983-12-27 | 1983-12-27 | クロ−ラ式走行車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24633583A JPS60139576A (ja) | 1983-12-27 | 1983-12-27 | クロ−ラ式走行車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60139576A true JPS60139576A (ja) | 1985-07-24 |
Family
ID=17147029
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24633583A Pending JPS60139576A (ja) | 1983-12-27 | 1983-12-27 | クロ−ラ式走行車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60139576A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999021749A1 (en) * | 1997-10-29 | 1999-05-06 | Galileo Mobility Instruments Ltd. | Transport mechanism |
| US8002365B2 (en) * | 2006-11-13 | 2011-08-23 | Raytheon Company | Conformable track assembly for a robotic crawler |
| RU2489293C1 (ru) * | 2012-05-11 | 2013-08-10 | Николай Петрович Дядченко | Преобразуемое транспортирующее устройство |
| US9031698B2 (en) | 2012-10-31 | 2015-05-12 | Sarcos Lc | Serpentine robotic crawler |
| US10071303B2 (en) | 2015-08-26 | 2018-09-11 | Malibu Innovations, LLC | Mobilized cooler device with fork hanger assembly |
-
1983
- 1983-12-27 JP JP24633583A patent/JPS60139576A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999021749A1 (en) * | 1997-10-29 | 1999-05-06 | Galileo Mobility Instruments Ltd. | Transport mechanism |
| AU747572B2 (en) * | 1997-10-29 | 2002-05-16 | Galileo Mobility Instruments Ltd. | Transport mechanism |
| US8002365B2 (en) * | 2006-11-13 | 2011-08-23 | Raytheon Company | Conformable track assembly for a robotic crawler |
| RU2489293C1 (ru) * | 2012-05-11 | 2013-08-10 | Николай Петрович Дядченко | Преобразуемое транспортирующее устройство |
| US9031698B2 (en) | 2012-10-31 | 2015-05-12 | Sarcos Lc | Serpentine robotic crawler |
| US10071303B2 (en) | 2015-08-26 | 2018-09-11 | Malibu Innovations, LLC | Mobilized cooler device with fork hanger assembly |
| US10814211B2 (en) | 2015-08-26 | 2020-10-27 | Joseph Pikulski | Mobilized platforms |
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