JPH0341764B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は無人走行車両用センサー、更に詳しく
はガイド壁面に沿つて無人走行を行なう様に設け
られる車両において、車両とガイド壁面間の距離
のずれ及び壁面に対する角度のずれを検出すべく
設けられるセンサーに関する。

従来の技術 従来フオークリフトトラツク等の産業車両を無
人走行させる方法の一つとして車両の側壁部にセ
ンサーを取付け、同センサーをガイド壁面に摺接
させ乍ら走行させる方法、即ち、同センサーによ
つてガイド壁面と車両間の距離のずれ及び角度の
ずれを検出し、同検出信号によつて操舵装置を制
御する方法が提案されている。

第６図と第７図及び第８図と第９図はその具体
的方法を表わす図面であつて、車両ａの側壁部に
固着する支持台ｂに対して回転軸ｃを横架させ、
同回転軸ｃの一端にはアームｄをガイド壁面ｆ方
向に向けて進退自在に取付け、同アームｄの先端
部には回転輪ｅを遊転自在に軸架し、同回転輪ｅ
をガイド壁面ｆに沿つて転動する如く設ける一
方、回転軸ｃの他端にはポテンシヨメーターｇを
取付け、同ポテンシヨメーターｇによつてガイド
壁面ｆに対する車両ａのずれと傾きを検出する様
に設けられる。

発明が解決しようとする問題点 しかして上記従来構造のセンサーにあつては、
回転輪ｅをガイド壁面ｆに沿つて転動させる事に
よつてそのずれと傾きを検出する様に設けられて
いる事により下記の様な不具合を生ずる点に問題
点を有する。

ガイド壁面に凹凸が生じている場合にはポテ
ンシヨメーターにおいてこれらの凹凸を検出し
てしまい直進走行が得られない。

ガイド壁面に段差が生じている場合には回転
輪に引掛かりを生じ、正確な検出作用が得られ
ない。

尚無人走行用のセンサーとしては、上記以外に
超音波センサーが提案されているが同センサーは
走路の近くに障害物がある場合において同障害物
の影響を受け易く正確な検出作用が得られない点
に問題点を有する。

本発明は上記の様な問題点を解決するためにそ
の改善を試みたものであつて、ガイド壁面に凹凸
或いは段差が生じている場合において、同凹凸或
いは段差に影響される事無くガイド壁面に対する
車両のずれ及び傾きを正確に検出する事が出来る
様にする点にその検出すべき問題点を有する。そ
して上記問題点を解決するためのその具体的な手
段と作用は次の通りである。

問題点を解決するための手段 車両の側壁部に固着するボツクスに支持部材
を進退自在に設ける。同支持部材はガイド壁面
方向に付勢された状態にある如く設けると共に
リニアポテンシヨメーターを連結させて設け
る。

支持部材の先端部にはガイド壁面に対する摺
接面を橇状に形成するとともに、その前後両端
部にガイドローラーを遊転自在に軸架する検知
板を前後方向に延在させて水平回転自在に連結
させる。同検知板には前後一対のばねを介装さ
せ、両ばねのバランス作用を介して中立位置に
保持された状態にある様に設ける。又、同検知
板の連結部にはポテンシヨメーターを設ける。

作 用 ガイド壁面に凹凸が生じている場合におい
て、同凹凸を検出する事無く乗り越える事が出
来る。

ガイド壁面に段差が生じている場合におい
て、引つ掛かりを生ずる事無くスムーズに乗り
越える事が出来る。又、ハンドルを滑らかに切
り返す事が出来る。

実施例 以下に本発明の具体的な実施例を例示の図面に
ついて説明する。

１はフオークリフトトラツク（無人走行車両）、
２は同フオークリフトトラツク１のボデイに装着
するセンサー、３はガイド壁面を夫々示す。そし
て同センサー２において、５はボデイの側壁部に
固着するボツクスであつて、同ボツクス５は一側
方向（機体の中心線に対して直交する方向）に向
けて延出する如く設けられる。更に具体的には同
ボツクス５は比較的浅底（上下方向）で且つ広幅
な幅寸法（前後方向）を存して形成される。同ボ
ツクス５の底部には一側方向（機体の中心線に対
して直交する方向）に延在させてリニアウエイ６
が敷設され、同リニアウエイ６には後述する検知
板１２の支持部材４がスライダー７を介して進退
自在に載架される。更に詳しくは同支持部材４は
スライダー７に対して支持杆８と支持杆１５を積
み重ね状に固着させる事により形成され、スライ
ダー７は上記の様にリニアウエイ６上に摺動自在
に載架される。そして支持杆８はリニアウエイ６
と平行する方向に延在する縦杆部８Ａと、同縦杆
部８Ａの後端部においてリニアウエイ６と直交す
る方向に延在する横杆部８Ｂを存してＴ字型に形
成され、同縦杆部８Ａの先端部はボツクス５の先
端部より突出する如く設けられる。又、支持杆１
５は略スライダー７の真上に位置して左右両幅方
向（横杆部８Ｂと平行する方向）に延在する如く
設けられる。上記縦杆部８Ａの先端部には支持筒
９を介して支持ピン１０が垂直方向に延在させて
固着され、同支持ピン１０にはスリーブ１１を介
して前述の検知板１２が前後方向に延在させて水
平回動自在に支承される。同検知板１２は前後両
端部を円弧状に湾曲させて形成する摺接部１２Ａ
と、同摺接部１２Ａの上下両端縁より後方向（ボ
ツクス５方向）に向けて水平に延設する上下一対
の支持枠部１２Ｂ，１２Ｂを存して略箱橇状に形
成され、同摺接部１２Ａの両端部にはガイドロー
ラー１３，１３が遊転自在に軸架される。更に詳
しくは同検知板１２はボツクス５の先端部を抱持
する事が可能な如く同ボツクス５よりも大きな長
さ寸法（前後方向）と幅寸法（上下方向）を存し
て形成される。又、ガイドローラー１３，１３は
その一部が摺接部１２Ａの両端部よりも前後方向
にはみだす如く設けられる。そして支持ピン１０
の一端には検知板１２側に固着するアダプター１
９及び同アダプター１９に内蔵するカツプリング
２０を介してポテンシヨメーター２１が連結させ
て設けられる一方、ボツクス５には縦杆部８Ａと
平行させてリニアポテンシヨメーター２２が固着
され、同ポテンシヨメーター２２より進退自在に
延設するロツド２３の先端部はスライダー７に連
結される。又、摺接部１２Ａの裏面には支持ピン
１０を間に存して前後対称位置に一対の係合片１
４，１４が固着され、両係合片１４，１４と前記
支持杆１５の両先端部間に亘つて引つ張りばね１
６，１６が介装される。そして又、ボツクス５の
前壁部（内壁面）には同じく支持ピン１０を間に
存して前後対称位置に一対の係合片１７，１７が
固着され、両係合片１７，１７と前記縦杆部８Ａ
の両先端部間に亘つて引つ張りばね１８，１８が
介装される。

次にその作用について説明する。

第１図と第２図はフオークリフトトラツク（無
人走行車両）１がガイド壁面３（コンテナーの内
壁面）に沿つて直進走行している状態を表わす図
面であつて、この様に車両が直進走行している状
態にあつてはセンサー２において支持部材４（ス
ライダー７、支持杆８、支持杆１５の各部）は引
つ張りばね１８，１８によつて付勢されてリニア
ウエイ６の先端部方向に向けて押し出された状
態、即ち検知板１２の摺動部１２Ａがガイド壁面
３に圧接した状態にある。又、両引つ張りばね１
６，１６はバランスした状態、即ち検知板１２が
中立位置に保持された状態（機体の中心線と平行
する方向に延在する状態）にある。

そしてこの様に車両がガイド壁面３に沿つて直
進走行する状態において、同車両がガイド壁面３
より離反した場合には、同車両がガイド壁面３よ
り離反した分だけばね１６，１６の付勢力を介し
て検知板１２を更に押し出す作用が得られる。そ
してこの様に検知板１２が押し出されることによ
り、支持部材４（スライダー７、連結杆８、支持
杆１５の各部）がリニアウエイ６上を先端部方向
に向けてスライド移動する状態が得られるのであ
るが、この様に支持杆１５がリニアウエイ６上を
先端部方向に向けてスライド移動する事によりリ
ニアポテンシヨメーター２２において、同リニア
ポテンシヨメーター２２よりロツド２３が引き出
されて車両のずれを検出する作用が得られる。

又、車両がガイド壁面３に対して傾きを生じた
場合には、検知板１２が引つ張りばね１８，１８
の付勢力に抗して支持ピン１０を支点として水平
回動する事となるのであるが、この様に検知板１
２が水平回動する事により、ポテンシヨメーター
２１において車両の傾きを検出する作用が得られ
る。

そしてこの様にリニアポテンシヨメーター２２
においてずれが検出され、又、ポテンシヨメータ
ー２１において傾きが検出され、両検出信号が操
舵装置に伝達される事によつてハンドルをガイド
壁面３方向に切り返してそのずれと傾きを修正す
る作用、即ち車両を直進状態に戻す作用が得られ
る。

一方、ガイド壁面３に凹凸を生じている場合
（凹凸が検知板１２の長さよりも小さい場合）に
おいて、検知板１２は前後方向に適宜の長さ寸法
を存して箱橇状に形成されている事により、第２
図に表わす様に同検知板１２を水平回動させる事
無く凹凸を乗り越える作用、即ち、ポテンシヨメ
ーター２１において傾きを検出する事無く直進走
行状態を保持する作用が得られる。又、ガイド壁
面３に段差が生じている場合には検知板１２の前
後両端部にガイドローラー１３が遊転自在に軸架
されていることにより、第５図に表わす様に検知
板１２が同段差に引つ掛る事無く乗り越える事が
出来る。そして同検知板１２を緩やかに水平回動
させる事が出来る。即ち、ポテンシヨメーター２
１において傾きを小さく検出する事が出来、此に
より操舵装置においてハンドルの切り返しを滑ら
かに行なう作用が得られる。

発明の効果 本発明は以上の様に構成されるものであつて、
上記の様に構成した事により、特に検知板を前後
方向に延在させて橇状に形成した事により、ガイ
ド壁面に凹凸がある場合には同凹凸を検出する事
無く乗り越える事が出来、此により直進走行性能
を向上させる事が出来るに至つた。

又、本発明にあつては上記の様に前後方向に延
在させて橇状に形成する検知板のその前後両端部
にガイドローラーを遊転自在に設ける様にした事
により、ガイド壁面に段差がある場合には同段差
に引つ掛りを生ずる事無くスムーズに乗り越える
事が出来、且つ操舵装置においてハンドルを滑ら
かに切り返す事が出来るに至つた。

そして又、本発明にあつては超音波センサーと
比較してガイド壁面に対する車両のずれと傾きを
正確に検出する事が出来るに至つた。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るセンサーを具備するフオ
ークリフトトラツクの全体を表わす平面図、第２
図はセンサー部分の拡大平面図、第３図は第２図
におけるＡ−Ａ線断面図、第４図は同Ｂ−Ｂ線断
面図、第５図は同作用状態を表わすセンサー部分
の拡大平面図である。又、第６図と第７図、第８
図と第９図は従来構造のセンサーを表わす図面で
ある。 １……フオークリフトトラツク、２……センサ
ー、３……ガイド壁面、４……支持部材、５……
ボツクス、６……リニアウエイ、７……スライダ
ー、８……支持杆、８Ａ……縦杆部、８Ｂ……横
杆部、９……支持筒、１０……支持ピン、１１…
…スリーブ、１２……検知板、１２Ａ……摺接
部、１２Ｂ……支持枠部、１３……ガイドローラ
ー、１４……係合片、１５……支持杆、１６……
引つ張りばね、１７……係合片、１８……引つ張
りばね、１９……アダプター、２０……カツプリ
ング、２１……ポテンシヨメーター、２２……リ
ニアポテンシヨメーター、２３……ロツド。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 車両の側壁部にボツクスを固着し、同ボツク
   スには支持部材をガイド壁面方向に付勢された状
   態にある如く進退自在に設け、同支持部材にはリ
   ニアポテンシヨメーターを連結させて設ける一
   方、支持部材の先端部にはガイド壁面に対する摺
   接面を前後方向に延在させて橇状に形成するとと
   もに、前後両端部にガイドローラーを遊転自在に
   軸架する検知板を水平回動自在に連結させ、同連
   結部にはポテンシヨメーターを介在させて設ける
   と共に常時は一対のばねのバランス作用を介して
   中立位置に保持された状態にある様に設けてなる
   無人走行車両用センサー。