JP4751777B2 - クローラ走行装置 - Google Patents

Description

本発明は、コンバイン等の機体を支持して走行するクローラ走行装置に関し、詳しくはトラックフレームに対する機体の相対高さを調整するための機構に関する。

左右のクローラ走行面の傾きを相殺して機体を水平に保持したり、クローラ走行面の沈み込み量を相殺して地表からの機体高さを保持するクローラ走行装置を装備したコンバインが実用化されている。

特許文献１には、駆動アーム部と作用アーム部とを有して機体側の回動軸で回動可能に支持されたリンク部材を備えたクローラ走行装置が示される。ここでは、作用アーム部がトラックフレームに取り付けられ、シリンダ装置が駆動アーム部を駆動してリンク部材に回動軸回りのトルクを作用させている。そして、リンク部材の回動位置に応じてトラックフレームに対する機体の相対高さが設定される。

また、トラックフレームに沿って配置された前後のリンク部材の駆動アーム部を相互に接続して前後のリンク部材の回動を連繋させるロッド部材を備えており、後方のリンク部材に伝達されたシリンダ装置の駆動力は、ロッド部材を通じて前方のリンク部材を回動させる。前後のリンク部材が平行リンク機構を構成しているので、前後のリンク部材は等しく回動し、リンク部材の回動に伴って、機体が水平に保持された状態で昇降する。

特開平７−２７４６７０号公報

コンバインでは、圃場の柔らかさや機体の重量によってクローラ走行装置の沈み込み量が異なるので、圃場が柔らかい場合や機体の重量が大きい場合には、大きな沈み込み量を相殺するために機体の昇降量（最大昇降幅）を大きく設定することが望ましい。

しかし、特許文献１に示されるクローラ走行装置では、機体の昇降量を変更する場合、行程長（ストローク）の異なるシリンダ装置に交換するか、アーム長の異なるリンク部材に交換するか、いずれにせよ部品交換をしなくてはならない。

従って、空調キャビン、ノッター等の付帯設備の装備状況や、出荷先の圃場環境に合わせて昇降量を細かく設定しようとすると、寸法や行程長の異なる何種類もの部品を準備しておく必要がある。

本発明は、共通の部品を用いて異なる昇降量を設定でき、交換を伴うことなく昇降量を変更できるクローラ走行装置を提供することを目的としている。

請求項１のクローラ走行装置は、転輪（１９）を支持するトラックフレーム（１１）と、駆動アーム部（１４Ｒ）と作用アーム部（１３Ｒ）とを有して機体（１）側の回動軸（２２Ｒ）で回動可能に支持され、前記作用アーム部（１３Ｒ）が前記トラックフレーム（１１）に取り付けられたリンク部材（１２Ｒ）と、前記駆動アーム部（１４Ｒ）を駆動して前記リンク部材（１２Ｒ）に前記回動軸（２２Ｒ）回りのトルクを作用させるシリンダ装置（１５）とを備え、前記リンク部材（１２Ｒ）の回動位置に応じて前記トラックフレーム（１１）と前記機体（１）との相対高さが設定されるクローラ走行装置（２Ｒ、２Ｌ）において、前記駆動アーム部（１４Ｒ）に前記シリンダ装置（１５）を取り付ける連結構造（２５、２７）は、前記回動軸（２２Ｒ）を中心とする回動半径を異ならせて前記駆動アーム部（１４Ｒ）に複数配置され、前記回動半径の小さな連結構造（２７）を選択して、前記回動半径が大きな連結構造（２５）を選択した場合よりも大きな昇降量を確保させるものである。

なお、上記括弧内の符号は、図面と対照するためのものであるが、これにより特許請求の範囲に何等影響を及ぼすものではない。

請求項１に係る本発明によると、予め準備された連結構造を変更することにより、同一のリンク部材を複数通りの駆動アーム部長さで利用できるので、シリンダ装置による同一のストロークによるリンク部材の回動角度を変更し、これにより、同一のリンク部材とシリンダ装置との組み合わせで、機体に複数通りの昇降量を設定できる。

従って、湿田等に対応させて大きな昇降量を設定する昇降量優先仕様と、昇降力に余裕を持たせる昇降力優先仕様とでシリンダ装置やリンク部材を部品共有でき、部品共有化を通じて、新製品の設計試作期間が短縮され、部品コスト、組み立てコスト、部品保管コストを削減できる。

以下、図面に沿って本発明の一実施形態のコンバインを説明する。本発明のクローラ走行装置は、以下に説明する実施形態の限定的な構成には限定されない。機体１を昇降可能に支持してクローラ走行する限りにおいて、実施形態の構成の一部または全部を、その代替的な構成で置き換えた別の実施形態でも実現可能である。コンバイン１０への装備にも限定されない。

＜コンバイン＞
図１は本発明の一実施形態であるコンバインを斜め前方から見た外観図である。図１に示すように、本実施形態のコンバイン１０の機体１は、左右一対のクローラ走行装置２Ｌ、２Ｒによって支持され、湿地帯や凹凸のある植付圃場でも走行可能である。

機体１の後部には、刈り取った穀稈から穀粒等を分離する脱穀機５が搭載され、機体１の前部には、植立穀稈を刈り取る前処理部３が配置されている。コンバイン１０の進行方向右側に片寄せて運転席４が配置され、運転席４の後方に、脱穀機５で分離された穀粒等を一時貯留する貯留タンク６が設けられている。

左右一対のクローラ走行装置２Ｌ、２Ｒは、独立した昇降機構によって機体１の左右を支持しており、左右のクローラ走行装置２Ｌ、２Ｒの昇降機構の昇降量は、機体１の傾きおよび高さの検知結果に基いて自動的に調整される。これにより、植付圃場の凹凸、クローラ走行装置２Ｌ、２Ｒの沈み込み量差等によらず、機体１は植付圃場面から一定の高さで水平に保持される。クローラ走行装置２Ｌ、２Ｒは、機構的には同一に構成されているので、以下では、機体１の進行方向左側に配置されたクローラ走行装置２Ｌについて説明する。

＜クローラ走行装置＞
図２は機体を下降させた状態のクローラ走行装置の構成の説明図、図３は機体を上昇させた状態のクローラ走行装置の構成の説明図である。図２に示すように、クローラ走行装置２Ｌは、駆動輪１８によって駆動されて循環するクローラ２０の内周を、トラックフレーム１１に回転自在に支持された複数の転輪１９に案内させている。トラックフレーム１１は、前後の回動軸２２Ｆ、２２Ｒでそれぞれ軸支された前後のリンク１２Ｆ、１２Ｒを介して機体１（図１）のメインフレーム９に取り付けられている。

機体１（図１）のメインフレーム９は、左右のクローラ走行装置２Ｌ（２Ｒ）の間隔に位置して、前側の回動軸２２Ｆで前側のリンク１２Ｆを軸支し、後側の回動軸２２Ｒで後側のリンク１２Ｒを軸支している。リンク１２Ｆは、回動軸２２Ｆを回転軸とするクランク機構であって、外側に配置された作用アーム部１３Ｆと内側に配置された駆動アーム１４Ｆとを回動軸２２Ｆで固定して一体に回動させる。同様に、リンク１２Ｒは、回動軸２２Ｒを回転軸とするクランク機構であって、外側に配置された作用アーム部１３Ｒと内側に配置された駆動アーム部１４Ｒとを回動軸２２Ｒで固定して一体に回動させる。

リンク１２Ｆの作用アーム部１３Ｆは、回動軸２３Ｆでトラックフレーム１１に取り付けられ、リンク１２Ｒの作用アーム部１３Ｒは、回動軸２３Ｒでトラックフレーム１１に取り付けられる。図２に示すように作用アーム部１３Ｆ、１３Ｒを水平に回動させた状態が機体１１を最も下降させた状態である。そして、図３に示すように、作用アーム部１３Ｆ、１３Ｒの先端側を下方へ約４０度回動させた状態が機体１１を最も上昇させた状態である。

後側の駆動アーム部１４Ｒの先端側にピン２５を用いて油圧シリンダ１５の出力軸２６を接続してある。油圧シリンダ１５の取り付け部２１は、メインフレーム９に対して回動可能に取り付けてある。油圧シリンダ１５は、図２に示すように、駆動アーム部１４Ｒを水平に押して本体１（図１）の上昇を開始させ、図３に示すように駆動アーム部１４Ｒを斜め下方に押して本体１（図１）の上昇を完了する。

前後のリンク１２Ｆ、１２Ｒの駆動アーム部１４Ｆ、１４Ｒを接続して配置されたロッド１６は、油圧シリンダ１５に駆動された後側の駆動アーム部１４Ｒの回転を前側の駆動アーム部１４Ｆに伝達して前後のリンク１２Ｆ、１２Ｒの回動を連繋させる。後側の駆動アーム部１４Ｒにロッド１６を取り付けるピン２４Ｒは、駆動アーム部１４Ｒの中心線から前側へ離間して配置されているので、ピン２４Ｒと回動軸２２Ｒとを結ぶ仮想的なリンクは、前側の駆動アーム部１４Ｆとほぼ平行である。これにより、前後の駆動アーム部１４Ｆ、１４Ｒが平行でないにもかかわらず、前後のリンク１２Ｆ、１２Ｒは等しい角速度で等しい角度だけ同一方向に回転して、昇降過程で機体１（図１）の前後方向の傾きや揺動を発生させない。

ロッド１６は、丸棒の前後の端部に右ねじと左ねじとをそれぞれを形成し、前側に右ねじを形成したキャップ２８Ｆを接続し、後側に左ねじを形成したキャップ２８Ｒを接続して組み立てられる。キャップ２８Ｆ、２８Ｒは、ロックナット２９Ｆ、２９Ｒで緩み止めされている。ロッド１６によって規制されるピン２４Ｆとピン２４Ｒとの距離を調整する際には、ロックナット２９Ｆ、２９Ｒを緩めて、ロッド１６を右回転させることによりピン２４Ｆとピン２４Ｒとの距離が短縮され、左回転させることにより増大する。距離調整後、ロックナット２９Ｆ、２９Ｒは再びキャップ２８Ｆ、２８Ｒに向かって締め込まれる。

＜リンク＞
図４は揚力仕様と揚程仕様とにおけるリンクの組み立て構成の説明図である。図４中、（ａ）は揚力仕様、（ｂ）は揚程仕様である。機体１（図１）の左右のクローラ走行装置２Ｌ、２Ｒは左右対称に構成されているので、前後のリンク１２Ｆ、１２Ｒも左右対称に裏返した構成となって本来は別部品を準備する必要がある。また、左右のクローラ走行装置２Ｌ、２Ｒにおける前後のリンク１２Ｆ、１２Ｒも外観が異なる別部品である。しかし、本実施形態では、リンク１２Ｆ、１２Ｒを組み立て式として、リンク１２Ｆ、１２Ｒの部品の共有化率を高めた。

図４の（ａ）に示すように、駆動アーム部１２Ｒは、スプライン３４で回動軸２２Ｒに接続する構成としたので、駆動アーム部１２Ｒと作用アーム部１３Ｒとの交差角度をスプラインのピッチごとの複数通りに設定可能となり、回動軸２２Ｒと作用アーム部１３Ｒとを一体に固定した部品は、左右のクローラ走行装置２Ｌ、２Ｒで共通に利用できる。

また、駆動アーム部１２Ｒも、油圧シリンダ１５を接続するピン２５と回動軸２２Ｒを挿入するスプライン３４の中心とを結ぶ直線３５を挟んで左右対称な外観としているので、左右のクローラ走行装置２Ｌ、２Ｒで共通に利用できる。つまり、ロッド１６を接続するためのピン２４Ｒ、３２Ｒとピン２４Ｍ、３２Ｍとは、直線３５を挟んで左右対称な位置に準備され、ピン２４Ｒ、３２Ｒは、左側のクローラ走行装置２Ｌで使用され、ピン２４Ｍ、３２Ｍは右側のクローラ走行装置２Ｒで使用される。ピン２４Ｒ、３２Ｒ、２４Ｍ、３２Ｍの先端外周には溝を形成して、溝にＣリングを嵌めて駆動アーム部１４Ｒの抜け落ちを防止している。また、使用されないピンには、不図示のゴムキャップを装着して泥付着や錆発生を避けるようにしている。

図２、図３および図４の（ａ）に示すように、駆動アーム部１４Ｒと作用アーム部１３Ｒとの交差角度を鋭角に組み立て、ピン２５を選択して油圧シリンダ１５を取り付けた後に、ピン２４Ｒを選択してロッド１６を組み立てると、クローラ走行装置２Ｌは、揚力仕様となる。なお、図２、図３では、駆動アーム部１４Ｒにおけるピン３２Ｒ、２４Ｍ、３２Ｍは図示略した。

一方、図４の（ｂ）に示すように、駆動アーム部１４Ｒと作用アーム部１３Ｒとの交差角度を鈍角に組み立て、ピン２７を選択して油圧シリンダ１５を取り付けた後に、ピン３２Ｒを選択してロッド１６を組み立てると、クローラ走行装置２Ｌは、揚程仕様となる。油圧シリンダ１５の取り付け部２１は、揚程仕様に合わせてメインフレーム９に準備したピン３３に回動可能に取り付けてある。

ピン３２Ｒは、図４の（ｂ）に示すように、駆動アーム部１４Ｒと作用アーム部１３Ｒとの交差角度を鈍角に設定した際に、図４の（ａ）のピン２４Ｒと同じ位置となるように設計されている。ピン３２Ｒと回動軸２２Ｒとを結ぶ直線は、駆動アーム部１４Ｆと平行な仮想的なリンクを構成するので、図４の（ｂ）に示す揚程仕様でも、図４の（ａ）に示す揚力仕様と同様に、リンク１２Ｒの回動に追従してリンク１２Ｆが回動する。

図４の（ｂ）に示す揚程仕様では、図４の（ａ）に示す揚力仕様と同じ油圧シリンダ１５の同じストロークを用いて、より大きな揚程を確保できる。回動軸２２Ｒを中心とする回動半径の小さなピン２７を用いるので、油圧シリンダ１５の同じストロークによってリンク１２Ｒのより大きな回動角が得られるからである。加えて、駆動アーム部１４Ｒを前後振り分け領域で回動させるので、図４の（ａ）に示すように回動軸２２Ｒよりも後方の領域だけで回動させる場合に比較して、油圧シリンダ１５の同じストロークによってリンク１２Ｒのより大きな回動角が得られるからである。

これに対して、図４の（ａ）に示す揚力仕様では、揚程の裏返しで、図４の（ｂ）に示す揚程仕様よりも大きな揚力が得られる。すなわち、作用アーム部１３Ｆ、１３Ｒを水平にしたとき、作用アーム部１３Ｆ、１３Ｒの全長がそのまま有効負荷半径となるので、回動軸２２Ｆ、２２Ｒに作用する負荷トルクは最大となる。しかし、油圧シリンダ１５の駆動方向と駆動アーム部１４Ｒの角度は９０度に近い最大角度となるので、駆動アーム部１４Ｒのほぼ全長がそのまま有効駆動半径となって最大駆動トルクを発生する。これにより、油圧シリンダ１５の出力が小さくても、負荷トルクに打ち勝って機体１を上昇開始でき、機体１を下降位置から上昇開始させる際に大きな駆動トルクの余裕を確保できる。

また、図２から図３へ至る上昇過程では、油圧シリンダ１５の駆動方向と駆動アーム部１４Ｒの角度は最大角度から単調に減少するため、有効駆動半径が次第に減少して油圧シリンダ１５による駆動トルクは次第に減少する。しかし、並行して、作用アーム部１３Ｆ、１３Ｒが次第に起立して有効負荷半径を減少させるため、回動軸２２Ｆ、２２Ｒに作用する負荷トルクも単調に減少する。

従って、駆動トルクの増減と負荷トルクの増減とが相殺されて、昇降過程を通じた油圧シリンダ１５の必要な駆動力の変動が小さくなる。駆動力の変動の裏返しで、油圧シリンダ１５を等速作動させた際の昇降速度の変化も小さくなる。これにより、揚力仕様では、昇降に起因する機体１の振動や揺動が少なくなって速度変化が運転者に不快感を与えることもなくなる。

本実施形態のクローラ走行装置２Ｌでは、予め準備されたピン２５、２７を変更することにより、同一のリンク１２Ｒを２通りの駆動アーム部１４Ｒ長さで利用できるので、油圧シリンダ１５の同一のストロークによるリンク１２Ｒの回動角度を変更し、これにより、同一のリンク１２Ｒと油圧シリンダ１５との組み合わせで、機体１に２通りの昇降量を設定できる。

従って、湿田等に対応させて大きな昇降量を設定する昇降量優先の揚程仕様と、昇降力に余裕を持たせる昇降力優先の揚力仕様とで油圧シリンダ１５やリンク１２Ｒを部品共有できる。部品共有化を通じて、新製品の設計試作期間が短縮され、部品コスト、組み立てコスト、部品保管コストを削減できる。

また、同じ圃場、同じ装備でも、季節や育成段階に応じてクローラ走行装置の沈み込み量が変化するので、客先でも、季節や育成段階に応じて機体の昇降量を調整できることが望ましいとされていた。しかし、シリンダ装置の交換やリンク部材の交換には専門知識と高度な技術とを要するので、これまでは、客先で行うことは難しいとされていた。取り外した交換部品を錆付かせないように準備保管しておくことは客先にとって大きな負担でもあった。これに対して本実施形態のクローラ走行装置２Ｌでは、そのような部品交換、部品保管を要しないので、客先でも、季節や圃場に合わせて、昇降量優先仕様と、昇降力優先仕様とをきめ細かく切り替えることも不可能とは言えなくなった。

また、小型軽量の機種では、機体１の沈み込み量が小さいので、ピン２７を選択して揚力仕様とし、昇降力の余裕分、小口径の油圧シリンダ１５を採用すればよい。このようにして、大型重量機種と小型軽量機種との間でも、リンク１２Ｒ、１２Ｆにとどまらず、多くの回動軸、ピン、アーム類を共用できる。

また、大型機で大揚力を必要とする場合、油圧シリンダ１５、油圧ポンプ等の機器類を出力の高い高価なものを使用する必要があったが、揚力仕様を採用することで、出力の小さい安価なもので大揚力を出すことも可能になった。

なお、連結構造としてのピン２５、２７は、油圧シリンダ１５側のピンを挿入するピン孔としてもよい。ピン孔を２個に限らず、回動半径を異ならせて多数配列することにより、さらにきめ細かな揚力／揚程の切り替えを行っても良い。

また、同一のリンク１２Ｒを組み立て直して、駆動アーム部１４Ｒと作用アーム部１３Ｒとの交差角度を複数通りに設定できる。そして、９０度を越える交差角度を設定した場合には、駆動アーム部１４Ｒを回動軸２２Ｒの前後に振り分ける仕様となって、油圧シリンダ１５による同一のストロークを用いた駆動アーム部１４Ｒの回動角度を大きく確保できるので、ピン２７を選択して回動半径を小さく設定することと相乗して、機体１の昇降量をさらに大きく確保できる。

一方、交差角度を９０度以下とした場合、作用アーム部１３Ｒが水平な最大負荷（機体１の下降状態）に対して最大トルクを発揮できるので、昇降力の余裕をさらに大きく確保できる。機体１を下降位置から上昇開始する際の油圧シリンダ１５の負担が軽減される。軽減された負担と応力状態とに基づいて油圧シリンダ１５を選択して、リンク１２Ｒを強度設計すればよいので、油圧シリンダ１５およびリンク１２Ｒが小型化軽量化され、小型化による組み立て自由度の拡大を通じて、低コストでメンテナンス性に優れたクローラ走行装置２Ｒ，２Ｌを提供できる。

なお、同一部品のリンク（１２Ｒに相当）を揚程仕様と揚力仕様とに使い分ける方法は、組み立て直しによる交差角度の変更には限定されない。駆動アーム部（１４Ｒに相当）を前後に振り分ける位置と、前後一方の側で回動させる位置とに、油圧シリンダ１５を切り替え接続可能としてもよい。

＜本実施形態の変形例＞
図５は変形例のクローラ走行装置を揚程仕様とした場合の動作の説明図、図６は変形例のクローラ走行装置を揚力仕様とした場合の動作の説明図である。図５、図６中、（ａ）は下降時、（ｂ）は上昇時、（ｃ）は上昇時と下降時との比較である。

変形例のクローラ走行装置２Ｈは、図１のクローラ走行装置２Ｌを置き換えてコンバイン１０に搭載可能である。そして、駆動アーム部１４Ｒと作用アーム部１３Ｒとの交差角度を図４に示すように変更しないで、図２に示すピン２５とピン２７との切り替えだけで揚力仕様と揚程仕様とを設定している。また、油圧シリンダ１５のメインフレーム９への取り付け位置は両方の仕様で共通である。

図５の（ａ）に示すように、駆動アーム部１４Ｒのピン２４Ｒと回動軸２２Ｒとを結ぶ仮想的なリンクは、駆動アーム部１４Ｆと平行に配置されてロッド１６で相互に連結されているので、リンク１２Ｒとリンク１２Ｆとは連繋して、同一速度で同一角度回転する。リンク１２Ｒの駆動アーム部１４Ｒと作用アーム部１３Ｒとは鋭角に交差角度を固定されており、揚程仕様では、回動半径が短いピン２７を選択して油圧シリンダ１５が接続される。油圧シリンダ１５は、作用アーム部１３Ｆ、１３Ｒが水平で最大負荷トルクとなる下降状態から、鋭角の角度α１で機体１（図１）の上昇を開始させ、図５の（ｂ）に示す上昇状態での角度α２まで次第に減少させる。これにより、図５の（ｃ）に示すように、油圧シリンダ１５のストロークを用いて距離ｈ１の上昇量を確保できる。

図６の（ａ）に示すように、揚力仕様では、リンク１２Ｒの駆動アーム部１４Ｒと作用アーム部１３Ｒとは図５の揚程仕様と同じ交差角度を固定されるが、駆動半径がより大きなピン２５を選択して油圧シリンダ１５が接続される。油圧シリンダ１５は、作用アーム部１３Ｆ、１３Ｒが水平で最大負荷トルクとなる下降状態から、鋭角の角度β１で機体１（図１）の上昇を開始させ、図６の（ｂ）に示す上昇状態での角度β２まで次第に減少させる。これにより、図６の（ｃ）に示すように、同じ油圧シリンダ１５の同じストロークを用いて、揚程仕様での距離ｈ１よりも短い距離ｈ２の上昇量を確保できる。

変形例のクローラ走行装置２Ｈによれば、左右のクローラ走行装置２Ｒ、２Ｌのリンク１２Ｒを組み立て直すことなく、ピン２５、２７の切り替えだけで揚力仕様と揚程仕様とを変更できる。従って、図４に示す実施形態に比較して揚程仕様における揚程（昇降量）は少なくなるが、仕様切り替え作業が簡単で間違いが少ない。また、揚程仕様においても下降位置からの上昇開始時に最大出力トルクを確保でき、駆動アーム１４Ｒの振り分け動作に起因する速度変動を生じないので、昇降過程を通じた速度変化も少なくて自然なものとなる。

本発明の一実施形態であるコンバインを斜め前方から見た外観図である。 機体を下降させた状態のクローラ走行装置の構成の説明図である。 機体を上昇させた状態のクローラ走行装置の構成の説明図である。 揚力仕様と揚程仕様とにおけるリンクの組み立て構成の説明図である。 変形例のクローラ走行装置を揚程仕様とした場合の動作の説明図である。 変形例のクローラ走行装置を揚力仕様とした場合の動作の説明図である。

符号の説明

１ 機体
２Ｒ、２Ｌ クローラ走行装置
３ 前処理部
１０ コンバイン
１１ トラックフレーム
１２Ｆ、１２Ｒ リンク部材（リンク）
１３Ｆ、１３Ｒ 作用アーム部
１４Ｆ、１４Ｒ 駆動アーム部
１５ シリンダ装置（油圧シリンダ）
１６ ロッド部材（ロッド）
１９ 転輪
２０ クローラ
２１ 本体取り付け部
２２Ｆ、２２Ｒ 回動軸
２３Ｆ、２３Ｒ 回動軸
２４Ｆ ２４Ｒ、２４Ｍ ピン
２５、２７ 連結構造（ピン）
３２Ｒ、３２Ｍ ピン
３４ 交差角度を変更可能な構成（スプライン）

Claims (1)

1. 転輪を支持するトラックフレームと、
   駆動アーム部と作用アーム部とを有して機体側の回動軸で回動可能に支持され、前記作用アーム部が前記トラックフレームに取り付けられたリンク部材と、
   前記駆動アーム部を駆動して前記リンク部材に前記回動軸回りのトルクを作用させるシリンダ装置と、を備え、
   前記リンク部材の回動位置に応じて前記トラックフレームと前記機体との相対高さが設定されるクローラ走行装置において、
   前記駆動アーム部に前記シリンダ装置を取り付ける連結構造は、前記回動軸を中心とする回動半径を異ならせて前記駆動アーム部に複数配置され、
   前記回動半径の小さな連結構造を選択して、前記回動半径が大きな連結構造を選択した場合よりも大きな昇降量を確保させることを特徴とするクローラ走行装置。

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