JPH07165135A - 走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 安定な階段昇降を可能とするコンパクトな走
行装置を提供する。 【構成】 車体フレーム下部の前後に複数のクローラユ
ニットを有し、前記各クローラユニットがそれぞれ長さ
方向のほぼ中央を支点として回転揺動可能となるように
取り付けられており、前記前部クローラユニット１９と
後部クローラユニット２０との一端を連結している共有
軸２６を有する構成である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、平地走行と階段昇降が
共に可能な車両の走行装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来クローラユニットと車輪とを組み合
わせた走行装置として図６に示す特開昭６０−８５０８
３号がある。これはクローラユニットの他に上下移動機
構を有する走行車輪を設け平地での高速走行を可能とし
ようとするものである。また他の例として図７に示す特
開平３−２７９０８７号がある。４つのクローラユニッ
トを中央部を支点に回転揺動可能に取り付けそれぞれの
クローラ駆動と揺動を互いに干渉しあう複数のモータで
行なうものである。この走行装置は、階段などの走行時
には前部と後部各々のクローラユニットを制御すること
により安定性を高めている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら従来の走
行装置の図６の例では、走行用車輪を設けているもの
の、クローラ部分は車体に固定の１対のものを備えてい
るだけなので階段の降り始めや昇り終わりの際の急激な
前傾に伴う衝撃を避けられないという欠点がある。また
従来例図７では複雑な制御を必要とする欠点がある。

【０００４】クローラユニットを揺動可能となるよう取
り付けた走行装置は、この機構は階段の降り始めや昇り
終わりに対して十分有効に機能する。しかし１つのクロ
ーラの接地長Ｌが階段の２ピッチ分より短い場合、階段
の昇降中にもそれぞれのクローラユニットが揺動をして
しまうことになり、それに伴って走行装置本体も細かい
上下動をしながら昇降していくことになる。

【０００５】本発明の目的は、安定な階段昇降を可能と
するコンパクトで踏破性が高い走行装置を提供すること
にある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記のような課題を解決
するために本発明では、車体フレーム下部の前後に複数
のクローラユニットを有し、前記各クローラユニットが
それぞれ長さ方向のほぼ中央を支点として回転揺動可能
となるように取り付けられている走行装置において、前
記前部クローラユニットと後部クローラユニットとの一
端を連結している共有軸を有することを特徴とする。

【０００７】

【作用】各クローラユニットの一端を共有軸で連結する
ことで、階段昇降中は接地長が一つのクローラユニット
の接地長の２倍となり、この長さを階段の３ピッチ分以
上とすることで余分な揺動運動をすることなく滑らかに
昇降でき、また降り始めや昇り終わりの際には揺動機構
と緩衝手段を働かせて階段−平地の移行動作がスムーズ
にできる。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の走行装置を実施例にもとづき
詳細に説明する。図１は、本発明走行装置の構成概念を
示した走行車両の斜視図である。図２は走行装置の３つ
の車輪と３つのクローラユニットの配置を示す平面図で
ある。また図３はその側面図である。

【０００９】図３において１０は本体フレ−ム、１１は
サブフレ−ムである。本体フレ−ム１０には、３つのク
ロ−ラユニットが取り付き、サブフレ−ム１１には、１
つの前輪１４と２つの後輪１５の合計３つの車輪が取り
付けられている。さらに本体フレ−ム１０とサブフレ−
ム１１は平行リンク機構１２にて結合されており、昇降
用油圧シリンダ−１３を伸縮動作させることによりサブ
フレ−ム１１は本体フレ−ム１０に対して同じ高さまた
は下方にその位置を変化することとなる。図３の上の図
はサブフレームが下方に位置した状態を示しており、こ
の時にはクローラの下辺は車輪接地面より上方に位置
し、すなわち車輪走行状態である。平地においてはこの
状態で前輪１４を回転駆動しかつ操舵を行なって軽快に
走行する事ができ、クローラを駆動する必要はない。ま
たクローラユニットは持ち上げられたことにより揺動抑
制部材１６に緩衝手段への連結レバー１７の端部が入り
込み揺動しないこととなり、不必要に揺動してクローラ
ベルトが路面に接触することのないようにしてある。

【００１０】また図３の下の図はサブフレ−ムが本体フ
レームと同じ高さに位置した状態を示しており、この時
は車輪が浮き上がっておりクローラ走行状態となって、
車輪は駆動せずにクローラを３ユニットとも駆動して走
行する。クローラベルトの外周に形成した櫛歯状突起に
より階段の端部を確実にとらえて階段を昇降することが
できる。

【００１１】次にクロ−ラユニットと緩衝手段の構造と
動作を説明する。図２及び図３において１９、２０はク
ローラユニットであり、電動機２１にて回転駆動され
る。各クローラユニット１９、２０は揺動中心軸２２を
中心として回動する事ができ、路面傾斜が変化したりす
る等の状況において、路面に倣って揺動するが、その際
連結レバー１７を介して連結された緩衝手段２３の働き
によって揺動速度が抑制され、急激な揺動をすることな
く滑らかに路面に沿っていく動きをすることができる。
このような揺動動作が必要なのは階段降り始めと昇り終
わりであり、ストッパー２４により揺動角度には上限と
下限を設定し、前部のクローラユニットは後ろ上がり方
向のみ、また後部のクローラユニットは前上がり方向に
のみ揺動する。階段昇り始めと降り終わりの際には揺動
動作はせずともよく、前部の２つには昇り階段の１段目
を昇り始めることができるよう前方上方に延びる傾斜部
分を設けており、後部の１ユニットにも後端に同様の傾
斜部分を設けて下り階段の最終段を滑らかに降り終わる
ことができるようにしてある。すなわち３ユニットとも
基本的な構造は同じである。図４はそれぞれ階段の降り
始めと昇り終わりの様子を示しており、このような傾斜
角が突然に変化する状況でも緩衝手段により揺動の速度
が抑えられ、特にクローラユニットの姿勢を制御するよ
うなことをしなくても、走行装置本体は前進しながらゆ
っくりと全体の傾きを変化させることになって衝撃を伴
う変化をすることはない。

【００１２】図５は各クローラユニットはそれぞれの車
体中央よりの一端で連結されている共有軸２６の有無に
よる走行装置の揺動状態を示す動作説明図である。各ク
ローラユニットの接地長Ｌは、階段ピッチの２ピッチ分
よりも短いのでそれぞれのクローラベルトは昇降中に１
点でしか階段ステップに接しない状況が繰り返し発生
し、その都度揺動運動を起こそうとする。ここで共有軸
２６により前後のクローラユニットを連結したことで、
一方のクローラユニットが揺動をしようとした時にはも
う一方のクローラユニットが揺動を防ぐ位置で接地して
いることになって、無駄な揺動運動を防止することがで
きる。すなわち階段昇降中には、あたかも階段３ピッチ
分以上の長さを持つ１つながりのクローラベルトとして
機能することができるのである。けれども階段降り始め
や昇り終わりにおける前述のような揺動動作を妨げるこ
とはない。

【００１３】また本発明の走行装置は、有人、無人に関
わらずあらゆる種類の平地−階段走行車両に適用できる
ものである。

【００１４】

【発明の効果】本発明をもってすれば、階段昇降に際し
て、傾斜角が突然に変化する状況でも緩衝手段により揺
動の速度が抑えられ、複雑な制御を必要とせずに簡潔な
方法で衝撃的な動きのないスムーズな昇降が可能とな
り、１つのクローラユニットの長さが短くても昇降中は
全く上下動のない動きを実現でき、また一つのクローラ
ユニットを短くできることによって走行装置本体をコン
パクトにまとめることができるのである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明走行装置の構成概念を示す車両の斜視
図。

【図２】本発明走行装置の平面図。

【図３】本発明走行装置の側面図。

【図４】本発明走行装置の動作説明図。

【図５】本発明の共有軸を使用した場合及びしない場合
の走行装置の動作説明図。

【図６】従来の走行装置の側面図。

【図７】従来の走行装置の斜視図。

【符号の説明】

１０ 走行装置のフレーム本体 １１ 走行装置のサブフレーム １２ 平行リンク機構 １３ 昇降手段（昇降用油圧シリンダー） １４ 前輪 １５ 後輪 １７ 連結レバー １９ 前部クローラユニット ２０ 後部クローラユニット ２１ 電動機 ２２ 揺動中心軸 ２４ ストッパー ２６ 前後のクローラユニットの一端を連結している共
有軸

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車体フレーム下部の前後に複数のクローラ
   ユニットを有し、前記各クローラユニットがそれぞれ長
   さ方向のほぼ中央を支点として回転揺動可能となるよう
   に取り付けられている走行装置において、前記前部クロ
   ーラユニットと後部クローラユニットとの一端を連結し
   ている共有軸を有することを特徴とする走行装置。