JP2007331687A - クローラ走行装置 - Google Patents

Abstract

【課題】下降位置から機体を上昇させる際の起動トルクを大きく確保でき、シリンダ装置を等速駆動させた際の機体の昇降速度の変化が少ないクローラ走行装置を提供する。
【解決手段】作用アーム部１３Ｒを水平に回動させた下降状態でリンク１２Ｒには最大負荷トルクが作用する。油圧シリンダ１５による駆動アーム部１４Ｒの回動範囲を回動軸２２Ｒよりも上昇側（後方）に制限して、作用アーム部１３Ｒを水平に回動させた際に油圧シリンダ１５がほぼ９０度の角度で駆動アーム部１４Ｒを駆動するように、作用アーム部１３Ｒと駆動アーム部１４Ｒとの交差角度および油圧シリンダ１５の配置を定めてある。
【選択図】図２

Description

本発明は、コンバイン等の機体を支持して走行するクローラ走行装置に関し、詳しくはトラックフレームに対する機体の相対高さを調整するための機構に関する。

左右のクローラ走行面の傾きを相殺して機体を水平に保持したり、クローラ走行面の沈み込み量を相殺して地表からの機体高さを保持するクローラ走行装置を装備したコンバインが実用化されている。

特許文献１には、駆動アーム部と作用アーム部とを有して機体側の回動軸で回動可能に支持されたリンク部材を備えたクローラ走行装置が示される。ここでは、作用アーム部がトラックフレームに取り付けられ、シリンダ装置が駆動アーム部を駆動してリンク部材に回動軸回りのトルクを作用させている。そして、リンク部材の回動位置に応じてトラックフレームに対する機体の相対高さが設定される。

また、トラックフレームに沿って配置された前後のリンク部材の駆動アーム部を相互に接続して前後のリンク部材の回動を連繋させるロッド部材を備えており、後方のリンク部材に伝達されたシリンダ装置の駆動力は、ロッド部材を通じて前方のリンク部材を回動させる。前後のリンク部材が平行リンク機構を構成しているので、リンク部材の回動に伴って、機体は、水平に保持された状態で昇降する。

特開平７−２７４６７０号公報

特許文献１に示されるクローラ走行装置では、水平に配置されたシリンダ装置が、後方のリンク部材の駆動アーム部を回動軸の前後に渡っていわゆる振り分け駆動するので、下降位置から機体を上昇させる際の起動トルクが不足する。水平な作用アーム部が機体重量による最大負荷トルクを発生させる一方で、回動軸を挟んで作用アーム部と反対側に回動された駆動アーム部は、実効駆動半径が小さいため、小さな駆動トルクしか発生できないからである。

また、シリンダ装置を等速駆動させると、振り分け駆動に伴う実効駆動半径の変化に起因して、駆動アーム部が垂直になる回動位置を挟んで機体の昇降速度が不自然に変化するので、機体の昇降が円滑でなく、運転者にストレスを与えてしまう。

本発明は、下降位置から上昇させる際の起動トルクを大きく確保でき、シリンダ装置を等速駆動させた際の機体の昇降速度の変化が少ないクローラ走行装置を提供することを目的としている。

請求項１のクローラ走行装置は、転輪（１９）を支持するトラックフレーム（１１）と、駆動アーム部（１４Ｒ）と作用アーム部（１３Ｒ）とを有して機体（１）側の回動軸（２２Ｒ）で回動可能に支持され、前記作用アーム部（１３Ｒ）が前記トラックフレーム（１１）に取り付けられたリンク部材（１２Ｒ）と、前記駆動アーム部（１４Ｒ）を駆動して前記リンク部材（１２Ｒ）に前記回動軸（２２Ｒ）回りのトルクを作用させるシリンダ装置（１５）とを備え、前記リンク部材（１２Ｒ）の回動位置に応じて前記トラックフレーム（１１）と前記機体（１）との相対高さが設定されるクローラ走行装置（２Ｒ，２Ｌ）において、前記機体（１）の下降位置にて、前記シリンダ装置（１５）の駆動方向と前記駆動アーム部（１４Ｒ）とのなす角度が、昇降過程中最大かつ９０度以下となるように、前記シリンダ装置（１５）を配置したものである。

請求項２のクローラ走行装置は、請求項１の構成において、前記リンク部材（１２Ｆ、１２Ｒ）が前記トラックフレーム（１１）に沿って一対配置され、前記駆動アーム部（１４Ｆ、１４Ｒ）を相互に接続して一対の前記リンク部材（１２Ｆ、１２Ｒ）の回動を連繋させるロッド部材（１６）を備え、前記ロッド部材（１６）に駆動される従動側の前記リンク部材（１２Ｆ）は、駆動アーム部（１４Ｆ）と作用アーム部（１３Ｆ）との交差角度が、前記シリンダ装置（１５）に接続される駆動側の前記リンク部材（１２Ｒ）の前記交差角度より大きく、駆動側の前記駆動アーム部（１４Ｒ）は、前記ロッド部材（１６）の接続位置と前記回動軸（２２Ｒ）とを結ぶ直線が従動側の前記駆動アーム部（１４Ｆ）と平行になるように、前記シリンダ装置（１５）の接続位置（２５）と前記回動軸（２２Ｒ）とを結ぶ直線（３５）から離間した位置（２４Ｒ）に前記ロッド部材（１６）が接続されているものである。

なお、上記括弧内の符号は、図面と対照するためのものであるが、これにより特許請求の範囲に何等影響を及ぼすものではない。

請求項１に係る本発明によると、リンク部材が最大負荷トルクを受ける下降位置からの機体の上昇時に駆動アーム部の実効駆動半径が最大となり、シリンダ装置がリンク部材に最大駆動トルクを作用させる。従って、下降位置から上昇開始する際のシリンダ装置の負担が軽減され、軽減された負担に基づいてシリンダ装置を選択し、軽減された応力状態に基づいてリンク部材を強度設計できるので、部材の小型化軽量化、小型化による設計自由度の拡大を通じて、低コストでメンテナンス性に優れたクローラ走行装置を提供できる。

そして、機体の上昇過程では、リンク部材の負荷トルクが減るのと連動して駆動アーム部の実効駆動半径が短くなるので、昇降過程を通じてシリンダ装置に要求される駆動力の変化が小さくなる。そして、必要な駆動力の裏返しで、シリンダ装置を等速駆動した際の昇降速度の変化も少なくなり、機体の昇降が円滑で自然なものとなり、運転者にとってストレスの少ない快適な運転環境を提供できる。

請求項２に係る本発明によると、駆動側の駆動アーム部と従動側の駆動アーム部とが平行でない場合でも、駆動側の駆動アーム部に従動側の駆動アーム部と平行な仮想的な駆動アーム部を準備できる。従って、平行でない一対の駆動アーム部の間でロッド部材を用いた平行リンク機構を構成して、一対のリンク部材を等しい速度で等しい角度づつ回転させることができる。これにより、トラックフレームに対して機体を水平に保持したまま、振動や揺動少なく昇降させることができる。

また、従動側の駆動アーム部が昇降過程で振り分け動作となるので、ロッド部材の駆動に係る駆動アーム部の実効駆動半径が最大の範囲を利用でき、ロッド部材および駆動アーム部の応力が軽減される。従って、上昇駆動が安定するとともに、駆動アーム部の小型化、薄型化、軽量化を通じて昇降機構をコンパクトに構成できる。

以下、図面に沿って本発明の一実施形態のコンバインを説明する。本発明のクローラ走行装置は、以下に説明する実施形態の限定的な構成には限定されない。機体１を昇降可能に支持してクローラ走行する限りにおいて、実施形態の構成の一部または全部を、その代替的な構成で置き換えた別の実施形態でも実現可能である。コンバイン１０への装備にも限定されない。

＜コンバイン＞
図１は本発明の一実施形態であるコンバインを斜め前方から見た外観図である。図１に示すように、本実施形態のコンバイン１０の機体１は、左右一対のクローラ走行装置２Ｌ、２Ｒによって支持され、湿地帯や凹凸のある植付圃場でも走行可能である。

機体１の後部には、刈り取った穀稈から穀粒等を分離する脱穀機５が搭載され、機体１の前部には、植立穀稈を刈り取る前処理部３が配置されている。コンバイン１０の進行方向右側に片寄せて運転席４が配置され、運転席４の後方に、脱穀機５で分離された穀粒等を一時貯留する貯留タンク６が設けられている。

左右一対のクローラ走行装置２Ｌ、２Ｒは、独立した昇降機構によって機体１の左右を支持しており、左右のクローラ走行装置２Ｌ、２Ｒの昇降機構の昇降量は、機体１の傾きおよび高さの検知結果に基いて自動的に調整される。これにより、植付圃場の凹凸、クローラ走行装置２Ｌ、２Ｒの沈み込み量差等によらず、機体１は植付圃場面から一定の高さで水平に保持される。

また、従来機種と同様に、不図示の車高レバーを運転席４に備えており、運転者が、車高レバーを操作して、機体１の左右傾き角度や車高を手動で任意に調整して、コンバイン１０による作業を行うことも可能である。

クローラ走行装置２Ｌ、２Ｒは、機構的には同一に構成されているので、以下では、機体１の進行方向左側に配置されたクローラ走行装置２Ｌについて説明する。

＜クローラ走行装置＞
図２は機体を下降させた状態のクローラ走行装置の構成の説明図、図３は機体を上昇させた状態のクローラ走行装置の構成の説明図である。図２に示すように、クローラ走行装置２Ｌは、駆動輪１８によって駆動されて循環するクローラ２０の内周を、トラックフレーム１１に回転自在に支持された複数の転輪１９に案内させている。トラックフレーム１１は、前後の回動軸２２F、２２Ｒでそれぞれ軸支された前後のリンク１２Ｆ、１２Ｒを介して機体１（図１）のメインフレーム９に取り付けられている。

機体１（図１）のメインフレーム９は、左右のクローラ走行装置２Ｌ（２Ｒ）の間隔に位置して、前側の回動軸２２Ｆで前側のリンク１２Ｆを軸支し、後側の回動軸２２Ｒで後側のリンク１２Ｒを軸支している。リンク１２Ｆは、回動軸２２Ｆを回転軸とするクランク機構であって、外側に配置された作用アーム部１３Ｆと内側に配置された駆動アーム部１４Ｆとを回動軸２２Ｆで固定して一体に回動させる。リンク１２Ｒは、回動軸２２Ｒを回転軸とするクランク機構であって、外側に配置された作用アーム部１３Ｒと内側に配置された駆動アーム部１４Ｒとを回動軸２２Ｒで固定して一体に回動させる。

リンク１２Ｆの作用アーム部１３Ｆは、回動軸２３Ｆでトラックフレーム１１に取り付けられ、リンク１２Ｒの作用アーム部１３Ｒは、回動軸２３Ｒでトラックフレーム１１に取り付けられる。図２に示すように、作用アーム部１３Ｆ、１３Ｒを水平に回動させた状態が機体１（図１）を最も下降させた状態である。そして、図３に示すように、作用アーム部１３Ｆ、１３Ｒの先端側を下方へ約４０度回動させた状態が機体１（図１）を最も上昇させた状態である。

後側の駆動アーム部１４Ｒの先端に固定されたピン２５に油圧シリンダ１５の出力軸２６が回転可能に軸支される。油圧シリンダ１５の取り付け部２１は、メインフレーム９に対して回動可能に取り付けてある。油圧シリンダ１５は、図２に示すように、駆動アーム部１４Ｒを水平に押して本体１（図１）の上昇を開始させ、図３に示すように駆動アーム部１４Ｒを斜め下方に押して本体１（図１）の上昇を完了する。

前後のリンク１２Ｆ、１２Ｒの駆動アーム部１４Ｆ、１４Ｒを接続して配置されたロッド１６は、油圧シリンダ１５に駆動された後側の駆動アーム部１４Ｒの回転を前側の駆動アーム部１４Ｆに伝達して前後のリンク１２Ｆ、１２Ｒの回動を連繋させる。後側の駆動アーム部１４Ｒにロッド１６を取り付けるピン２４Ｒは、駆動アーム部１４Ｒの中心線から前側へ離間して配置されているので、ピン２４Ｒと回動軸２２Ｒとを結ぶ仮想的なリンクは、前側の駆動アーム部１４Ｆとほぼ平行である。これにより、前後の駆動アーム部１４Ｆ、１４Ｒが平行でないにもかかわらず、前後のリンク１２Ｆ、１２Ｒは等しい角速度で等しい角度だけ同一方向に回転して、昇降過程で機体１（図１）の前後方向の傾きや揺動を発生させない。

＜駆動アーム部＞
図４は駆動アーム部の部品としての平面図（図２中では側面図に対応）である。機体１（図１）の左右のクローラ走行装置２Ｌ、２Ｒは左右対称に構成されているので、前後のリンク１２Ｆ、１２Ｒも左右対称に裏返した構成となって、本来はクローラ走行装置２Ｌ、２Ｒに対して別部品を準備する必要がある。また、左右のクローラ走行装置２Ｌ、２Ｒにおける前後のリンク１２Ｆ、１２Ｒも外観が異なる別部品である。しかし、本実施形態では、リンク１２Ｆ、１２Ｒを組立て式として、リンク１２Ｆ、１２Ｒを構成する部品の共有化率を高めた。

図４に示すように、駆動アーム部１４Ｒは、スプライン３４で回動軸２２Ｒに接続する構成としたので、駆動アーム部１４Ｒと作用アーム部１３Ｒとの交差角度をスプラインピッチで任意に設定可能となり、左右のクローラ走行装置２Ｌ、２Ｒにおける回動軸２２Ｒと作用アーム部１３Ｒとを一体に固定した部品は、例えば機種が異なっても共通に利用できる。

また、駆動アーム部１４Ｒも、油圧シリンダ１５を接続するピン孔３１と回動軸２２Ｒ（図２）を挿入するスプライン３４の中心とを結ぶ直線３５を挟んで左右対称な外観とすることにより、左右のクローラ走行装置２Ｌ、２Ｒで共有させた。ロッド１６（図２）を接続するためのピン孔３２、３３は、直線３５を挟んで左右対称な位置に振り分けて準備した。ピン孔３２は、左側のクローラ走行装置２Ｌで使用され、ピン孔３３は右側のクローラ走行装置２Ｒで使用される。なお、図２、図３では、駆動アーム部１２Ｒにおけるピン孔３３側部分を図示略した。

＜ロッド＞
図５はロッドの構成の説明図、図６は補強部材の変形例の説明図である。図５中、（ａ）は側面図、（ｂ）はＡ−Ａ断面図である。図６中、（ａ）は第１変形例、（ｂ）は第２変形例である。

図５の（ａ）に示すように、ロッド１６は、右ねじを形成した接続部４１Ｆと左ねじを形成した接続部４１Ｒとを両端に配置した丸棒４３の中間位置に補強部材４２を固定している。図５の（ｂ）に示すように、補強部材４２は、溶接４４によって丸棒４３に固定されている。

図２に示すように、ロッド１６は、前側に右ねじを形成したキャップ２８Ｆを接続し、後側に左ねじを形成したキャップ２８Ｒを接続し、キャップ２８Ｆ、２８Ｒをロックナット２９Ｆ、２９Ｒで緩み止めして組み立てられる。ロッド１６によって規制されるピン２４Ｆとピン２４Ｒとの距離を調整する際には、ロックナット２９Ｆ、２９Ｒを緩めて、ロッド１６を右回転させることによりピン２４Ｆとピン２４Ｒとの距離が短縮され、左回転させることにより増大する。距離調整後、ロックナット２９Ｆ、２９Ｒは再びキャップ２８Ｆ、２８Ｒに向かって締め込まれる。

図５の（ｂ）に示す補強部材４２は、スパナに拘束される平面部を構成して、スパナを用いた丸棒４３の回転を可能にする。

図６の（ａ）に示すように、第１変形例のロッド１１６は、図５の（ｂ）に示す丸棒４３にＬ字型の補強部材１４２を溶接１４４により固定して、スパナを用いた丸棒４３の回転を可能にしている。

図６の（ｂ）に示すように、第２変形例のロッド２１６は、図５の（ｂ）に示す丸棒４３にロ字型の補強部材２４２を溶接２４４により固定して、スパナを用いた丸棒４３の回転を可能にしている。

＜本実施形態と比較例との比較＞
図７は本実施形態のクローラ走行装置の昇降機構の動作の説明図、図８は比較例のクローラ走行装置の昇降機構の動作の説明図である。図７、図８中、（ａ）は下降時、（ｂ）は上昇時、（ｃ）は下降時と上昇時との比較である。

図７の（ａ）に示すように、本実施形態のクローラ走行装置では、リンク１２Ｆとリンク１２Ｒとが平行リンク機構を構成するので、回動軸２２Ｆと回動軸２２Ｒとを結ぶ直線（メインフレーム９：図２）は、回動軸２３Ｆと回動軸２３Ｒとを結ぶ直線（トラックフレーム１１：図１）と平行に保持された状態で昇降する。

作用アーム部１３Ｆ、１３Ｒを水平にしたとき、作用アーム部１３Ｆ、１３Ｒの全長がそのまま有効負荷半径となるので、回動軸２２Ｆ、２２Ｒに作用する負荷トルクは最大となる。しかし、油圧シリンダ１５の駆動方向と駆動アーム部１４Ｒの角度は９０度に近い最大角度α１となるので、駆動アーム部１４Ｒのほぼ全長がそのまま実効駆動半径（駆動アーム部１４Ｒの長さ×ｓｉｎα１）となって最大駆動トルクを発生する。このため、油圧シリンダ１５の出力が小さくても、最大負荷トルクに打ち勝って機体１を上昇開始できる。

図７の（ｂ）に至る上昇過程では、油圧シリンダ１５の駆動方向と駆動アーム部１４Ｒの角度は最大角度α１から最小角度α２まで単調に減少するため、実効駆動半径が次第に減少して油圧シリンダ１５による駆動トルクは次第に減少する。しかし、並行して、作用アーム部１３Ｆ、１３Ｒが次第に起立して実効駆動半径を減少させるため、機体１の重量が同じでも回動軸２２Ｆ、２２Ｒに作用する負荷トルクも単調に減少する。

このような本実施形態のクローラ走行装置２Ｌと比較して、図８の（ａ）に示すように、本実施形態におけるピン２４Ｒと回動軸２２Ｒとを結ぶ直線上に油圧シリンダ１５を接続した比較例を考える。比較例のクローラ走行装置は、特許文献１に示される機体の昇降機構に相当しており、油圧シリンダ１５が回動軸２２Ｒの直上位置を挟む前後に振り分け回動させて機体を昇降させる。

比較例のクローラ走行装置でも、リンク１２Ｆとリンク１１２Ｒとが平行リンク機構を構成して機体１（図１）を平行に保持して昇降させる。また、作用アーム部１３Ｆ、１３Ｒを水平にしたとき、作用アーム部１３Ｆ、１３Ｒの全長がそのまま有効負荷半径となるので、回動軸２２Ｆ、２２Ｒに作用する負荷トルクは最大となる。

しかし、油圧シリンダ１５の駆動方向と駆動アーム部１４Ｒの角度は９０度を越えた最大角度β１となるので、最大駆動トルクとなる９０度の場合に比較して実効駆動半径が小さくなり、その分油圧シリンダ１５の出力を高めないと、負荷トルクに打ち勝って機体１を上昇開始できない。つまり、最も駆動トルクを要する最低位置からの上昇開始時に最大駆動トルクが得られない。

そして、図８の（ｂ）に至る上昇過程で、最大トルクとなる９０度の位置では、作用アーム部１３Ｆ、１３Ｒが少し起立して実効駆動半径を減少させるため、負荷トルクも少し減少している。従って、駆動トルクの増減と負荷トルクの増減とが相殺されないので、昇降過程を通じた油圧シリンダ１５の必要な駆動力の変動が大きくなる。駆動力の変動の裏返しで、油圧シリンダ１５を等速作動させた際の昇降速度の変化も大きくなる。

以上説明したように、本実施形態のクローラ走行装置２Ｌでは、リンク１２Ｒが最大負荷トルクを受けるリンク１２Ｒの回動位置で、駆動アーム部１４Ｒの実効駆動半径が最大となり、油圧シリンダ１５がリンク１４Ｒに最大駆動トルクを作用させる。そして、リンク１４Ｒの負荷トルクが減るのと連動して駆動アーム部１４Ｒの実効駆動半径が短くなるので、駆動トルクの増減と負荷トルクの増減とが相殺され、昇降過程を通じて油圧シリンダ１５に要求される駆動力の変化が小さくなる。

そして、必要な駆動力の裏返しで、油圧シリンダ１５を等速駆動した際の昇降速度の変化も少なくなり、機体１の昇降が円滑で自然なものとなり、運転者にとってストレスの少ない快適な運転環境を提供できる。

また、作用アーム部１３Ｒを水平位置から下方に回動させて機体１を上昇させるので、下降位置から上昇開始する際に、水平な作用アーム部１３Ｒによる最大負荷トルクと油圧シリンダの起動負荷とが重なる。しかし、このとき油圧シリンダ１５は、駆動アーム部１４Ｒを通じてリンク１２Ｒに最大駆動トルクを発生するので、下降位置から上昇開始する際の油圧シリンダ１５の負担が軽減される。軽減された負担に基づいて油圧シリンダ１５の容量を選択し、軽減された応力状態に基づいてリンク１２Ｒの強度を設計できるので、これらの部材の小型化軽量化、小型化による設計自由度の拡大を通じて、低コストでメンテナンス性に優れたクローラ走行装置２Ｌを提供できる。

また、駆動アーム部１４Ｒと作用アーム部１３Ｒとの交差角度を鋭角に設定したため、駆動アーム部１４Ｒは、駆動アーム部１４Ｆと作用アーム部１３Ｆとの交差角度が鈍角の駆動アーム部１４Ｆとは平行とならない。しかし、駆動アーム部１４Ｒの中心から離間した位置にピン２４Ｒを配置して、駆動アーム部１４Ｆと平行な仮想的な駆動アーム部を準備している。

従って、平行でない一対の駆動アーム部１４Ｆ、１４Ｒの間でロッド１６を用いた平行リンク機構を構成して、一対のリンク１２Ｆ、１２Ｒを等しい速度で等しい角度づつ回転させることができる。これにより、トラックフレーム１１に対して機体１を水平に保持したまま、振動や揺動少なく昇降させることができる。

また、駆動アーム部１４Ｆが昇降過程で振り分け動作となるので、リンク１２Ｆの駆動に係る駆動アーム部１４Ｆの実効駆動半径が最大の範囲を利用でき、リンク１２Ｆおよび駆動アーム部１４Ｆの応力が軽減される。

また、駆動アーム部１４Ｒにおけるロッド１６の接続位置を駆動アーム部１４Ｆ側に設定できるので、上昇過程の駆動アーム部１４Ｒにおけるロッド１６の作用点が油圧シリンダ１５の作用点よりも後方となって、駆動アーム部１４Ｒの断面の応力状態が引っ張りとなり、ねじり応力が発生しない。従って、上昇駆動が安定するとともに、駆動アーム部１４Ｒの小型化、薄型化、軽量化を通じて昇降機構全体をコンパクトに構成できる。

なお、下降する際は逆に断面の応力状態が圧縮となり得るが、重力加速度を越えるような急加速を用いない限り、機体１重量によってロッド１６は引っ張り状態に保たれ、断面の応力状態が圧縮となることは無い。

本発明の一実施形態であるコンバインを斜め前方から見た外観図である。 機体を下降させた状態のクローラ走行装置の構成の説明図である。 機体を上昇させた状態のクローラ走行装置の構成の説明図である。 駆動アーム部の部品としての平面図である。 ロッドの構成の説明図である。 補強部材の変形例の説明図である。 本実施形態のクローラ走行装置の昇降機構の動作の説明図である。 比較例のクローラ走行装置の昇降機構の動作の説明図である。

符号の説明

１ 機体
２Ｒ、２Ｌ クローラ走行装置
３ 前処理部
１０ コンバイン
１１ トラックフレーム
１２Ｒ、１２Ｌ リンク部材（リンク）
１３Ｆ、１３Ｒ 作用アーム部
１４Ｆ、１４Ｒ 駆動アーム部
１５ シリンダ装置（油圧シリンダ）
１６ ロッド部材（ロッド）
１９ 転輪
２０ クローラ
２１ 本体取り付け部
２２Ｆ、２２Ｒ 回動軸
２３Ｆ、２３Ｒ 回動軸
２４Ｆ ２４Ｒ ピン

Claims (2)

1. 転輪を支持するトラックフレームと、
   駆動アーム部と作用アーム部とを有して機体側の回動軸で回動可能に支持され、前記作用アーム部が前記トラックフレームに取り付けられたリンク部材と、
   前記駆動アーム部を駆動して前記リンク部材に前記回動軸回りのトルクを作用させるシリンダ装置と、を備え、
   前記リンク部材の回動位置に応じて前記トラックフレームと前記機体との相対高さが設定されるクローラ走行装置において、
   前記機体の下降位置にて、前記シリンダ装置の駆動方向と前記駆動アーム部とのなす角度が、昇降過程中最大かつ９０度以下となるように、前記シリンダ装置を配置したことを特徴とするクローラ走行装置。
2. 前記リンク部材が前記トラックフレームに沿って一対配置され、
   前記駆動アーム部を相互に接続して一対の前記リンク部材の回動を連繋させるロッド部材を備え、
   前記ロッド部材に駆動される従動側の前記リンク部材の駆動アーム部と作用アーム部との交差角度が、前記シリンダ装置に接続される駆動側の前記リンク部材の前記交差角度より大きく、
   駆動側の前記駆動アーム部は、前記ロッド部材の接続位置と前記回動軸とを結ぶ直線が従動側の前記駆動アーム部と平行になるように、前記シリンダ装置の接続位置と前記回動軸とを結ぶ直線から離間した位置に前記ロッド部材が接続されていることを特徴とする請求項１記載のクローラ走行装置。
   

Images